上银伺服电机调试步骤幻灯片课件

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《伺服调谐资料中》课件

机械负载
机械负载是伺服系统控制的对象，它的状态会影响到伺服系统的性能表现。
常见伺服调谐问题与解决方法
1
震荡问题
通过修改PID参数中的比例项、服系统的不稳定性。
通过修改PID参数中的比例项，提高伺服
系统的稳定控制能力，减小静差。
3
超调问题
通过修改PID参数中的积分项和微分项，控制伺服系统的响应速度，减小超调现象。
伺服调谐资料中 PPT 课件
本课件将深入浅出，详细讲解伺服调谐的基本原理、组成部分、调参方法、系统性能指标和故障排除技巧，帮助您更好地掌握伺服系统调谐技术。
什么是伺服调谐？
定义
伺服调谐是指通过调节伺服系统的参数，使其能够更好地控制负载，在不同的工作情况下，能够快速而准确地响应变化。
应用
伺服调谐广泛应用于自动化设备、机器人、数控机床、印刷机械、纺织机械、食品包装等行业。
变频器和伺服系统是两个常用的运动控制方案，它们可以通过联动调谐，配合使用，提高系统的性能。
应用
变频器和伺服系统经常被应用于自动化包装，机器人，食品加工等行业，提高设备的运行效率和质量。
示波器的使用与调参技巧
什么是示波器
示波器是一种常用的电子仪器，用于观测和分析复杂的电气信号。
调参技巧
通过观察示波器的波形，可以判断伺服系统的响应速度、稳态误差和超调水平，并调整PID参数以优化系统性能。
伺服系统的基本原理
伺服电机
伺服电机是伺服系统的核心部件，它能将电能转换为机械运动，根据反馈信号控制位置、速度和加速度等。
编码器
编码器通过检测位置和速度信息，向控制器反馈实际的位置、运动状态，使系统能够响应变化。

上银伺服电机调试步骤

操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A，以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
※有些驅動器設定為10V=XX A與 D1驅動器不同設定時請特別注意
接线CN6 腳位功能說明
接线CN6 腳位功能說明
外部接线說明
市电单相 220V电压，对应接L1,L2 以及地线
L1C与L1并联 L2C与L2并联
CN2接口，用于带刹车电机，接线规范：
1. 24V正极联入+24V
孔，负极联RTN. 2. 动力线之B+,B-对应 B+,B-孔。
CN3,USB 线联接电脑
调试
控制线接口CN6
编码器线接 CN7
IO設定介紹
按F6主畫面點選圖示
Input設定
狀態顯示 -作動時亮綠燈
邏輯反向(Invert) 設定方式請參考前面
Not Configured Brake Servo Ready Axis Disable In-Position Moving Homed Emulated Index Zero Speed Detect Set all errors
功能說明
沒有功能內建煞車邏輯輸出,預設在O4 當驅動器Servo ON且無任何錯誤時輸出與Servo Ready呈反向當命令接收完畢且追隨誤差低於Target radius時輸出當電機在移動時輸出內建歸原點程序完成 AC伺服馬達串列編碼器index輸出當速度低於vel_stop輸出當有錯誤產生時輸出,相當於Alarm
Clear Error
清除錯誤(Alarm)
Zero Speed Clamp
在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發此輸入時電機直接急減速到停止

伺服调试步骤(课程200910)讲义

#0=1: 在最小单位0.1μm上使用对于FS16, 18以后的NC, #0=0: 在半闭环,全闭环的机床上,在下
述以外的情况时使用 #0=1: 在全闭环上,使用位置反馈脉冲
数超过”32767”的检测器
设定#0=1时, 用1/10的值进行设定
2020/7/24
BJFANUC LZW
21
初始设定位
43 Model α12/3000i
47 Model α22/3000i
53 Model α30/3000i
57 Model α40/3000i
2020/7/24
BJFANUC LZW
24
i系列伺服电机代码表
BEIJING-FANUC
电机型号 β4/4000is β8/3000is β12/3000is β22/2000is αc4/3000i 电机代码 156(256) 158(258) 172(272) 174(274) 171(271) 电机型号 αc8/2000i αc12/2000i αc22/2000i αc30/1500i α2/5000i 电机代码 176(276) 191(291) 196(296) 201(301) 155(255) 电机型号 α4/4000i α8/3000i α12/3000i α22/3000i α30/3000i 电机代码 173(273) 177(277) 193(293) 197(297) 203(303) 电机型号 α40/3000i α4/5000is α8/4000is α12/4000is α22/4000is 电机代码 207(307) 165(265) 185(285) 188(288) 215(315) 电机型号 α30/4000is α40/4000is α50/3000is α50/3000is α100/2500is 电机代码 218(318) 222(322) 224(324) 225(325)FAN 235(335)

伺服电动机PPT课件

❖速度控制关系的常数Pn300 ～ Pn308 对速度指令输入增益、软起动的加、减速时间设定等速度控制关系的参数进行设定。
❖扭矩控制关系的常数Pn400 ～ Pn407 对扭矩指令输入增益、正反转扭矩限制值的设定等扭矩控制关系的参数进行设定。
❖顺序关系的常数Pn500 ～ Pn510 对各种顺序信号输出条件的设定和输入、输出信号的选择以及分配进行变更。
35
位❖ 请置通控过用制户模常式数“( P设n2定00.为0”的P设n定00，0使.1指=令“脉1冲”)
形态与上级装置的输出形态相符． ❖ Un000 伺服电机的实际转速 ❖ Un007 指令脉冲的速度显示 ❖ Un008 位置偏移量 ❖ Pn202，Pn203 电子齿轮比 ❖ Pn201 PG 分频比设定 ❖ Pn000.1 功能选择基本开关：控制方式选择 ❖ Pn000.0 功能选择基本开关：旋转方向选择
工作时励磁绕组与交流励磁电源相连，控U制k 绕组加控制信号电压。
交流伺服电动机原理图
9
转子:
转子的形式有两种: 笼式转子空心杯转子
10
笼式转子:其绕组由高电阻率的材料制成，绕组的电阻较大，笼式转子结构简单，但其转动惯量较大。
空心杯转子:它由非磁性材料制成杯形，可看成是导条数很多的笼式转子，其杯壁很薄，因而其电阻值较大。转子在内外定子之间的气隙中旋转，因空气隙较大而需要较大的励磁电流。空心杯形转子的转动惯量较小，响应迅速。
压消失后像一般单相异步电动机那样继续转动则出现失控现象我们把这种因失控而自行旋转的现象称为14为消除交流伺服电动机的自转现象必须加大转子电阻r这是因为当控制电压消失后伺服电动机处于单相运行状态若转子电阻很大使临界转差率s1这时合成转矩的方向与电机旋转方向相反是一个制动转矩这就保证了当控制电压消失后转子仍转动时电动机将被迅速制动而停下

上银伺服电机调试步骤解读

Step3 設定脈波格式操作 Nhomakorabea式-速度模式
設定1V為多少mm/s，以本圖為例 100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A，以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
使用Lightening設定伺服馬達
馬達運轉三步曲
1.參數設定中心
2.相位初始設定
3.性能測試
1.馬達型號與附載參數設定 2.編碼器設定 3.模式設定
1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始
1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測
一步曲参数设定之马达类型选择
Step 1 從主畫面
2 1.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。
三步曲之性能測試-功能介紹
Step 1按F6 从主畫面
Servo on
點選圖示
Servo off (緊急時可按鍵盤F12)
伺服剛性調整
設定目前位置為零點單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令時此值為極限值)
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
輸入數值後文字框會顯示黃色,請再按鍵盤Enter 確認，变为白色才算录入成功
一步曲参数设定之編碼器設定
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之操作方式设定
Step 1 調機時先選单机作业方式
Step 1 點選Mode
D2驅動器連線設定
Step1 Step 2 通訊阜選擇

《伺服电机控制技术》课件

《伺服电机控制技术》 PPT课件
通过本课件，我们将深入了解伺服电机控制技术，包括其原理、应用领域、控制方法以及在工业自动化中的作用。我们还将探讨伺服电机的优势与局限，并得出结论。
技术介绍
了解伺服电机控制技术的基本概念和核心原理。
伺服电机的原理
深入研究伺服电机的工作原理和关键组件，如编码器和反馈环路。
伺服电机的应用领域
探索各个行业中广泛应用伺服电机的例子，包括制造业、机械设备和机械人技术。
伺服电机的控制方法
介绍不同的伺服电机控制方法，如位置控制、速度控制和扭矩控制。
伺服电机在工业自动化中的作用
讨论伺服电机在自动化生产线中的重要性，其提供精确的运动控制和高效的生产效率。
Байду номын сангаас
伺服电机的优势与局限
评估伺服电机的优势，如高精度和高响应性，并探讨其局限性，如成本和复杂性。
结论
总结伺服电机控制技术的重要性，并展望其在未来的发展趋势。

伺服电机培训课件(PPT 39张)

Pr1.09第二转矩滤波 ↓
3.转矩控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19 Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定用户指定用户指定用户指定用户设置
备注控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择转矩指令增益，单位（×0.1V/100%）电机旋转逻辑取反，反馈脉冲数转矩模式速度限制
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下，右图表示调整流量。是运转是否实时自动调整这一功能，可结束正常？以进行自动增益切换，自动设定位置环路增益，速度环路增益，速度环路积分时间分析频率（FFT）把握共振特性常数、速度观测滤波器、转矩滤波器、前馈速度，惯量比等个调整参数，不能更改 ①把握速度环增益的范围。 ②把握共振点,根据需要使用按照操作手册进行调整时，陷波滤波器需要设定实时自动调整功能为无效。出现共振现象时要求更短的整定时间时
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度 (高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。（3）设置滤波器，陷波等。

【精品】伺服电机基础PPT课件

位置控制
位置指令输入方式
CCW/CW 脉冲列
A/B相位脉冲列
Pulse＋Dir
依据输入的脉波数目、达到控制马达定位的目的。
位置控制
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
低频启动力矩速度范围
控制方式
精度过载特性转矩控制响应特性加减速特性温升响应速度价格
变频电机
伺服电机
小
大
低（一般在3000RPM一高（可达5000RPM），直流下，大于3000RPM时应伺服电机更可达1~2万转/分考虑电机的特殊设计）
一般为开环
多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩方式
低
高
低
可3~10倍过载(短时)
原理上不可能
适用，可控制静止转矩
低
高
差
好
高
低
一般
高
低
高
力矩范围速度范围
控制方式
平滑性精度矩频特性过载特性反馈方式编码器类型
响应速度耐振动温升维护性价格
交流伺服与步进电机系统选型比较
步进电机系统
伺服电机系统
中小力矩（一般在20Nm一下）
低（一般在2000RPM一下，大力矩电机小于 1000RPM）
则机械位置解析度(Resolution) =(PB．(1/R))/(PE．4) =0.002(mm) <机械定位精度±0.05(mm)
收益

伺服电机教学PPT教学PPT学习教案

第21页/共42页
伺服电动机—4.交流永磁伺服系统
交流永磁伺服系统的矢量控制
◎与系统中的电机相对应，永磁交流伺服系统可分为永磁方波交流伺服系统和永磁正弦波交流伺服系统。 ◎作为伺服电动机，系统要求电机的电磁转矩与输入转矩指令信号必须是线性关系，通过矢量控制可以得到交流永磁电机的这种线性关系数学模型。 1）向量（矢量）控制实际上是对电动机定子电流向量相位和幅值的控制。可采用的控制方法有多种，其中Id=0的控制最为简单，且调速性能好。 2）当永磁体的励磁磁链和直、交轴电感确定后，电机的转矩就取决于定子电流的空间向量Is,而Is的大小和相位又取决于Id和iq，也就是说控制Id和 iq便可以控制电动机的转矩。一定的转速和转矩对应于一定的I'd和I'q，通过这两个电流的控制，使实际的Id和iq跟踪指令值I'd和I'q ，便实现了电动机的转矩和转速控制。
第11页/共42页
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
控制方式
2）相位控制：保持控制电压的幅值不变，通过调节控制电压的相位，即改变控制电压相对励磁电压的相位角，实现对电机的控制。
第12页/共42页
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
控制方式
3）幅值-相位控制（或称电容控制）：将励磁绕组串联电容C后，接到励磁电源上，调节控制电压的幅值来改变电动机的转速时，由于转子绕组的耦合作用，励磁回路中的电流If也发生变化，使Uf及Uca也随之改变。也就是说，控制电压Uc和Uf 的大小及它们之间的相位角也都跟着改变。是一种较常用的控制方式。
伺服电动机—3.交流异步伺服电动机
机械特性和调节特性
信号系数α=Uc/Uf=Uc/U1；从图中看出，幅值控制时异步伺服电动机的机械特性是一组曲线。只有当有效信号系数αe=1,即圆形旋转磁场时，异步伺服电动机的理想空载转速才是同步转速。当有效信号系数αe≠1，即椭圆形旋转磁场时，电机的理想空载转速将低于同步转速。

上银AC伺服屏显调试及接线说明

4 E04ENCOD 编码器错误
5 E05SWHOT 软体侦测过温
6 E06UVWCN 马达动力线未接妥
7 E07D.HOT 驱动器过温
8 未使用
9 E09UND.V 驱动器过低电压
10 E10V5ERR 编码器 5V 异常
11 E11PHINI 相位初始化失败
12 E12SER.E 串列编码器无法通信
软体中依然有 autotune 之功能，也可以用此功能软件基本参数，具体可以参照附表三。
表三常用参数表
2
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
上位控制器端为差动信号（differential）配线示例
按图中所示接线
安
3
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
上位控制器端为单端信号(NPN)配线示例
4
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
上银 AC 伺服屏显调试及接线说明
1：X SVNRDY
主页面
F 切换 LCD 四种模式
2 01FBPO 0
参数显示
3 SAVEFL NO
参数变更
4 ENA/DI SVNRDY
动作
操作提示：
F ：切换 LCD 四种模式：（1）主页面、（2）参数显示、（3）参数变更、（4）
动作。：进入设定（动态游标）或确认设定。
13 E13HAL.E 霍尔信号异常
14 E14PHERR 霍尔相序异常
15 E15CURER 电流控制异常
表二警告码
NO. 显示符号说明 1 W01SWLL 软体左极限 2 W02SWRL 软体右极限 3 W03HWLL 硬体左极限 4 W04HWRL 硬体右极限 5 W05SVBIG 伺服电压大 6 W06PE 跟随误差临界 7 W07VE 速度误差临界 8 W08CUR.L 电流上限 9 W09ACC.L 加速度上限 10 W10VEL.L 速度上限 11 W11BOTH 双硬体极限同时作动

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D2驱动器设定及驱动伺服马达
D2驱动器，以色列MegaFABS军工驱动器
大綱
1.Lightening的基本操作 2.使用Lightening設定與驅動馬達 3.驱动器外部接線及CN6脚位定义 4.I/O設定介紹 5.參數的保存
D2驅動器軟體Lightening安裝
Step 1 解壓縮Lightening .zip
打开后，出现以下界面
D2驅動器連線設定
Step1
Step 2 通訊阜選擇
Step 3
軟體與韌體版次確認與更新
Step 4 選擇要不要參數檔案備份
Step 1
Step 3
Step 5
Step 2 選擇到最底最新要更換的韌體版次
Step 6 完成更新
Lightening主要介面
將驅動器參從檔案讀參將參數存入
輸入數值後文字框會顯示黃色,請再按鍵盤Enter 確認，变为白色才算录入成功
Step 1 點選Encoder
一步曲参数设定之編碼器設定
一步曲参数设定之操作方式设定
Step 1 調機時先選单机作业方式
Step 1 點選Mode
电子齿轮比及操作方式选择及设定，可参阅第二十八页
三項參數完成設定
Step 1按F6 从主畫面
點選圖示
設定目前位置為零點
三步曲之性能測試-功能介紹
Servo on
Servo off (緊急時可按
鍵盤F12)
單位選擇
運動參數設定 (由控制器送命令時此值為極限值)
伺服剛性調整
狀態監控
性能測試-運動功能介紹
停止運動
點對點運動相對移動
吋動回原點
選擇方向觸發相對移動或吋動
Output設定
Output 功能設定邏輯狀態輸出電壓狀態
電壓狀態與邏輯反相
Output功能介紹
※已被指定的Output要重新指定功能建議先按Not Configured, 再選擇功能
Step 1 點選參數設定中心
模式設定
Step 2 點選操作模式 Step 3 設定需求模式
Step 4 若要透過Input 切換模式才選否則預設None
模式設定-位置模式
Step 1
Step 2
選擇Position Mode 電子齒輪比
(Electronic Gear
)
Step 2 設定訊號差動或是單端
主要功能圖示數存入檔案數到驅動器
Flash
驅動器重置
韧体版本
狀態呈現目前錯誤或是警告訊息
快速監控呈現馬達或是驅動器的狀況
Lightening語言切換
Step 1 點選Language
Step 2
選擇適合您的語言
※Lightening支援依序英文
繁體中文簡體中文
日語
主要功能說明
使用Lightening設定伺服馬達
性能測試-測試運轉
Step 1選擇單位 ,
建議先選mm
Step 3 寸動測試選擇Jog
Step 2 運動參數設定, 一開始請使用較慢速度
可如下設定
Step 4 慢慢吋動到負極限,看運動是否平順,若有抖動或異音降低Primary CG,
性能測試-測試運轉
Step 5 到負極限附近按Zero設定為0座標
參數計算與儲存
皆設定完成後記得點選OK 完成後點選Send to RAM
1 2
二步曲相位初始化
STEP1,按 EXECUTE
STEP2,按proceed几秒,成功后此灯会变亮
参数保存
1
STEP 2完成后按F6回到主界面，
执行保存
2 1.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。
Step 5 完成安裝
Step 2 點選setup.exe,在路徑:
\Lightening 0.167\mega_fabs_install
Step 3 按始安裝 Lightening並等待安裝完成
Step 4 安裝USB驅動程式(D2驅動器用)
如何開啟Lightening
開啟
在桌面双击點選
Step 6 吋動到正極限附近
Step 7可從位置顯示得知接近正極限處座標,可將P2設為此值, 待作全行程P2P測試
性能測試-測試運轉
Step 10 確認按P1或P2都不會有碰撞問題,可將速度與加速度提高測試性能
Step 8 選擇點對點移動
Step 9 點選Go P1可移動到負極限,點選Go P2 可移動到正極限
※有些驅動器設定為10V=XX A與 D1驅動器不同設定時請特別注意
接线CN6 腳位功能說明
接线CN6 腳位功能說明
外部接线說明
市电单相 220V电压，对应接L1,L2 以及地线
L1C与L1并联 L2C与L2并联
CN2接口，用于带刹车电机，接线规范：
1. 24V正极联入+24V
孔，负极联RTN. 2. 动力线之B+,B-对应 B+,B-孔。
Step3 設定脈波格式
操作模式-速度模式
設定1V為多少mm/s，以本圖為例
100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s
※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意
操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A，以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A
Step 11 設定整定框範圍與反彈跳時間
性能測試-剛性調整
Step 11 確認Settling Time是否在要求範圍,若剛性不夠請加大CG,最大盡量不超過1,會抖動則降低CG,值不得為0
Step 12 調整剛性完成後,請將速度與加減速度提高大於控制器最大命令值, 避免控制器命令被此設定值限制
馬達運轉三步曲
1.參數設定中心
2.相位初始設定
3.性能測試
1.馬達型號與附載參數設定
2.編碼器設定 3.模式設定
1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始
1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測
Step 1 從主畫面
一步曲参数设定之马达类型选择
點選圖示
FRLS1020506A, 第九位是5，对应 FRLS10XX5.MOT
CN3,USB 线联接电脑
调试
控制线接口CN6
编码器线接 CN7
IO設定介紹
按F6主畫面點選圖示
Input設定
狀態顯示 -作動時亮綠燈
邏輯反向(Invert) 設定方式請參考前面
Input接線方式
設定Input功能
Input功能介紹
※已被指定的Input功能要改到其它腳位請先設為Not Configured