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基于语音控制的智能小车设计随着人工智能和物联网技术的发展，智能小车已经成为了现实。
当今，智能小车已经被广泛应用于工业和家庭领域。
其中，基于语音控制的智能小车是最受欢迎的，因为它是一种非常便捷的控制方式。
基于语音控制的智能小车可以利用语音识别技术，识别用户的语音指令并响应相应的运动。
本文我们将讨论基于语音控制的智能小车设计。
首先，我们将讨论语音识别技术和如何将其应用到智能小车控制上。
其次，我们将讨论智能小车的控制系统和机械结构设计。
最后，我们将介绍智能小车的应用场景和未来发展方向。
一、语音识别技术在智能小车中的应用语音识别技术是一种能够将说话者的语音转化为文字的技术。
它可以为智能小车提供一种智能的控制方式。
在智能小车中，语音识别技术可以构建一个与硬件设备上的语音传感器相连的语音接口。
当用户说话时，语音识别系统将识别用户的指令并将其转化为数字信号。
数字信号通过智能小车的控制系统进行处理，从而实现小车的相应控制。
二、智能小车的控制系统和机械结构设计智能小车的控制系统由语音识别模块、数据处理模块、电机控制模块和电源模块等构成。
语音识别模块在收到语音指令后，会将其转化为数字信号。
数据处理模块会对数字信号进行处理，并根据指令向电机控制模块发送相应的控制信号。
电机控制模块会控制小车的轮子向前、向后或转弯。
电源模块则提供小车所需的电力。
智能小车的机械结构通常包括一个底盘、轮子、马达、电池等。
底盘是小车的主要结构，承受着所有其他部件的重量。
轮子是小车移动的主要部分，通常由橡胶或金属制成。
马达是小车的动力源，通过控制电机控制模块的转速和旋转方向，以控制小车的运动。
电池则为小车提供所需的电能，通常是锂电池。
三、智能小车的应用场景和未来发展方向基于语音控制的智能小车可以应用于家庭，例如用来代替家政服务机器人；可以利用在工业中，例如监测生产线或物流仓库的视线盲区；甚至可以用于军事或警务领域，例如通过语音指令控制无人机。
随着技术的进步，智能小车将会越来越智能化。
课程设计说明书（论文）课程名称：单片机课程设计设计题目：语音控制小车院系：自动化测试与控制系班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：2011.8.22-2011.9.2课程设计任务书姓名：院（系）：专业：测控技术与仪器班号：任务起至日期：2011 年8 月22 日至2011年9月02日课程设计题目：语音控制小车设计要求和技术参数：一、功能要求小车采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
主要功能：1．可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、倒车、左拐、右拐功能；2．可以增加左转弯、右转弯、S形走等功能；3．配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；4．可以在行走过程中声控改变小车运动状态；5．在超出语音控制范围时能够自动停车。
二、参数说明车体：双电机两轮驱动供电：电池（三节AA：1.5V×3）工作电压：DC 4V~6V工作电流：运动时约200mA尺寸：155mm×85mm×35mm（长×宽×高）（如果加上61板高再加15mm）工作量学习凌阳单片机熟悉凌阳单片机开发环境及程序流程设计和编写程序装载调试运行各种拟实现的功能撰写结题报告准备验收工作计划安排学习凌阳单片机 8.23---8.24熟悉凌阳单片机开发环境及程序流程设计和编写 8.25---8.26程序装载调试运行各种拟实现的功能 8.29---8.30撰写结题报告准备验收 8.31---9.1同组设计者及分工同组人：分工：共同完成凌阳单片机学习过程；其余所有部分独立完成。
指导教师签字___________________年月日教研室主任意见：教研室主任签字___________________年月日*注：此任务书由课程设计指导教师填写。
单片机课设报告一、课设目的及要求（1）课题目的通过设计一个由单片机控制的智能小车来熟悉模块化变成方法掌握C语言及汇编语言的程序设计和调试方法，并理解单片机的原理、结构、指令、运行模式功能模块及应用开发方法。
一、选题的依据、意义和理论或实际应用方面的价值随着现代生活水平的不断提高，人们对智能化产品有着巨大的需求，语音智能控制作为简单快捷方便的操作方式得到越来越广泛人们的认可，例如手机智能语音拨号功能，就是很好的例子。
随着电子业的发展, 自动化已不再是一个新鲜的话题, 无人驾驶的小汽车也必将进入实用阶段, 未来驾驶汽车, 不再是只能依靠手动，语音等方式也有可能成为未来汽车的辅助驾驶途径之一。
当前电子设计系统已进人了片上系统时代, 语音识别与处理技术在信息技术的人机接口中得到了普遍关注。
语音识别的音控小车作为典型应用之一，简单地诠释了人机一体化的设计思想。
其设计理念缩短了人机界面的距离，增强了互动性和智能性，同时使得将信息技术和控制技术引入到车辆的操纵控制中,形成机器智能,使驾驶员的感知、决策和执行能力扩展成为可能。
二、本课题在国内外的研究现状Bill Gates 在世界计算机博览会(COMDEX)主题演讲会上描绘IT事业的发展宏图时，率先指出：下一代操作系统和应用程序的用户界面将是语音识别。
工业界应对语音识别领域的重大突破做好充分准备，因为那将是一场席卷全球的另一次热潮。
据统计部门的数据，至2006年中国汽车保有量已达3500万辆（其中轿车占80%，约2500万辆）,每年仍以30%的速度递增。
我国成为了继美国之后的第二大汽车生产和消费大国。
汽车行业的迅猛发展也带动了相关配套、服务业的发展。
而将功能强大的智能车载信息系统——车载电脑加载到汽车上已经成为欧美、日本等地汽车市场的首选新装备。
我国语音智能控汽车产业有着巨大的发展前景。
车载电脑给汽车带来了一场信息化的革命，让每辆汽车构建成一个完美的车载信息与娱乐系统终端，包括车载通讯系统、导航系统、数字娱乐系统以及辅助驾驶系统。
车载通讯与导航系统主要指GPRS和GPS，让你“轻车熟路”，而且轻松打电话。
三、课题研究的内容及拟采取的方法我研究的课题题目是实现语音对小车的智能控制，按照其功能的实现可以划分如下模块：语音输入模块、主控模块（SPCE061A）、电机驱动模块、语音输出模块、电源模块。
四川省第二届大学生电子设计大赛语音遥控智能小车目录四川省第二届大学生电子设计大赛 (1)语音遥控智能小车 (3)摘要 (3)关键字 (3)（一）引言 (3)（二）设计任务 (3)2.1.基本要求 (3)2.2.扩展部分 (3)（三）硬件部分 (4)3.1.单片机 (4)3.11.单片机选择 (4)3.12.凌阳单片机基本功能简介 (5)3.13.强大的语音功能 (5)3.2．障碍探测模块方案分析与比较 (6)3.21.避障器件选择 (6)3.22 器件放置位置方案选择 (7)3.23 避障方式选择 (7)3.3循线模块设计与比较 (7)3.4.智能小车驱动电路 (8)（四）软件部分 (10)4.1.介绍 (10)4.2.主要使用的函数 (10)（五）调试 (16)5.1硬件的调试 (16)5.2软件的调试 (17)5.3语音训练步骤 (17)（六）结论 (18)6.1.基本功能要求 (18)6.2.发挥部分 (19)参考文献 (19)语音遥控智能小车摘要：本语音智能小车由硬件设计模块与软件设计模块两大模块组成。
硬件设计模块包括后轮驱动电路模块、循线探测模块、障碍物探测模块。
后轮驱动电路主要由L298组成，用于前进、后退、转向控制；循线探测模块利用三个光感元件，对黑色轨道进行寻迹；障碍物探测模块由对两对光电传感器组成，车头一对，车尾一对进行障碍物探测。
软件设计模块能实现智能小车的前进、后退、转向、停止、避障、表演动作以及循线等功能。
本作品以两后轮电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元SPCE061A单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。
关键字：语音智能控制避障红外线收发循线行驶语音识别（一）引言与机器进行语音交流，让机器明白你说什么，这是人们长期以来梦寐以求的事情。
语音识别技术就是让机器通过识别和理解过程把语音信号转变为相应的文本或命令的高技术。
近二十年来，语音识别技术取得显著进步，开始从实验室走向市场。
毕业综合实践题目语音控制智能小车方向电机控制电路设计学生姓名XXX 学号XXXXXXXXX 专业XXXXX 班级XX级<1>班指导教师XXX 职称完稿日期：2008 年 4 月 5 日毕业综合实践开题报告工作进度计划（在老师指导下拟定）：目录一、引言 (6)二、设计要求 (6)2.1 功能要求： (6)2.2 参数说明 (6)三、特性简介 (6)四、方案介绍 (7)五、系统硬件设计 (8)5.1 车体介绍 (9)5.2 小车的行走原理. (9)5.3 控制板原理图 (10)六、系统软件设计 (10)6.1主程序设计. (10)6.2语音识别的原理简介 (12)七、方向电机控制电路 (12)八、常见问题 (14)九、结束语 (15)附录 (16)参考文献 (17)内容摘要介绍了语音遥控的电动小车的硬件设计部分和使用软件智能控制部分。
语音遥控的电动小车在硬件设计部分采用SPCE061A精简开发板和控制板，在软件智能控制部分，采用语音控制方式，使小车可以“听懂”人的命令，实现小车的前进后退等功能。
控制系统采用的是AT89S51单片机，编程语言使用的是汇编语言，动力系统使用的是伺服马达，能源系统使用的是9V电池。
关键词：SPCE061A软件智能控制硬件设计一、引言语音处理技术是一门新兴的技术，它不仅包括语音的录制和播放，还涉及语音的压缩编码和解码，语音的识别等各种处理技术。
以往做这方面的设计，一般有两个途径：一种方案是单片机扩展设计，另一种就是借助于专门的语音处理芯片。
普通的单片机往往不能实现这么复杂的过程和算法，即使勉强实现也要加很多的外围器件。
专门的语音处理芯片也比较多，如ISD 系列、PM50 系列等，但是专门的语音处理芯片功能比较单一，想在语音之外的其他方面应用基本是不可能的。
SPCE061A 是一款 16 位μ'nSP结构的微控制器。
该芯片带有硬件乘法器，能够实现乘法运算、内积运算等复杂的运算。
第1篇一、引言随着科技的不断发展，人工智能技术逐渐渗透到我们生活的方方面面。
作为人工智能的一个典型应用，智能小车实验为我们提供了一个将理论知识与实践操作相结合的平台。
在本次智能小车实验中，我深刻体会到了理论知识的重要性，同时也感受到了动手实践带来的乐趣和成就感。
以下是我对本次实验的心得体会。
二、实验目的本次实验旨在通过设计、搭建和调试智能小车，让学生掌握以下知识：1. 传感器原理及在智能小车中的应用；2. 单片机编程及接口技术；3. 电机驱动及控制；4. PID控制算法在智能小车中的应用。
三、实验过程1. 设计阶段在设计阶段，我们首先对智能小车的功能进行了详细规划，包括自动避障、巡线、遥控等功能。
然后，根据功能需求，选择了合适的传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备。
2. 搭建阶段在搭建阶段，我们按照设计图纸，将各个模块连接起来。
在连接过程中，我们遇到了一些问题，如电路板布局不合理、连接线过多等。
通过查阅资料、请教老师，我们逐步解决了这些问题。
3. 编程阶段编程阶段是本次实验的核心环节。
我们采用C语言对单片机进行编程，实现了小车的基本功能。
在编程过程中，我们遇到了许多挑战，如传感器数据处理、电机控制算法等。
通过查阅资料、反复调试，我们最终完成了编程任务。
4. 调试阶段调试阶段是检验实验成果的关键环节。
在调试过程中，我们对小车的各项功能进行了测试，包括避障、巡线、遥控等。
在测试过程中，我们发现了一些问题，如避障效果不稳定、巡线精度不高、遥控距离有限等。
针对这些问题，我们再次查阅资料、调整程序，逐步优化了小车的性能。
四、心得体会1. 理论与实践相结合本次实验让我深刻体会到了理论与实践相结合的重要性。
在实验过程中，我们不仅学习了理论知识，还通过实际操作，将所学知识应用于实践，提高了自己的动手能力。
2. 团队合作在实验过程中，我们充分发挥了团队合作精神。
在遇到问题时，我们互相帮助、共同探讨解决方案，最终完成了实验任务。
实验报告课程名称电子线路综合设计实习题目61板声控小车专业班级学号学生姓名实习成绩指导教师年月一、子线路综合设计方法电子电路综合设计方法是指在提出一个设计任务或题目后，按照规定的技术指标和功能要求设计一个子系统电路的过程。
流程：1．仔细审题，分析技术指标：研究题目要求，各项技术指标的含义，了解出题者的意图。
2．设计总体框图，分配技术指标：分析立即题意，方法论证，参考资料，选择一种相对合理思路巧妙成本较低的设计方案3．设计单元电路，进行计算机仿真实验：在计算机上模拟仿真电路，修改参数，观测性能指标4．整机联调，测试技术指标：整机联调，发现，排除电路故障修改电路参数以满足方案要求风采集的语音信号与事先训练好的语音库的特征语音进行对比，进行语音辨识并通过语音命令小车行进、转向及倒库等操作。
音控小车总体结构如图1所示。
1. 2系统的核心部件SPCE061A 芯片内部集成了ICE、FLASH、SRAM、通用I/O 端口、定时器/计数器、中断控制、CPU 时钟锁相环、ADC、DAC输出、UART、SIO、低电压监测/低电压复位等模块[2-3]。
SPCE061A可以使外围电路大大简化,节省小车内部的空间，并且凌阳单片机具有语音功能，可以加入语音识别模块。
1. 3 小车电机驱动设计L298是SGS公司的产品，L298N为15个管角的单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，设计用L298N来接收DTL或者TTL逻辑电平，驱动感性负载(比如继电器，直流和步进马达)和开关电源晶体管。
内部包含4通道逻辑驱动电路，其额定工作电流为 1 A，最大可达 1.5 A，Vss 电压最小4.5 V，最大可达36 V；Vs 电压最大值也是36 V。
L298N可直接对电机进行控制，无须隔离电路，可以驱动双电机。
根据L298N芯片的特点以及SPCE061A自身的特点，把IOA4～IOA7作为输出口，分别与L298N的IN1～IN4相接，其VS、VSS 分别接+12 V、+5 V电源，其输出口OUT1～OUT2接转向电机，OUT3～OUT4接驱动电机，根据设计要求，结合所编好的程序，根据所发语音命令，接收信号，便可给[P_IOA_DATA]传送数据，从而控制转向电机和驱动电机。
智能小汽车实验报告1. 引言智能小汽车是一种结合了先进的无线通信技术和人工智能算法的交通工具。
它可以自主感知环境、规划路径和执行动作，使得交通更加安全和高效。
本实验旨在通过实际操作智能小汽车来了解其工作原理和性能特点，以及学习相关的技术知识。
2. 实验目标本实验的主要目标有以下几点：1. 了解智能小汽车的组成结构和工作原理；2. 掌握智能小汽车的控制方法和调试技巧；3. 熟悉智能小汽车的环境感知和路径规划算法。
3. 实验步骤3.1 硬件连接首先，我们需要连接智能小汽车所需的硬件设备。
将智能小汽车的控制单元与传感器、执行器等设备进行适当的连接。
确保连接正确无误后，进行下一步操作。
3.2 软件配置在开始编写控制程序之前，我们需要对智能小汽车的软件环境进行配置。
根据实际情况，选择合适的开发工具和操作系统。
安装必要的驱动程序和支持库，并进行相应的设置。
3.3 控制程序编写编写智能小汽车的控制程序。
根据实验要求，选择合适的编程语言和开发平台。
利用所学知识，实现智能小汽车的基本功能，如前进、后退、转弯等。
同时，可以根据需要添加其他功能，如自动避障、跟踪等。
3.4 调试和测试在编写完控制程序后，我们需要对智能小汽车进行调试和测试。
利用模拟环境或者实际场景，测试智能小汽车的各项功能和性能。
检查控制程序是否存在问题，并进行必要的调整和优化。
3.5 总结和分析在完成调试和测试后，我们需要对实验结果进行总结和分析。
记录智能小汽车在各种情况下的行为和性能表现，并进行相应的评估。
比较实际结果和预期结果的差异，找出问题的原因和改进的方向。
4. 实验结果经过实验，我们得到了以下主要结果：1. 智能小汽车能够自主感知环境，包括障碍物、道路状况等；2. 智能小汽车能够根据感知结果进行路径规划，并做出相应的控制动作；3. 智能小汽车的控制程序能够良好地运行，并且能够适应不同的工作条件；4. 智能小汽车在某些特定情况下表现出较佳的性能，如避开障碍物、精确转弯等。
基于凌阳61单片机的语音机器人设计. 实习目的与意义1.1 实习任务设计并制作一个智能小车，并具备语音遥控的功能1.2 基本要求（1）、智能小车主控芯片任选一款单片机：AT89S52或SPCE061A；（2）、人工遥控小车发车（语音遥控）；（3）、能够识别语音控制的转弯，前进与后退，以及实现再训练功能。
1．3 实习意义通过智能小车的设计及制作,巩固并掌握IDE2.0的编程方法，学会利用单片机进行程序设计并实现功能。
通过在小车的设计与制作，将所学的知识体现出来，并应用于实际生活中，在设计过程中对小车功能的创新和改良，增强学生的创新意识和逻辑思维能力，提高学生的动手能力和研究主动性。
2. 实验内容和步骤2.1车体设计2.1.1 61板简介61板是SPCE061A EMU BOARD的简称，是以凌阳16位单片机SPCE061A为核心的精简开发——仿真——实验板，大小相当于一张扑克牌，是“凌阳大学计划”专为电子爱好者和高校大学生进行课程设计、毕业设计及电子竞赛所设计的，也可作为单片机项目初期研发使用。
61板除了具备单片机最小系统电路外，还包括电源电路、音频电路（含MIC输入部分和DAC音频输出部分）、复位电路等，使学生在掌握软件设计的同时，熟悉单片机硬件的设计制作，锻炼动手能力，也为单片机学习者和开发者创造了一个良好的学习条件和开发新产品的机会！2.1.2 SPCE061A单片机简介SPCE061A是一款16位结构的微控制器，下图是它的结构概览：SPCE061A主要包括输入/输出端口、定时器/计数器、数/模转换、模/数转换、串行设备输入输出、通用异步串行接口、低电压监测和复位等部分，并且内置在线仿真电路ICE接口，较高的处理速度使其能够快速的处理复杂的数字信号。
SPCE061A单片机应用领域广泛，例如应用在家用电器控制器、工业控制、通信产品、医疗设备以及电子书籍等诸多方面。
2.1.3 电源61板采用3节5号电池进行供电，由J10接入。
语音控制小车实验报告专业：学号：姓名：2014年01月12日一、实验目的语音控制小车以SPCE061A单片机为核心，采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
本次实验的主要目的：1．通过简单的I/O 操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；2．配合SPCE061A 的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；3．在行走过程中声控改变小车运动状态；4．在超出语音控制范围时使小车停车。
二、实验内容1、SPCE061A简介SPCE061A是一款性价比很高的十六位单片机，使用它可以非常方便灵活的实现语音的录放，该芯片拥有8路10位精度的ADC，其中一路为音频转换通道，并且内置有自动增益电路。
这为实现语音录入提供了方便的硬件条件。
两路10位精度的DAC，只需要外接功放（SPY0030A）即可完成语音的播放。
该单片机具有一套易学易用的指令系统和集成开发环境，在此环境中，它支持标准 C 语言编程，也支持 C 语言与汇编语言的互相调用。
另外还提供了语音录放的库函数，只要了解库函数的使用，就可以很容易的完成语音的录放、识别等功能，这些都为软件开发提供了方便的条件。
SPCE061A特性：16位μ’nSP微处理器；工作电压：内核工作电压VDD为 3.0V~3.6V(CPU)，I/O口工作电压VDDH为VDD~5.5V(I/O)；CPU时钟：0.32MHz~49.152MHz；内置2K 字 SRAM；内置32K 闪存 ROM；可编程音频处理；晶体振荡器；系统处于备用状态下(时钟处于停止状态)，耗电小于 2μA@3.6V；2 个 16 位可编程定时器/计数器(可自动预置初始计数值)；2 个 10 位 DAC(数-模转换)输出通道；32 位通用可编程输入/输出端口；14 个中断源可来自定时器 A / B，时基，2 个外部时钟源输入；具备触键唤醒的功能；使用音频编码 SACM_S240 方式(2.4K 位/秒)，能容纳 210 秒的语音数据；锁相环 PLL 振荡器提供系统时钟信号；32768Hz 实时时钟；7 通道 10 位电压模-数转换器(ADC)和单通道声音模-数转换器；声音模-数转换器输入通道内置麦克风放大器和自动增益控制(AGC)功能；具备串行设备接口；低电压复位(LVR)功和低电压监测(LVD)功能；内置在线仿真板(IC E，In-C ircuitEm ulator)接口。
2、硬件电路设计小车控制系统硬件结构比较简单，如图1所示，主要分为两个部分：一个是SPCE061A精简开发板（即“61”板），另外一个是电机控制板。
电机控制板的工作就是根据 61 板的输出信号去启动和停止相应的电机，以及调整电机的正反转方向。
正是通过开启和关闭相应的电机，使电机在不同的组合状态运转，最终来实现小车的前进，倒退等功。
图1 硬件框图语音控制小车为四轮结构。
其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。
在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间位置。
后面两个车轮由后轮电机驱动，为整个小车提供动力。
所以又称前面的轮子为方向轮，后面的两个轮子为驱动轮。
直走：由小车的结构分析，在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间状态，这是只要后轮电机正转小车就会前进。
倒车：倒车动作和前进动作刚好相反，前轮电机仍然保持中间状态，后轮电机反转，小车就会向后运动。
图2 小车直线运动示意图左转：前轮电机逆时针旋转（规定为正转），后轮电机正转，这时小车就会在前后轮共同作用下朝左侧前进。
右转：前轮电机反转，后轮电机正转，这时小车就是会在前后轮共同作用下朝右侧前进。
图3 小车转向示意图3、小车控制电路控制板主要包括：接口电路、电源电路和两路电机的驱动电路。
接口电路：接口电路负责将 61 板的 I/O 接口信号传送给控制电路板，I/O 信号主要为控制电机需要的IOB8~IOB11 这四路信号，同时为了方便后续的开发和完善，预留了 IOB12~IOB15 以及 IOA8~IOA15 接口，可以在这些接口上添加一些传感器。
电源电路：整个小车有 4 个电源信号：电池电源，控制板工作电源，61 板工作电源，61 板的 I/O 输出电源。
系统供电由电池提供，控制板直接采用电池供电（VCC），然后经二极管 D1 后产生 61 板电源（VCC_61），通过 61 板的 Vio 跳线产生 61 板的端口电源（V1）图4 控制板原理图其中二极管 D1 作用：a) 降压，4 节电池提供的电压 VCC 最大可达到 6V，D1 可有效地降压。
b) 保护，D1 可以防止电源接反烧坏 61 板。
动力电机驱动电路：动力驱动由后轮驱动实现，负责小车的直线方向运动，包括前进和后退，后轮驱动电路是一个全桥驱动电路，如图5所示：当 IOB8 为高电平、IOB9 为低电平时 Q1 和 Q4 导通，Q2 和 Q3 截止，后轮电机正转，小车前进；反之当 IOB8 为低电平、IOB9 为高电平时 Q1 和 Q4 截止，Q2 和 Q3 导通，后轮电机反转，小车倒退；而当IOB8、IOB9 同为低电平时 Q1、Q2、Q3 和 Q4 都截止，后轮电机停转，小车停止运动。
图5 后轮驱动电路方向电机控制电路：方向控制由前轮驱动实现，包括左转和右转，前轮驱动电路也是一个全桥驱动电路，如图6所示。
当 IOB10 为高电平、IOB11 为低电平时 Q8 和 Q9 导通，Q7 和 Q10 截止，前轮电机正转，小车前轮朝左偏转；反之当 IOB10 为低电平、IOB11 为高电平时 Q8 和 Q9 截止，Q7 和 Q10 导通，前轮电机反转，小车前轮朝右偏转；而当 IOB10、IOB11 同为低电平时 Q8 和 Q9 截止，Q7 和 Q10 也截止，前轮电机停转，在弹簧作用下前轮被拉回到中间位置，保持直向。
图6 前轮电机驱动电路PWM调速的原理：如果需要调速，可以直接调用SPCE061A的PWM资源，通过调节PWM的占空比来实现速度的调节。
当IOB11~IOB8 输出的逻辑电平组合为“0001”时，加在后轮电机上的驱动电压为VCC；而当IOB11~IOB8输出“0000”时，加在后电机上的电压为 0V。
如果交替地向端口送“0001”和“0000”两种组合（PWM输出端口自动实现），那么加在小车电机两端的电压就在VCC和 0V之间不停的跳变，对应的电机电压波形如图7示：图7 PWM调速原理图此时加在电机两端的平均电压Uo=Th/(Th+Tl)*VCC。
可以通过调整 PWM 的占空比，来改变Th 和Tl的比值，从而改变Uo的大小。
这样就可以通过 PWM资源调节加在电机两端的平均电压，从而改变电机的转速，最终实现调节小车速度的目的。
4、语音识别原理语音识别主要分为“训练”和“识别”两个阶段。
在训练阶段，单片机对采集到的语音样本进行分析处理，从中提取出语音特征信息，建立一个特征模型；在识别阶段，单片机对采集到的语音样本也进行类似的分析处理，提取出语音的特征信息，然后将这个特征信息模型与已有的特征模型进行对比，如果二者达到了一定的匹配度，则输入的语音被识别。
图8 语音识别流程5、实验流程语音识别小车的主程序流程如图9所示，分为四大部分：初始化部分、训练部分、识别部分、重训操作。
图9 小车语音控制实现流程初始化部分：初始化操作将 IOB8~IOB11 设置为输出端，用以控制电机。
必要时还要有对应的输入端设置和 PWM 端口设置等。
训练部分：训练部分完成的工作就是建立语音模型。
程序一开始判断小车是否被训练过，如果没有训练过则要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型存储到 FLASH，在以后使用时不需要重新训练；如果已经训练过会把存储在 FLASH 中的模型调出来装载到辨识器中。
识别部分：在识别环节当中，如果辨识结果是名字，停止当前的动作并进入待命状态，然后等待动作命令。
如果辨识结果为动作指令小车会语音告知相应动作并执行该动作，在运动过程中可以通过呼叫小车的名字使小车停下来。
重训操作：考虑到有重新训练的需求，设置了重新训练的按键（61 板的KEY3），循环扫描该按键。
三、实验思考1、如何测量小车的速度，以便进行速度反馈和控制？答：在小车上安装增量式光电码盘，通过光电码盘测量小车的速度。
增量式光电码盘是指随转轴旋转的码盘给出一系列脉冲，然后根据旋转方向用计数器对这些脉冲进行加减计数，以此来表示转过的角位移量的光电码盘。
增量式光电码盘结构示意图如图10所示：图10 增量式光电码盘结构示意图光电码盘由主码盘、鉴向盘、光学系统和光电变换器组成。
在图形的主码盘（光电盘）周边上刻有节距相等的辐射状窄缝，形成均匀分布的透明区和不透明区。
鉴向盘与主码盘平行，并刻有 a、b 两组透明检测窄缝，它们彼此错开 1/4 节距，以使 A、B 两个光电变换器的输出信号在相位上相差 90°。
工作时，鉴向盘静止不动，主码盘与转轴一起转动，光源发出的光投射到主码盘与鉴向盘上。
当主码盘上的不透明区正好与鉴向盘上的透明窄缝对齐时，光线被全部遮住，光电变换器输出电压为最小；当主码盘上的透明区正好与鉴向盘上的透明窄缝对齐时，光线全部通过，光电变换器输出电压为最大。
主码盘每转过一个刻线周期，光电变换器将输出一个近似的正弦波电压，且光电变换器 A、B 的输出电压相位差为 90°。
图11 光电码盘工作原理示意图光电编码器的测量准确度与码盘圆周上的狭缝条纹数 n有关，能分辨的角度α 为360°/n，分辨率为1/n。
为了判断码盘旋转的方向，在光栏板上设置两个狭缝，其距离是码盘上的两个狭缝距离的（m+1/4）倍（m 为正整数），并设置了两组对应的光敏元件，如图11中的 A、B 光敏元件，有时也称为 cos 元件、sin 元件。
当检测对象旋转时，同轴或关联安装的光电编码器便会输出 A、B 两路相位相差 90°的数字脉冲信号。
光电码盘的输出波形如图12所示。
图12 光电码盘输出波形为了得到码盘转动的绝对位置，还须设置一个基准点，如图10中的“零位标志槽”。
码盘每转一圈，零位标志槽对应的光敏元件产生一个脉冲，称为“一C脉冲。
根据脉冲的个数就可以准确知道语音控制小车转脉冲”，如图12中的的转数，就可以进行相关的速度反馈和速度控制。
