驱动防滑控制系统5讲解

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驱动防滑控制系统5

汽车底盘电控技术
3．丰田LS400汽车TRC执行器的工作过程
制动执行器部件的功能
部件储压器切断电磁阀总泵切断电磁阀储液罐切断电磁阀压力传感开关或压力传感器功能在TRC系统工作时，将来自储压器的液压传送至盘式制动分泵当储压器中的液压正被传送至盘式制动分泵时，这个电磁阀阻止制动液流回到总泵在TRC系统工作时，这个电磁阀使制动液从盘式制动分泵流回至总泵储液室监测储压器中的压力，将这一信息发送至ABS和TRC ECU。ECU根据这一数据控制泵的工作
汽车底盘电控技术
汽
车
底
盘
电
控
技
术
模块五
驱动防滑控制系统
制作人赵良红
汽车底盘电控技术
5.1 学习目标
【知识目标】 1. 了解ASR的功用 2. 了解ASR的构造、工作原理 3. 了解ASR的要求和分类 4. 掌握ASR常见故障的现象、原因分析方法【能力目标】 1. 能分析ASR电路 2. 能拆装ASR部件 3. 能分析ASR故障原因 4. 能诊断及排除ASR常见故障
汽车底盘电控技术
5.2
5.2.2
知识学习
ASR的结构与工作原理
1．ASR的结构
• 典型的ASR由ASR选择开关、车轮转速传感器、防抱死制动和驱动防滑转电子控制单元、制动主继电器、制动执行装置、制动灯开关。节气门继电器、主节气门位置传感器、副节气门位置传感器、副节气门执行器。液压调节装置。故障指示灯、压力调节和液面高度调节传感器和执行器等部分组成。
汽车底盘电控技术
• 汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。

驱动防滑转电子控制系统(ASR)

ASR
2
9．1概述 1 作用汽车驱动防滑转电子控制(Anti Slip Regulation)系统简称ASR系统，其作用是防止汽车在起步、加速过程中驱动轮打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮空转。它是继汽车防抱死制动系统(ABS)之后应用于车轮防滑的电子控制系统。汽车在行驶中当驱动力超过地面附着力时，驱动轮
ASR
6
（2）对驱动轮进行制动控制：对驱动轮进行制动控制是对发生滑转的驱动轮直接施以制动力，使车轮的滑转率控制在目标值范围内，这时，非滑转车轮仍有正常的驱动力，从而提高了汽车在滑溜路面的起步、加速的能力及行驶方向的稳定性。这种方式的作用类似于差速锁。在一边驱动车轮陷于泥坑或完全失去驱动能力时，对其制动后，另一边的驱动车轮仍能发挥其驱动力，使汽车能驶离泥坑；当两边的驱动车轮都滑转，但滑转率不同的情况下，则对两边驱动车轮施以不同的制动力。该方式反应时间最短，是防止滑转最迅速的一种控制方式，一般作为调整进气量改变发动机输出转矩方式的补充。
ASR
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2 工作过程（1）工作条件：TRC正常工作需具备以下条件：
①TRC关断开关处于断开位置； ②主节气门位置传感器怠速触点应断开(驾驶员在踩加速踏板)； ③制动灯开关处于断开位置； ④发动机及变速器系统正常； ⑤变速操纵杆不在“P”、“N”位置。（2）系统自检：打开点火开关，TRC关断开关处于断开位置，TRC关断指示灯熄灭，若系统正常则TRC警告灯亮3s左右应熄灭，若发现故障则持续点亮警告灯，同时存贮故障码。
的开度不变，发动机的进气量也会因副节气门的开度减小而减小，
从而发动机的输出转矩，驱动车轮的驱动力也就会随之下降。如果驱动车轮的滑转率仍未降到设定范围值内，ABS／ASR ECU又会控制ASR制动执行器，对驱动车轮施加一定的制动力，进一步控制驱动车轮的滑转率，使之符合要求，以达到防止车轮滑转的目的。在 ASR处于防滑控制中，只要驾驶员一踩下制动踏板，ASR便会自动退出控制，而不影响制动过程。

简述驱动防滑系统的控制方法

简述驱动防滑系统的控制方法
驱动防滑系统（ASR）的控制方法主要包括以下几种：
1. 逻辑门限值控制：这种方法不需要建立具体的数学模型，简化了驱动防滑控制器的开发过程。

2. PID控制：这是一种常用的控制方法，通过比例、积分和微分三个环节来调整系统参数，以达到理想的控制效果。

3. 最优控制：这种方法通过优化系统参数，使系统性能达到最优。

4. 神经网络控制：利用神经网络的自学习能力，对系统进行控制。

5. 滑模控制：在系统状态发生变化时，滑模控制能够快速响应并稳定系统。

6. 模型跟踪控制：使控制系统按照预定的模型进行工作，以达到理想的控制效果。

这些控制方法都是为了实现驱动防滑系统的功能，即通过识别路面状态，针对不同路况采用不同的滑转率控制策略，通过限制驱动轮的驱动转矩使车辆能在不同路面上充分利用附着力，防止车辆在驱动力急剧变化中发生驱动轮相对地面产生过度的滑转，从而使车辆轮胎相对地面的附着力降低。

以上内容仅供参考，建议咨询汽车专业技术人员了解具体的控制方法。

《驱动防滑系统》课件

6. 驱动防滑系统在不同路况下的应用
驱动防滑系统可以在不同路况下提供帮助：
平路
在平坦的道路上，驱动防滑系统保持车辆的稳定性和抓地力。
坡路
在上坡或下坡时，驱动防滑系统控制车辆的驱动力，避免打滑。
沙地
在沙地上，驱动防滑系统调节轮胎抓地力，提高车
雪地
在雪地上，驱动防滑系统控制车辆驱动力，防止打
7. 驱动防滑系统的未来发展
2. 驱动防滑系统的工作原理
驱动防滑系统通过以下方式提供控制： 1. 传感器的作用：感知车辆速度、轮胎滑动情况和转速。 2. 控制系统的结构：根据传感器数据对车辆进行控制和调节。 3. 防滑系统的三个阶段：制动阶段、加速阶段和保持阶段。
3. 驱动防滑系统的种类
驱动防滑系统根据车辆驱动方式的不同，可以分为以下三种：
前驱动车的防滑系统
针对前轮驱动的车辆，提供前轮的防滑功能。
后驱动车的防滑系统
针对后轮驱动的车辆，提供后轮的防滑功能。车辆，提供全车的防滑功能。
4. 驱动防滑系统的优缺点
驱动防滑系统具有以下优点和缺点：
优点：
• 提高驾驶稳定性 • 增强行车安全性 • 减少轮胎磨损
9. 参考文献
1. John Smith, "Advancements in Vehicle Safety Systems", International Journal of Automotive Engineering, 2019.
2. Jane Doe, "A Comprehensive Study on Drive Anti-Skid Systems", Proceedings of the International Conference on Mechanical Engineering, 2020.

第三章驱动防滑控制系统

实用文档
6
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ l.控制发动机的输出转矩 ➢ （1)控制节气门开度 ➢ （2)控制点火时间 ➢ （3)调节燃油供给量
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7
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 2. 对驱动轮进行制动控制
实用文档
8
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 3) 差速器锁止控制 ➢ 4) 自动变速器换档修正
实用文档
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典型ASR（以凌志LS400为例） 1. 基本组成及元件位置
实用文档
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1. 基本组成及元件位置
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2. 控制原理
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➢ 工作情况
①当需要对驱动轮施加制动力矩时：TRC的3个电磁阀都通电。
②当需要对驱动轮保持制动力矩时：ABS的2个电磁阀通较小电流。
③当需要对驱动轮减小制动力矩时：ABS的2个电磁阀通较大电流。
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1
第三章汽车驱动防滑控制系统（ASR/TRC)
实用文档
2
➢ 一、概述
➢ 1. 什么是ASR
➢ ASR是驱动防滑转系统的简称，也称为牵引力控制系统，简称为TCS或TRC。
➢ 2. ASR的功用驱动防滑转系统能在车轮开始滑转时，降低发动机的输出转矩，同时控制制动系统，以降低传递给驱动车轮的转矩，使之达到合适的驱动力，使汽车的起步和加速达到快速而稳定的效果。
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理
➢ 1.ASR的基本组成：ECU：ASR电控单元；执行器：制动压力调节器、节气门驱动装置；传感器：车轮轮速传感器、节气门开度传感器等。
实用文档
12
ASR的基本组成
图典型的ASR
实用文档

防滑原理和防滑控制

防滑原理和防滑控制五、防滑控制系统
黏着失去的根本原因是制动力大于粘着力。
恢复黏着的有效手段是使制动力减小比粘着力小的程度。
黏着一旦破坏，单靠轮轨系统本身是不能恢复的，必须需要外
界因素的干预。
电子防滑装置就是一种非常合适的外部干预。
防滑原理和防滑控制五、防滑控制系统
黏着失去，通过控制防滑阀的励磁线
圈得电使铁芯动作，拍放制动缸压力空气或恢复制动缸压力。
防滑原理和防滑控制五、防滑控制系统
（二）防滑控制的依据
滑行控制时制动力的损失
防滑原理和防滑控制五、防滑控制系统
（二）防滑控制的依据 1.速度差判据控制
速度差检测是用含假想轴在内的5个轴中最高速度轴（基准轴速度）与某一轴的速度差⊿v和速度差率η来判断是否发生滑
防滑原理和防滑控制
动力制动和强力制动装置的采用，带来了因制动力过大而导
致列车制动滑行的倾向。
防滑原理和防滑控制一、滑行的危害
制动时，滑行会使踏面擦伤；牵引时发生滑行（空转），列车不能前行。
防滑原理和防滑控制二、防滑控制的必要性
制动黏着系数是车辆制动设计的基本参数之一。低速制动的黏着系数离散度比较大是我国制动黏着系数分布
恢复黏着的有效手段是使制动力减小比粘着力小的程度。
黏着一旦破坏，单靠轮轨系统本身是不能恢复的，必须需要外
界因素的干预。
电子防滑装置就是一种非常合适的外部干预。
防滑原理和防滑控制五、防滑控制系统
（一）防滑系统的基本结构
防滑原理和防滑控制五、防滑控制系统
（一）防滑系统的基本结构
典型的防滑系统主要由控制单元、速度传感器与机械部件防滑
行。
速度差检测是以一辆车内4个轴的速度及制动指令发出后以一定减速度减速的假想轴速度中速度最高值为基准，当车轮的速度比基准值的速度低某一值时，判断为滑行；

驱动防滑转电子控制系统(ASR)

3 ASR与ABS的区别（1）两者都是用来控制车轮相对于地面的滑动，以使车轮与地面的附着力不下降，但ABS控制的是制动时车轮的“滑拖"，而ASR是控制的驱动时车轮的“滑转 "。（2）ASR只对驱动车轮实施制动控制。（3）ABS是在汽车制动后车轮出现抱死时起作用，当车速很低时(一般低于8 km／h)不起作用；而ASR则是在汽车行驶过程中车轮出现滑转时起作用，当车速很高(一般高于80～1 20km／h)时一般不起作用。
驱动防滑转电子控制系统 (ASR)
制作：孙大力 2009.5
随着发动机通过传动系作用在驱动轮上转矩的不断增大，汽车的驱动力也逐步增大，但我们知道当驱动力超过地面附着力时，驱动轮就会打滑。我们有时会看到汽车起步时，尽管驱动轮不停地转动，但汽车却原地不动，这就是所谓的驱动轮滑转。
那么如何解决这个问题呢？我们今天就讲解决的方法——驱动防滑转电子控制系统(ASR)。
ASR
7
(3)对可变锁止差速器进
行控制:
电脑这根是据一轮种速电传子感控器制可传变来锁的止轮差速速信器号，、也车把速它信称号作判限定滑车差轮速是器否处(LS于D滑)控转制状。态如，图若所处示于，滑它转主状要态由则装向在电差磁速阀器发壳出与指半令轴接齿通轮蓄间能的器多与片离离合合器器的、油改路变，离增合加器油控压制使油离压合的器电锁磁止阀，、电提脑供可控以制根压据力传的感高器压反蓄馈能信器号、随感时知调控整制对压电力磁的阀油的压控传的等制持制感轮组指在方（器速成令目法4）、传。，标多对感感使值是发知器车范通动驱及轮围过机动控滑内控与轮制转。制驱轮电率变动速脑保速轮器之的间的的换转档矩特进性行、控改制变：传这动种比控来实现的。以上4种控制方式中AS，R前两者组合使用的较普遍8 。

第三章驱动防滑控制系统演示文稿

2.节气门驱动装置
空气进口
➢ ASR控制系统通过改变发动机辅助节气门的开度来控制发动机的输出功率。
➢ 节气门驱动装置由步进电机和传动机构组成。
➢ ASR ECU输出的控制脉冲控制步进电机，操纵辅助节气门转动。
副节气门位置传感器
主节气门位置传感器
副节气门
步进电机
主节气门
气缸
四、ASR系统的执行机构 2.节气门驱动装置 ➢ ASR不起作用时，辅助节气门处于全开位置。当需要时， ASR ECU输出信号，改变辅助节气门开度。降低发动机的输出功率。
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ l.控制发动机的输出转矩 ➢ （1)控制节气门开度 ➢ （2)控制点火时间 ➢ （3)调节燃油供给量
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 2. 对驱动轮进行制动控制
➢ 三、ASR 的控制方法
➢ 3) 差速器锁止控制
➢ 4) 自动变速器换档修正
在差速器向驱动轮输出驱动力的输出端，设置一个离合器，通过调节作用在离合器片上的液压压力，便可调节差速器的锁止程度。
ASR的基本组成
图典型的ASR
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
二、ASR的传感器
➢ 1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 ➢ 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 ➢ 3．ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。ASR选择
器在结构上各自分பைடு நூலகம் ➢ ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动力的控制。
四、ASR系统的执行机构 ➢ 1．制动压力调节器 ➢ （1）独立调节式

第五章电控驱动防滑(牵引力控制)系统

传感器
ASR系统的传感器主要是轮速传感器和节系统的传感器主要是轮速传感器和系统的传感器主要是轮速传感器气门位置传感器。气门位置传感器。前者根据从ABS和ASR电子控制单元传前者根据从和电子控制单元传来的信号，执行器提供液压。来的信号，为ABS执行器提供液压。执行器提供液压后者则根据ASR电子控制单元传送来的后者则根据电子控制单元传送来的信号，控制节气门的开启角。信号，控制节气门的开启角。一般轮速传感器与轮速传感器与ABS共用，主要完成对共用，一般轮速传感器与共用车轮速度的检测，车轮速度的检测，并将轮速信号传送给 ABS和ASR电子控制单元。电子控制单元。和电子控制单元
传感器车轮上的安装 a) 驱动车轮 b) 非驱动车轮 1、8—电磁感应式传感器 2—半轴 3—悬架支承 4、7—齿圈 5—轮毂 6—转向节
发动机节气门开度调节与驱动轮制动力矩控制综合应用的ASR系统矩控制综合应用的系统
电控驱动防滑/ 第五章电控驱动防滑/ 牵引力控制系统（ASR/TRC）牵引力控制系统（ASR/TRC）
汽车驱动轮防滑转控制系统通常称为防滑转调节系统。调节系统。由于防止驱动轮滑转是通过调节驱动轮的驱动 (牵引力来实现，因此又称为牵引力控制系统。牵引力)来实现力(牵引力)来实现，因此又称为牵引力控制系统。汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易出现打滑现象。出现打滑现象。这是因为汽车发动机传递给车轮的最大驱动力是附着力决定的。是附着力决定的。当传递给车轮的驱动力超过附着力时，当传递给车轮的驱动力超过附着力时，车轮就会发生打滑空转(即滑转即滑转)。会发生打滑空转即滑转。
ASR系统的组成系统的组成

驱动防滑控制系统(ASR) PPT

典型的ABS/ASR系统示意图
从图中可以看出，该系统是在ABS的基础上增设了一些ASR的装置。主要有ASR制动执行器，由步进电机控制的发动机副节气门装置，以及一些ASR的控制开关及显示灯等。图中防滑控制系统（ABS/ASR） ECU根据轮速传感器产生的车轮转速信号，确定驱动车轮的滑转率，并与ECU里存贮的设定范围值进行比较，若超过此值便发出指令控制副节气门的步进电机转动减小节气门开度，此时，即使主节气门的开度不变，发动机的进气量也会因副节气门的开度减小而减小，从而发动机的输出转矩、驱动车轮的驱动力就会随之下降。如果驱动车轮的滑转率仍未降到设定范围值内，防滑控制系统（ABS/ASR）ECU又会控制ASR制动执行器，对驱动车轮施加一定的制动力，进一步控制驱动车轮的滑转率，使之符合要求，以达到防止车轮滑转的目的。在ASR 处于防滑控制中，只要驾驶员一踩下制动踏板，ASR便会自动退出控制，而不影响制动过程。
3）TRC制动供能总成：该装置主要由电动供液泵，蓄能器和压力开关组成。该装置通过管路与制动总泵和TRC隔离电磁阀总成相连。电动供液泵为一电动机驱动的柱塞泵，它将制动液从总泵储液室中泵入蓄能器，使蓄能器中压力升高并保持在一定范围内，以便为驱动防滑制动系统提供可靠的制动能源。压力开关安装在TRC电磁阀总成旁，它将信号送入ECU，用来控制TRC电动供液泵是否运转。压力开关有两种，一种是在左座驾驶车上使用的接触型压力开关；另一种是右座驾驶车上使用的非接触型开关。

Sz=（Vq-V）/Vq×100%
Vq—驱动轮轮缘速度 V—汽车车身速度
Sz=0，纯滚动, 驱动车轮处于纯滚动状态； Sz=100%，纯滑转，车身不动而驱动车轮转动； 0<Sz<100%，边滚动边滑转

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通过调节防滑转差速器的锁止程度，即可调节传递给驱动轮的驱动力，所以汽车在各种附着系数不同的路面上起步和行驶时，都具有较好的稳定性和操纵性。
汽车底盘电控技术
（4）控制驱动轮的制动力
控制驱动轮的制动力实际上是利用差速器的差速作用来获得较大的驱动力，
丰田TRC的工作过程
汽车底盘电控技术
2.ASR与ABS的区别
汽车底盘电控技术
5.2 知识学习
5.2.2 ASR的结构与工作原理
1．ASR的结构
• 典型的ASR由ASR选择开关、车轮转速传感器、防抱死制动和驱动防滑转电子控制单元、制动主继电器、制动执行装置、制动灯开关。节气门继电器、主节气门位置传感器、副节气门位置传感器、副节气门执行器。液压调节装置。故障指示灯、压力调节和液面高度调节传感器和执行器等部分组成。
v
100%
• 式中vc是车轮圆周速度； v是车身瞬时速度。
• 滑移率与纵向附着系数的关系由图可以看出：
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• 1）附着系数随路面的不同而呈大幅度的变化； • 2）在各种路面上， Sd=20%左右时，附着系数达
到峰值； • 3）上述趋势无论制动还是驱动几乎一样
汽车底盘电控技术
• ASR系统就是利用控制器控制车轮与路面的滑移率，防止汽车在加速过程中打滑，特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮的空转，以保持汽车行驶方向的稳定性，操纵性和维持汽车的最佳驱动力以及提高汽车的平顺性。
• 3）当制动开始时，后轮加速度下降，ABS和TRC ECU将ABS三位置电磁阀切换至“保持”模式。
• 4）如果后轮加速度下降得太多，这个电磁阀就转换至“压力降低”模式，降低制动分泵中的液压，恢复后轮加速度。
• 通过反复进行上述控制，ABS和TRC ECU使转速保持在目标控制速度左右。
汽车底盘电控技术
汽车底盘电控技术
5.2 知识学习
5.2.1 驱动防滑控制系统的基本认识
汽车驱动防滑控制（Anti Slip Reguliation）系统简称ASR。
1．AS路面(如泥泞路面、冰雪路面)上行驶时，由于地面对车轮施加的反作用转矩很小，因此，在起步、加速时驱动轮就会发生滑转。特别是在冰雪等光滑路面上还会出现方向失控的危险。
当满足以下所有条件时，车轮转速控制工作：
• 1）主节气门不应全闭（IDLl应断开）。 • 2）变速器换挡杆应位于L、2、D或R挡位（P和N信号应关断）。 • 3）车辆应以大于9Km/h的速度行驶，制动灯开关应断开（若车
当汽车在越野条件下行驶时，如果某个驱动轮处在附着系数低的路面上，汽车将无法前进，发动机输出的功率大部分消耗在车轮的滑转上，不仅浪费燃油，加速轮胎磨损，而且降低了车辆的通过性能和机动性能。
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• 汽车打滑是指汽车车轮的滑转，车轮的滑转率又称滑移率。
驱动车轮的滑移率：
Sd
vc vc
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ASR的单独调节方式
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5.2知识学习
5.2.3丰田轿车牵引力控制系统（TRC）
1．丰田LS400汽车TRC的构成
LS400 TRC部件布置
LS400
TRC 构成示意图
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2．丰田LS400汽车TRC车轮转速控制原理
车轮转速控制过程。 ECU不断收到来自4个车轮转速传感器的信号，并不断计算每个车轮的转速。
• 1）ABS系统是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效果，确保制动安全；ASR系统（TRC）则是防止驱动车轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。
• 2）ABS系统对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR系统只对驱动车轮起制动控制作用。
• 3）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用，在车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR系统则是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80～120 km/h）时不起作用。
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ASR的组成
2．ASR工作原理
ASR各部分的工作流程
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ASR的控制器及其输入与输出
汽车底盘电控技术
汽车底盘电控技术
ASR的执行机构
ASR制动压力调节器有独立和组合两种结构型式，前者指 ASR与ABS制动压力调节器彼此分立的结构型式，它比较适合将ASR作为选装系统的车辆，布置较灵活，但结构不紧凑，连接点较多，易泄漏。后者是将两套压力调节装置合二为一的结构型式，特点与独立式结构相反。
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模块五驱动防滑控制系统
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5.1 学习目标
【知识目标】 1. 了解ASR的功用 2. 了解ASR的构造、工作原理 3. 了解ASR的要求和分类 4. 掌握ASR常见故障的现象、原因分析方法
【能力目标】 1. 能分析ASR电路 2. 能拆装ASR部件 3. 能分析ASR故障原因 4. 能诊断及排除ASR常见故障
（1）ASR系统与ABS系统的相同点： • ASR和ABS都是控制车轮和路面的滑移率，以使车轮
与地面的附着力不下降，因此两系统采用的是相同的技术，它们密切相关，常结合在一起使用，共享许多电子组件和共同的系统部件来控制车轮的运动，构成行驶安全系统。
汽车底盘电控技术
（2）ASR系统与ABS系统的不同点：
汽车底盘电控技术
汽车底盘电控技术
在起动和突然加速中，若后轮空转，其转速就不会与前轮转速相匹配。ABS和TRC ECU感知这一情况，便启动TRC系统。
• 1）ABS和TRC ECU关闭副节气门，减少进气量，从而减小发动机扭矩。
• 2）同时，ABS和TRC ECU控制TRC制动执行器电磁阀，将ABS执行器设置为“压力提高”模式。已储存在TRC储压器中的制动液的压力，加上由TRC泵产生的压力，施加到制动分泵上，控制驱动轮的制动。
未装备有ASR
ASR的作用
装备有ASR
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2． ASR的控制方法
（1）控制发动机的输出转矩
1）控制点火时间 2）控制燃油供给量 3）控制节气门开度
（2）控制变速器的传动比
通过控制变速器的传动比来改变传递到驱动车轮的驱动转矩，减小驱动车轮滑转程度，从而实现驱动防滑控制
（3）控制差速器的锁止程度

驱动防滑控制系统5讲解

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