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Word 格式工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
×3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
×4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。
×5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。
×10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
√2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
×3、工业机器人用力觉控制握力。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。
( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。
此键必须使用在示教模式下。
只有报警已处理时, 此键才有效。
( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。
2022年工业机器人操作与运维考试初级理论知识模拟试题1姓名年级学号题型选择题填空题解答题判断题计算题附加题总分得分评卷人得分一、单项选择题1.在作业区内工作时，为了确保工业机器人操作人员及设备的安全，需要执行必要的防范措施，以下哪个防范措施是不正确的（）。
A.在安全栅栏的入口处张贴一个“远离作业区”的警示牌。
B.在工业机器人上更换工具时，可以不必切断已装工具的电源，直接进行更换。
√C.示教工业机器人前须先检查工业机器人运动方面的问题以及外部电缆绝缘保护罩是否损坏。
D.安全栏的门必须要加装可靠的安全联锁。
2.当工业机器人发生紧急情况，并有可能发生人身伤害时，下列哪个操作比较得当（）。
A.强制扳动B.整理防护服C.按下急停按钮√D.骑坐在工业机器人上，超过其载荷3.在工厂内，为了确保安全，需注意“严禁烟火”、“高电压”、“危险”等安全标识。
当电气设备起火时，应该使用（）进行灭火。
A.二氧化碳灭火器√B.水C.泡沫D.湿衣物4.工业机器人系统上的标识都与工业机器人系统的安全有关。
下列图标和符号中，表示“机器人工作，禁止进入机器人工作范围”的选项为（）。
√5.工业机器人关节包含多种类型，以下哪个示意图可以代表典型的转动关节（）。
√6.自由度是反映工业机器人动作灵活性的重要技术指标。
下列工业机器人中，自由度数量最少的是（）。
A.SCARA机器人√B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人D.六轴串联机器人7.关于工业机器人作业范围，下列说法错误的是（）。
A.作业范围的大小与工业机器人的总体结构形式有关。
B.工业机器人在执行某作业时，可能会因存在手部不能到达的作业范围盲区而不能完成任务。
C.作业范围是指工业机器人安装末端执行器时的工作区域。
√D.作业范围的大小与工业机器人各连杆的尺寸有关。
8.工业机器人在执行抛光作业时，要求工业机器人末端执行器与作业对象接触并保持一定的压力。
下列控制方式中适合抛光工艺实施的控制方式为（）。
工业机器人技术与应用模拟考试题+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B2、对PLC进行程序调试时，直接进行现场调试即可。
A、正确B、错误正确答案：B3、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。
A、正确B、错误正确答案：A4、控制柜断电后需在5秒后才能重新上电，否则对控制柜不利。
A、正确B、错误正确答案：A5、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B6、自吸式的泵在调试前，壳体需要加油。
A、正确B、错误正确答案：B7、安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。
A、正确B、错误正确答案：A8、线性运动过程中轨迹可控，工具姿态不会改变，因此方便操作员的直观操作。
A、正确B、错误正确答案：A9、通常机器人和相机socket通讯，机器人作为 client端，在机器人系统建立时加入 pc-interface 选项。
A、正确B、错误正确答案：A10、采用加热装配时包容件加热温度越高越好，可以保证装配顺利进行。
A、正确B、错误正确答案：B11、接近开关利用传感器对所接近物体的关键部位具有敏感性来识别物体的接近趋势和状态。
A、正确B、错误正确答案：A12、从一台机器人上备份的数据，可以用于恢复另外一台同型号机器人。
A、正确B、错误正确答案：B13、机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
A、正确B、错误正确答案：A14、齿轮泵多采用变位修正齿轮是为了诚小齿轮重合度，消除困油现象。
A、正确B、错误正确答案：B15、I-D指令的功能是将把一个16位整数值数转换为一个32位的双字整数。
A、正确B、错误正确答案：A16、由于液压装置体积小，质量轻，结构紧凑，惯性小，反应快，因此可实现快速启动、制动和换向。
工业机器人试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。
A、正确B、错误正确答案：A2、控制系统是包括硬件和软件两部分。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、在使用三点法确定工件坐标时, Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A4、( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A5、( ) tool0 的坐标是指用户自定义的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：B6、渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。
A、正确B、错误正确答案：B7、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致A、正确B、错误正确答案：A8、( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆左摇动, TCP 向左运动。
A、正确B、错误正确答案：A9、换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A10、电控柜内电路接线配线应符合的要求:动力配线电路采用电压不低于500V 的铜芯绝缘导线,在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下, 可采用不小于 1mm2 截面的绝缘导线。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A12、电源开关为总电源开关闭按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、机器人世界的描述是指与机器人进行作业的环境。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、硅钢可以用来制造变压器的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A16、安装保险丝时,应做到:固定熔丝应加平垫片。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：A17、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
理论题库-工业机器人技术一、判断题1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（Y）2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
（Y）3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（Y）4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
（Y）5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（Y）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（N）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（N）8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节（Y）9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（N）10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
（Y）11、传感器是一种将物理量转换成电量的装置。
（Y）12、工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。
（Y）13、根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。
（Y）14、吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体。
（Y）15、移动式机座的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。
通常由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。
（Y）二、单选题1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。
第一章课后习题１、工业机器人定义：是机器人的一种，由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间内完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。
２、工业机器人应用场合及其特点：①恶劣工作环境及危险工作（有害健康并可能危及生命，或不安全因素大不宜于人去从事的作业）②特殊作业场合和极限作业（对人类力所不及的作业）③自动化生产领域（早期工业机器人再生产主要用于上下料、点焊和喷漆，随柔性自动化出现扮演更重要角色）３、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
关系由右图表明：４、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载，而且还包括了机器人末端操作器的质量。
５、按坐标形式分类及特点：①直角坐标型（这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此, 很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度。
但它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出, 即妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。
工作范围是立方体型）②圆柱坐标型（这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单; 直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。
工业机器人模拟练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60%。
A、正确B、错误正确答案：B2.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B4.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 当工件位置发生改变的时候, 可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A6.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A7.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路三大部份组成。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.O 型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.sm×电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B14.安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形, 安装面之间充分接触可更好传递扭矩,避免受力不均引起抖动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.RV 减速器的装配注意事项:涂抹密封胶时, 应尽可能多用, 以免密封不良。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 工业机器人的供电电缆属于电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：A17.三段开关操作前把模式旋钮设置在示教模式, 即使此时不按下手持操作示教器上伺服准备键,只要轻握三段开关,伺服电源也可以接通。
工业机器人系统操作员题库（附参考答案）一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、轮式移动机构适用于在（）高速和高效地移动。
A、沟壑B、规则硬路面C、草地D、小台阶正确答案：B2、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。
A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C3、库卡工业机器人的商标是（）。
A、MUKAB、KUKAC、YASKAWAD、FANUC正确答案：B4、把角位移转变为电信号叫（）。
A、码块B、码盘C、码片D、码尺正确答案：B5、多关节机器人常见的有六轴和（）。
A、四轴B、七轴C、八轴D、五轴正确答案：D6、（）是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号变化一个稳定值所需要的时间。
A、重复性B、分辨性C、响应时间D、精度正确答案：C7、自动生产流水线电气部分，由顺序控制器装置、执行器、被控对象和检测元件组成，其中核心部分是( )。
A、检测元件B、顺序控制器C、被控对象D、执行器正确答案：B8、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（）。
A、相互补充B、互不相关C、相互平等D、相互制约正确答案：D9、提醒人们对周围环境引起注意，以避免可能发生的危害的标识牌是（）。
A、提示类标识牌B、禁止类标识牌C、警告类标识牌D、指令类标识牌正确答案：C10、光敏电阻在强光照射下电阻值（）。
A、无穷大B、为零C、很小D、很大正确答案：C11、在门电路中，当决定一个事件的条件全部具备，事件才发生，该关系为（）。
A、逻辑加B、或逻辑C、与逻辑D、非逻辑正确答案：C12、机器人外部传感器不包括（）传感器。
A、接近觉B、力或力矩C、位置D、触觉正确答案：C13、机器人（）传感器就是测量自身的传感器，例如自身位移、转角、速度、加速度等。
A、电磁B、内部C、外部D、电子正确答案：B14、十进制整数- 1256 在十六位计算机系统中用二进制表示是（）。
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、movej 主要用于精度不高的大范围运动A、正确B、错误正确答案：A2、( ) ABB 机器人的示教器在默认的 TCP 点被成为 tool0。
A、正确B、错误正确答案：A3、( ) 工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A、正确B、错误正确答案：A4、吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环, 方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 在使用三点法确定工件坐标时,Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A6、任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B7、在机器人动作过程中(再现过程中) 发生了错误,机器人会停止动作。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 在增量模式下,TCP 运动的速度和摇杆的幅度没有关系。
A、正确正确答案：A9、齿轮啮合过紧会引起抖动、发热、齿轮加快磨损等问题。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A11、焊接机器人加油完毕后,请立即密封各侧加油孔,尽快开展工作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12、在运用扭力扳手时,当施加的扭矩到达设定值时,可直接收回扳手。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在齿轮泵中,为了消除困油现象,在泵的端盖上开卸荷槽。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
B、错误正确答案：B17、伺服型控制系统具有反馈控制系统, 比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
工业机器人技术题库一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
4、示教盒属于机器人- 环境交互系统。
5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。
7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。
10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
第四章1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
3、工业机器人用力觉控制握力。
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
5、光电式传感器属于接触觉传感器。
6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
第五章1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时, 选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。
8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
第六章1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
3、AL 语言是斯坦福大学在1980 年开发的一种高级程序设计系统。
4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
5、在AML 语言中；MOVE 命令是相对值，DMOVE 命令是绝对值。
6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。
第七章1、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。
2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。
3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。
4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。
5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
6、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。
二、填空题第一章1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、和综合机器人。
2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工作。
3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面关节型。
4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是、传感部分和控制部分。
六个子系统是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统和控制系统。
5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联系的装置。
6、工业机器人精度是指和。
7、机器人工作范围是指机器人或所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
第二章1、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、灵巧手、其他手。
2、平面平行移动机构都采用的铰链机构。
3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人, 安装拧螺母机则成为一台机器人。
4、换接器由两部分组成：和。
5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时需要一定的, 而在卸料时, 则需要一定的。
6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。
7、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、及 3 种。
8、机器人手臂的、及横向（或纵向）移动均属于直线运动。
9、机器人的驱动方式一般有三种、、电动。
10、是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。
第三章1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和。
3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。
4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和生成。
第四章1、视觉系统可以分为、、和图像输出等几个部分。
2、机器人触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。
3、握持机器人手指用一个固定的力, 通常是用最大可能的力握持物体。
握持根据物体和工作目的不同, 使用适当的力握持物体。
握力可变或是自适应控制的。
4、通常将机器人的力传感器分为以下 3 类：、腕力传感器、。
5、、是机器人最起码的感觉要求。
6、电位式位移传感器由一个和一个组成。
7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和组成。
8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。
第五章1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其的控制；另一部分是工业机器人与的协调控制。
2、机器人控制系统是一个与和动力学原理密切相关的、有耦合的、的控制系统。
3、工业机器人控制系统的主要功能有：与。
4、示教再现控制的内容主要包括方式和方式。
5、示教方式总的可分为方式和方式。
6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。
7、电动机根据输出形式分，可以分为和。
8、工业机器人网络接口包括接口和接口。
第六章1、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL 语言、语言来编写程序。
2、机器人语言至少应包括以下几个模块：、状态自检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。
3、AL 变量的基本类型有、矢量(VECTOR) 、、坐标系(FRAME) 和。
4、AL 中的标量可以表示、、角度、或者它们的组合。
5、MOVE 语句用来表示机器人由到的运动。
6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述, 把机器人的工作的一种语言。
第七章1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按 4 个阶段进行：、机器人工作站和生产线的详细设计、及交付使用。
2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、、控制系统、等逐项进行估价。
3、可行性调查, 主要包括: 用户和相似作业的等。
4、工业机器人系统在交付使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应对系统进行，并进行。
5、采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的、和。
6、机器人的作业内容大致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。
7、FMS 在加工变速箱中的应用, 该系统由平板输送机的、和机床组合而成。
三、选择题第一章1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。
A、工业机器人 B 、极限作业机器人C、娱乐机器人 D 、智能机器人2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。
A、戴沃尔 B 、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩 D 、比尔·盖茨3、示教盒属于哪个机器人子系统（）。
A、驱动系统 B 、机器人- 环境交互系统C、人机交互系统 D 、控制系统4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。
（）A、1958 年 B 、1968 年C、1986 年 D 、1972 年5、世界上第一个机器人公司成立于（）。
A、英国 B 、美国C、法国 D 、日本6、下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（）。
第二章1、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）A 、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：（）A 、长指B、薄指C、尖指D、拇指3、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。
A 、3 B、4C、6D、94、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。
A 、B B、 YC、RD、 P5、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。
A 、B B、 YC、RD、 P6、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。
A 、B B、 YC、RD、 P7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。
A 、齿轮传动机构B、链轮传动机构C、连杆机构D、丝杠螺母机构8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A 、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定9、下列图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是正确的旋转方式：（）10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：（）A、SM、DM 、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC 、DCD、SC、AC、DC11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：（）A 、齿轮齿条装置B、普通丝杠C、滚珠丝杠D、曲柄滑块第三章1、机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A 、静态位置B、速度C、加速度D、受力2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。
A 、位移B、速度C、时间D、加速度第四章1、以下哪种不属于机器人触觉（）。
A 、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉2、以下哪种不是接触觉传感器的用途。
（）A 、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护3、（）适用于较长距离和较大物体的探测。
A 、电磁式传感器B、超声波传感器C、光反射式传感器D、静电容式传感器4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。
下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。
（）A 、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人5、通常机器人的力传感器不包括（）。
