松下伺服马达转差频率矢量控制系统介绍

松下伺服资料一．伺服的概念二．伺服电机与步进电机性能比较三．伺服系统的控制模式四．伺服电机编码器分类五．伺服驱动器的认识六．伺服电机的认识七．系统结构和配线八．试运转九．前面板的使用方法十．参数十一．报警代码一．伺服的概念“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。

人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。

在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。

由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。

伺服是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。

二．伺服电机与步进电机性能比较步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。

在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。

随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。

为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。

虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。

现就二者的使用性能作一比较。

一、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。

也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。

如山洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下A系列伺服位置控制使用方法Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】松下A5系列伺服位置控制使用方法置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。

A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。

2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。

3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。

4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。

（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。

（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。

5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。

6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。

（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码器。

MSMA系列(小惯量)MQMA系列(小惯量)额定功率(KW)0.030.050.10.20.40.750.10.20.4额定转矩(N.M)0.0950.160.320.64 1.3 2.40.320.64 1.3最大转矩(N.M)0.280.480.95 1.91 3.87.10.95 1.91 3.82(不带制动器)0.016/0.0250.025/0.0350.062/0.0720.17/0.180.36/0.371.31/1.320.090.340.64电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)0.020/0.0290.030/0.0400.066/0.0760.20/0.210.39/0.401.39/1.400.12 2.420.72额定转速rpm30003000最高转速rpm500045005000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：2500P/R增量式5G以下；17位增量式2.5G以下；17位绝对式2.5G以下防护等级IP65(插头及轴端除外)LL 增量式编码器无制动器657310394123.5142.5606782增量式编码器有制动器97105135127156.5177.58499.5114.517位编码器无制动器81.589.5119.5109138.5157.5879410917位编码器有制动器113.5121.5151.5142171.5192.5111126.5141.5 LR252525303035253030 S78811141911148 LA454545707090709090 LB303030505070507070 LC383838606080608080 LD---LE333333355 LF666778788 LZ 3.5 3.4 3.4 4.5 4.56 4.5 5.5 5.5 LW13/2014/2014/2020/2225/2225/2514/2020/2225/22 LK1212.512.51822.52212.51822.5KW2h93h93h94h95h96h93h94h95h9KH233456345键RH 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.58.5/1011/12.515.5/17.56.2/7.58.5/1011/12.5增量式/17位编码器无制动器0.27/0.330.34/0.400.56/0.62 1.0/1.1 1.6/1.7 3.2/3.30.65 1.3 1.8重量(kg)增量式/17位编码器有制动器0.47/0.530.53/0.590.76/0.82 1.4/1.5 2.0/2.1 3.9/4.00.9 2.0 2.5外形图MSMA系列(小惯量)额定功率(KW)1 1.52 2.53 3.54 4.55额定转矩(N.M) 3.18 4.77 6.367.949.541112.614.315.8最大转矩(N.M)9.514.319.123.828.633.237.942.947.6 (不带制动器) 1.69 2.59 3.46 4.31 6.777.912.715.317.8电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器) 1.88 2.84 3.81 4.747.458.6914.11719.7额定转速rpm3000最高转速rpm50004500制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱形插头)增量式编码器无制动器172177202227214234237257277增量式编码器有制动器19720222725223925926228230217位编码器无制动器172177202227214234237257277LL17位编码器有制动器197202227252239259262282302 LR555555555555656565 S191919192222242424 LA100115115115130/145130/145145145145 LB80959595110110110110110 LC90100100100120120130130130 LD120135135135162162165165165 LE333333666 LF71010101212121212LZ 6.699999999 LW454545454545555555LK424242424141515151KW6h96h96h96h98h98h98h98h98h9KH666677777键RH15.515.515.515.51818202020增量式/17位编码器无制动器4.5 5.1 6.57.59.310.912.915.117.3重量(kg)增量式/17位编码器有制动器5.16.57.98.91112.614.81719.2外形图MDMA系列(中惯量)MGMA系列(中惯量)额定功率(KW)0.751 1.52 2.53 3.54 4.550.30.60.9 1.223 4.5额定转矩(N.M) 3.57 4.87.159.5411.814.316.618.821.423.82.845.78.6211.519.128.442.9最大转矩(N.M)10.714.421.528.535.542.95056.464.371.4 6.314.419.3284463.7107(不带制动器)2.82 6.1711.215.219.222.335.942.550.660.7 3.9 6.1711.230.435.555.780.9电机惯量(×10-4kg.m2) 2500p/r/17位(带制动器)3.13 3.7912.316.721.124.640.246.855.666.7 5.17.4512.336.241.461.786.9额定转速rpm20001000最高转速rpm30002000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301增量式编码器有制动器16917219722224727224426422724714717219718727247346 17位编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301LL17位编码器有制动器169172197222247272244264227247147172197187207247346 LR55555555656565657070707070808080113 S1922222224242828353522222235353542 LA130/145145145145145145165165200200145145145200200200200 LB110110110110110110130130114.3114.3110110110114.3114.3114.3114.3 LC120130130130130130150150176176130130130176176176176 LD162165165165165165190190233233165165165233233233233 LE366666 3.2 3.2 3.2 3.2666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF1212121212121818181812121218181824 LZ999999111113.513.599913.513.513.513.5 LW4545454555555555555545454555555596LK4241414151515151505041414150505090KW6h98h98h98h98h98h98h98h910h910h98h98h98h910h910h910h912h9键KH67777777887778888RH15.518181820202424303018181830303037增量式/17位编码器无制动器4.8 6.88.510.612.814.616.218.821.525 5.1 6.88.515.517.52534重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.58.710.112.514.716.518.721.32528.5 6.78.410192128.539.5外形图MFMA系列(中惯量)MHMA系列(大惯量)额定功率(KW)0.40.75 1.5 2.5 3.5 4.50.51 1.52345额定转矩(N.M) 1.9 3.577.1511.816.621.5 2.38 4.87.159.5414.318.823.8最大转矩(N.M) 5.310.721.530.444.154.9614.421.528.542.956.471.4(不带制动器)2.4510.120.141.351.672.3142642.96294120170电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)2.710.921.545.355.778.515.227.244.167.9100126176额定转速rpm20002000最高转速rpm30003000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252增量式编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 17位编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252LL17位编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 LR55556565657070707080808080 S19223535353522222235353535 LA145200200235235235145145145200200200200 LB110114.3114.3200200200110110110114.3114.3114.3114.3 LC130176176220220220130130130176176176176 LD165233233268268268165165165233233233233 LE6 3.2 3.2444666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF12181816161612121218181818 LZ913.513.513.513.513.599913.513.513.513.5 LW45455555555545454555555555 LK42415050505041414150505050KW6h98h910h910h910h910h98h98h98h910h910h910h910h9KH6788887778888键RH15.5183030303018181830303030增量式/17位编码器无制动器4.78.61114.815.519.9 5.38.9101618.22226.7重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.710.61417.519.224.3 6.99.511.619.521.725.530.2外形图电机匹配驱动器驱动器特征接线图CN1/F速度控制接线图CN1/F转矩控制接线图。

为您浅谈介绍松下伺服概述松下伺服是一种高精度、高性能、高可靠性的电机控制装置。

它利用数字控制器对电机进行控制，可以实现高速、高精度的运动控制，同时还可以采用多种编码器进行反馈控制，以确保运动的准确性。

目前，松下伺服已经广泛应用于各种机械设备、自动化设备、机器人、数控机床等领域，成为了现代工业中不可或缺的一部分。

优点高精度松下伺服采用先进的数字控制技术，可以实现高精度运动控制，如位置控制、速度控制、加速度控制等。

其控制精度可以达到毫米级别甚至更高，这对于一些要求高精度运动的设备来说，是非常重要的。

高可靠性松下伺服采用了严格的质量控制标准，包括了多项关键技术和工艺。

它的结构设计经过了反复的验证和测试，可以承受较大的载荷和冲击，同时还具有很好的抗干扰能力和耐用性。

高性能松下伺服在不同工作环境下都可以发挥出较好的性能。

它可以根据不同的工作条件进行自适应控制，以实现最佳的控制效果。

此外，它还支持多种编码器反馈方式，并且可以与其他控制系统进行无缝集成，以实现更高效的控制。

应用领域工业自动化在工业自动化领域，松下伺服广泛应用于各种机械设备、机器人、自动化生产线等领域。

它可以实现高精度、高速度的运动控制，以提高生产效率和产品质量。

数控机床在数控机床领域，松下伺服被广泛应用于加工中心、车床、磨床等设备中。

它可以实现高速切削、高精度加工，以满足不同的加工需求。

机器人在机器人领域，松下伺服被广泛应用于各类工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域。

它可以实现高速移动、精准定位、高精度控制，以提高机器人的运动能力和作业效率。

总结松下伺服作为一种先进的电机控制装置，具有高精度、高可靠性、高性能等优点，在工业自动化、数控机床、机器人等领域被广泛应用。

未来，随着先进制造技术的不断发展，相信松下伺服将有更广阔的应用前景。

松下伺服电机松下伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机。

是一种补助马达间接变速装置。

可使控制速度，位置精度非常准确。

将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象松下伺服电机分类：直流伺服电机和交流伺服电机。

Panasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服A4系列的产品在市场销售很多年，现在A5产品出来了，即将取代A4系列产品，上海钜意机电科技有限公司在大力跟松下电机合作，全面负责松下电机A5,A4系列产品在中国的销售和技术服务，为中国自动化行业做出自己的贡献。

用作自动控制装置中执行元件的微特电机。

又称执行电动机。

其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。

伺服电动机分交、直流两类。

交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。

在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf接一恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电动机运行的目的。

交流伺服电动机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10%～15%和小于15%～25%）等特点。

直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机相同。

电动机转速n为n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每极磁通；Ua，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。

改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。

在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。

直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

伺服电动机伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。

人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。

在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。

由于它的“伺服”性能，因此而得名。

伺服电动机一般分为直流伺服和交流伺服.对于直流伺服马达优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)对于交流伺服马达优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境惯量低;Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全数字交流伺服系统 DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVERPanasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz 等多种。

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．　松下连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｇ　 刹车电源 Ｈ 　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ　 接地 Ｇ　 刹车电源 Ａ　 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。