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汽车试验学知识点总结一、试验学的基本概念在汽车工程中，试验学是一个非常重要的学科，它是汽车工程技术的核心内容之一。
试验学是指通过科学、系统的方法，对汽车零部件、系统和整车进行检测、验证和评估的学科。
它是汽车研发、制造和应用的重要工具，也是汽车设计、制造、改进和维护过程中的必要手段。
试验学的基本任务是研究和实践汽车零部件、系统和整车的性能、可靠性和安全性，并通过试验手段对其进行验证和评估，以便有效的促进汽车技术的发展与进步。
二、试验学的基本原理1.试验学的基本原理试验学的基本原理可以归纳为：科学性、系统性和客观性。
试验学是一门科学，它必须遵循科学的方法和原则进行研究和实践。
试验学是一个系统工程，它需要将汽车零部件、系统和整车的性能、可靠性和安全性等多个方面进行综合考虑和评价。
试验学是一门客观的学科，它需要通过科学的手段和方法对汽车零部件、系统和整车进行严谨的检测、验证和评估。
2.试验学的基本方法试验学的基本方法包括：定性分析、定量分析、模拟试验和实车试验。
定性分析是通过对汽车零部件、系统和整车进行形态、结构、材料等方面的观察和分析，从而初步了解其性能、可靠性和安全性等特点。
定量分析则是通过现代科学、技术手段和方法对汽车零部件、系统和整车的性能、可靠性和安全性等方面进行量化分析和评价。
模拟试验是通过模拟仿真技术对汽车零部件、系统和整车进行虚拟试验和验证，从而提前发现问题和进行改进。
实车试验则是通过对实际汽车零部件、系统和整车的试验验证，从而最终确定其性能、可靠性和安全性等特点。
三、试验学的应用范围1.试验学在汽车工程中的应用试验学在汽车工程中有着非常广泛的应用，它主要包括：性能试验、可靠性试验、安全试验和环保试验等方面。
性能试验是通过试验手段对汽车零部件、系统和整车的动力、操纵、制动、悬挂、传动等方面的性能进行检测、验证和评价。
可靠性试验是通过试验手段对汽车零部件、系统和整车的故障、寿命、免检等方面的可靠性进行检测、验证和评价。
汽车试验学作业车道曲率检测与识别试验二〇一三年十月目录一实验目的 (3)二研究现状 (3)三实验条件 (4)（1）实验设备 (4)（2）实验道路 (6)四试验方法 (6)五数据处理 (7)1．曲率计算过程 (7)2．数据滤波 (8)六实验验证 (9)1．路段1曲率半径验证结果。
(10)2．路段2曲率半径验证结果 (11)3．结果分析 (12)一实验目的换道是驾驶过程中常见的驾驶行为之一，也是一种对驾驶人的决策判断能力和车辆操控能力有较高要求的过程。
换道过程中，车辆之间的位置关系体现在纵向和横向两个方面。
换道预警系统首先需要分析车辆在横向方向的位移差，用于确定车辆之间的相对车道关系。
此外，车辆换道时与周围其他车辆均可能发生冲突，考虑换道行为的特点，换道预警系统重点关注换道过程目标车道后方车辆的运动趋势，判断换道过程中自车与目标车道后方车辆是否发生交通冲突，根据判断结果对驾驶人进行预警。
在此之前，换道预警系统首先需要解决以下两个问题：1．后方是否存在车辆。
后方是否存在车辆由微波雷达和激光雷达所监测，如果后方存在车辆，微波雷达和激光雷达会测量输出自车与后车的相对距离、相对角度以及相对速度。
2．后方车辆是否处于自车换道的目标车道。
如果后方存在车辆，在多车道条件下，需要根据后方车辆与自车的相对角度、相对距离来判断后方车辆是否处于自车换道的目标车道。
直道路段情况下，根据相对角度、相对距离数据即可计算出后车与自车在横向方向上的位移差，从而可以根据位移差来辨识该车是否处于换道目标车道。
弯道路段情况下，车辆间的车道关系受到道路曲率影响。
若已知道路曲率，则可以计算自车和后方车辆在横向方向上的位移差，以此实现对车的识别。
由此可知，道路曲率是影响到换道预警系统工作有效性的重要参数，本实验的目的在于通过车载数据采集设备采集相关车辆运动和道路参数，利用采集参数建立道路曲率估计模型，以提高换道预警系统在弯道下使用的准确性。
汽车试验学课程教学大纲（总学时数：48，学分数：3，实验学时：6）一、课程的性质、目的和任务《汽车试验学》是车辆工程专业理论性较强的专业选修课。
本课程的目的是，使学生初步学会汽车试验方法和技术的基础理论、试验仪器与设备，重点介绍了汽车总成与零部件试验和汽车基本性能试验等。
本课程是理论和实践相结合的课程，通过本课程的学习，培养学生分析问题、解决问题的能力，并且具有一定的实验能力，使学生掌握基本理论和基本试验方法，为今后应用基本知识从事本专业工作奠定基础。
二、课程的基本内容和要求（一）汽车试验概论通过本章的学习，了解汽车试验的作用与分类，汽车试验标准，试验的计算与组织，试验误差，掌握试验数据处理。
（二）汽车试验仪器与设备通过本章的学习，了解车速测试仪、油耗仪、陀螺仪、汽车平顺性测量仪器、五气体分析仪、底盘测功机的基本组成和作用，掌握它们的操作原理。
（三）汽车总成与零部件试验通过本章的学习，了解汽车的总成及其零部件，掌握发动机性能试验、传动系试验、车轮试验、前照灯检测试验、车速表检测试验方法。
（四）汽车基本性能试验通过本章的学习，了解汽车基本性能试验的仪器使用，掌握汽车动力性试验、汽车燃油经济性试验、汽车制动性试验、汽车操纵稳定性试验、汽车平顺性试验、汽车通过性试验方法和步骤。
（五）汽车环保试验通过本章的学习，了解汽车环保试验的仪器使用，掌握汽油车和柴油车排放试验、汽车噪声试验的测量方法和步骤。
（六）汽车被动安全性试验通过本章的学习，了解实车碰撞试验、汽车安全部件试验、汽车碰撞试验仿真技术的相关原理知识。
（七）汽车可靠性试验通过本章的学习，了解快速可靠性试验、汽车安全部件试验的相关原理知识。
（八）汽车空气动力学特性试验通过本章的学习，了解汽车风洞的特性和类型；了解汽车风洞常规试验。
四、有关说明（一）教学建议：本课程以讲授与实践相结合，辅助自学、讨论、习题课、提问等形式，在阐明理论的基础上，以试验的行式让学生掌握理论。
车辆测试技术第一章概述一、基本概念所谓“汽车测试”，简单地说,就是通过实际测试的手段确定汽车的某个（些）参数。
这里的“参数”，一般是指物理量的定量数值；个别情况下也可能是定性评价。
一般来说，汽车试验所采用的仪器设备、试验场所、试验环境和试验工况等，都应该遵循国家或者相关部门、行业或企业发布的正规标准文件。
标准可以确保试验操作规范、安全，数据结果准确、可信、具有典型性、代表性和可比性。
而有些探索性、创新性试验，也可以由研究人员自行制定试验标准和操作规范，这也是对汽车基础理论、设计制造技术和汽车试验方法的有力推动。
二、试验与理论的关系、试验的必要性理论分析不能完全取代实际测试，尤其是对于现代汽车行业来说，汽车试验的必要性主要体现在以下几方面。
1．作为一种室外交通工具，汽车的使用条件复杂，整车、各系统、机构和零部件会遇到各种难以预料的载荷、工作条件和行驶环境。
2.汽车是一种高度普及的社会化的民用商品（军用和专业比赛车辆不在此列），研究、制造单位之间的竞争异常激烈。
厂商为了争夺市场，势必要在产品的性能、质量和成本之间做出平衡，“不惜血本”的模式是走不通的，过分的“精益求精”也是不符合商业规律的。
一个研发任务，要在有限的人力、物力和时间条件下，寻求在法规允许和市场满意框架下的利益最大化，势必要通过科学、合理的试验手段，定量、可靠地确定产品的设计参数，达成研发和制造效费比的最优化。
而在深层次的理论分析和机理解释方面，暂时有所欠缺是可以接受的。
3.汽车研究和设计的许多问题，已经有了理论模型，但是这些模型并非普遍适用，或者模型中的某些参数不易确定。
4.由上述几点可以看出，理论不能代替试验，归根结底，在于现有理论的不准确性或者局限性。
因此，进行汽车试验，以及对汽车试验的方法进行研究，对于优化汽车产品的设计、推动汽车工业的发展、完善汽车基础理论研究以及刺激和带动相关技术理论（如，传感技术、信号分析理论和技术、电子设备制造技术等等）的发展，都具有重要意义。
一、汽车试验学的发展阶段：①第一阶段,从第一辆汽车的研制开始至福特公司建成的“汽车流水生产线”,汽车试验主要以研发性试验和道路试验为主,主要方法是操作体验和主观评价；②第二阶段,从福特公司建成全世界第一条汽车总装生产流水线至20世纪40年代,在此阶段,道路试验得到了足够的重视,有实力的大公司开始建设汽车试验场,汽车试验由手工生产阶段的操作体验、主观评价发展为仪器检测、客观评价；③第三阶段,从20世纪40年代至20世纪70年代,汽车试验技术进入一个新的发展时期,大量的基础性研究工作推动了试验技术的发展,电子测量技术的应用在现代汽车试验中占有十分重要的作用,自20世纪60年代丰田公司创立精益生产方式开始,国际上有影响的大公司开始拥有自己的汽车试验场；④第四阶段,20世纪70年代以后,汽车工业发展不仅保持了大规模、多品种和高科技,而,以准1.车速仪由第五轮、显示器、传感器、脚踏开关等组成；第五轮由轮子、齿圈、连接臂、安装盘组成;工作原理：试验时,第五轮固定在试验车尾部或侧面,当第五轮随汽车运动而转动时,磁电传感器感受到齿圈的齿顶、齿谷的交替变化,并产生与齿数成一定比例数量的电脉冲;脉冲数与汽车行驶距离成正比,脉冲频率与车速成正比;汽车行驶距离与脉冲信号的比例关系是一常量,通常称之为“传递系数”;当显示器收到由传感器传递过来的一定频率和数量的脉冲信号时,便自动与“传递系数”相乘得到相应的距离,同时将距离与由晶体振荡器控制的时间相比得出车速,并显示、存储或打印出来；以上过程,在试验中隔一定时间进行一次至试验结束,从而完成试验过程中车速、距离、时间的适时测量;传递系数与第五轮的周长和齿盘齿数有关,若第五轮实际周长为Lm,齿盘有n齿,传感器每感受到一次齿顶齿谷的变化发送2个脉冲信号,则传递系数为L/2nm/脉冲;由于第五轮周长随胎压和接地压力变化,因此每次试验前都应进行传递系数的标定;2.油耗仪分类：容积式油耗传感器,质量式油耗传感器3.陀螺仪特性：定向性：转子高速旋转时,除非受到外力的作用,转子轴线的方向将一直保持不便；进动性：当转子不自转时,若把一个重物挂在内框架上,在重力作用下,内框架将向着重物的作用方向翻转；当转子高速自转时,内框架受外力作用时并不翻转,而外框架将绕其自身的转动轴线发生偏转4.负荷拖车：在进行车辆性能试验时,利用负荷拖车,可以在平坦的试验路面上模拟车辆的各种行驶工况,用以给试验车辆提供负荷;应用：牵引性能试验：一般牵引性能试验,最大拖钩牵引力试验；测量滚动阻力及滚动阻力系数；模拟爬坡；提供可以调节的稳定负荷5.负荷拖车工作原理：负荷拖车在试验时作为一个可调负荷拖挂在试验车之后,用以调节试验车的负荷;试验时,试验车拖挂负荷后受力平衡方程式为：PK=Pw+Pf+Pg；为了测取试,,,/,八、汽车几何参数1.汽车几何参数：是表征汽车结构的重要参数,通常包括外廓尺寸,内部尺寸,通过性及机动性参数,容量参数等;2.R点：R点Seating Reference Point,SRP即座椅参考点,制造厂的设计基准点,用于确定有制造厂规定的每个座位最后的正常位置,它是模拟人体躯干和大腿的胯关节的中心位置,并相对于新设计汽车结构而建立的坐标,这一点称为“座位基准点”;3.尺寸编码：例：ISO—H136：ISO位置为词首：分为两类,ISO表示ISO 4131规定的尺寸,QGB表示GB/T12673规定的尺寸；H位置为代号：共有四类,L表示长度,H高度,W 宽度,V体积；136位置为数字：分为两类：1~99表示车身内部尺寸号,100~199表示车身外部尺寸号,200~299为货物或行李尺寸,400~499为载货车外部尺寸,500~599表示载货车货物尺寸;度为1.475m/s2时的输出功率的50%作为设定功率对车辆加载,工况计时器开始计时t=0s;车辆以25.0±1.5km/h的速度持续运转5s,如果底盘测功机模拟的惯量值在计时开始后持续3s超出所规定的误差范围,工况计时器将重新开始计时t=0s;如果再次出现该状况,检测将被停止;系统将根据分析仪最长响应时间进行预置如果分析仪响应时间为10s,则预置时间为10s,t=15s,然后系统开始取样,持续运行10st=25s即为ASM 5025快速检查工况;ASM 5025快速检查工况结束后继续运行至90st=90s即为ASM 5025工况;4.ASM 2540工况：ASM 5025工况检测结束后车辆立即加速至40.0km/h,测功机以车辆速度为40.0km/h,加速度为1.475m/s2时的输出功率的25%作为设定功率对车辆加载;工况计时器开始计时t=0s;车辆以40.0±1.5km/h的速度持续运转5s,如果底盘测功机模拟的惯量值在计时开始后持续3s超出所规定的误差范围,工况计时器将重新开始计时t=0s;如果再次出现该状况,检测将被停止;系统将根据分析仪最长响应时间进行预置如果分析仪响应时间为10s,则预置时间为10s,t=15s,然后系统开始取样,持续运行10st=25s即为ASM 2540快速检查工况;ASM 2540快速检查工况结束后继续运行至90st=90s即为ASM 2540工况;十、噪声测量1.声压：大气压受到扰动后产生的变化,即为大气压强的余压,相当于在大气压强上的叠加一个扰动引起的压强变化;2.声压级：声压与基准声压之比,取常用对数的20倍称声压级,即：L P=20×lgP/P0式中：L P——声压级,dB；P——声压,Pa；P0——基准声压2×10—5Pa2.快速可靠性试验：又可分为强化试验、载荷谱浓缩试验和强化与载荷谱浓缩相结合的试验3.特殊环境可靠性试验：是为评定汽车产品在各种恶劣环境条件下的性能及其稳定性而进行的试验,如高原试验、寒冷冰雪试验、盐雾试验及暴晒试验等4.极限条件可靠性试验：对汽车在实际使用条件下施加可能遇到的少量极限载荷是所进行的试验,如发动机超速运转、冲击沙坑等试验,是为了确定产品能承受多大应力而进行的试验;主要针对车身及其附件进行的试验;十三、总成与零部件1.发动机试验：①发动机特性试验；②发动机可靠性试验；③发动机机械效率试验；2.传动系试验：①离合器试验；②变速器试验；③驱动桥试验；3.悬架试验：①弹簧试验；②减震器试验；4.车轮试验：①车轮平衡试验；②轮胎噪声测量试验；5.车身密封性试验：①粉尘密封性试验；②水密封性试验；③气密性试验十四、虚拟实验VPG：Virtual Proving Ground,汽车虚拟试验场NVH：噪声Noise,振动Vibration,声振粗糙度Harshness的英文缩写用VPG进行NVH分析的特点和优势如下：①时域内获得的数据是试验场测量的真实数据,各种试验工况可由路面数据库模拟实现,还可组合复杂真实的载荷条件；②从时域到频域的过程与试验场测量程序完全一致,即从时域到,。
千里之行，始于足下。
汽车试验学汽车试验的分类特点与方案实施汽车试验学是争辩汽车试验的学科，主要包括汽车试验的分类特点及其方案实施。
一、汽车试验的分类特点1.性质上的分类：(1)初级试验：包括零部件试验、小范围试验等。
(2)中级试验：包括整车各系统试验、驾驶试验等。
(3)高级试验：包括整车性能试验、极限条件试验等。
2.目的上的分类：(1)工艺试验：主要用于验证产品工艺的可行性，包括制造工艺、装配工艺等。
(2)牢靠性试验：主要用于验证产品的牢靠性，包括寿命试验、重复试验等。
(3)性能试验：主要用于评估产品的性能指标，包括动力性能、操控性能等。
(4)平安试验：主要用于验证产品的平安性能，包括碰撞试验、侧翻试验等。
(5)环保试验：主要用于评估产品的环保性能，包括排放试验、噪声试验等。
3.方法上的分类：(1)实车试验：即在实际道路上进行的试验，能够真实地模拟出车辆实际运行的状况。
(2)台架试验：即在试验台架上进行的试验，能够对车辆的各个系统进行精确把握和测量。
(3)计算机模拟试验：即通过计算机仿真的方式进行试验，能够对车辆的各个方面进行虚拟试验。
4.试验标准的分类：第1页/共3页锲而不舍，金石可镂。
(1)国内标准：依据国家相关法律法规和行业标准进行试验，如GB/T标准。
(2)国际标准：依据国际标准组织（ISO）和其他国际组织的标准进行试验，如ISO标准。
(3)企业标准：依据企业内部制定的标准进行试验，如国内一汽大众、上汽等汽车企业的标准。
二、汽车试验的方案实施1.确定试验目标：依据产品要求和试验目的，明确试验的目标和要求。
2.制定试验方案：依据试验目标，确定试验内容、试验方法、试验对象、试验时间等，并编制试验方案。
3.预备试验条件：包括试验设备、试验环境、试验人员等的预备工作。
4.进行试验操作：依据试验方案，进行试验操作，包括设备调试、数据采集等。
5.分析试验结果：对试验数据进行处理和分析，得出试验结论。
一、实习目的通过本次汽车试验学实习，使学生了解汽车试验学的基本概念、试验方法和试验设备，提高学生的实际操作能力和对汽车性能的评估能力。
同时，培养学生严谨的实验态度和团队协作精神，为今后从事汽车研发、测试和管理等工作打下坚实基础。
二、实习内容1. 汽车试验学基本概念（1）汽车试验的定义：汽车试验是指对汽车及其零部件进行一系列测试，以评价其性能、质量、安全性和可靠性等指标。
（2）汽车试验的分类：按试验目的可分为性能试验、可靠性试验、耐久性试验、安全性试验等；按试验场所可分为室内试验、道路试验、模拟试验等。
（3）汽车试验的指标：包括动力性、经济性、操控性、舒适性、安全性、可靠性等。
2. 汽车试验方法（1）道路试验：在真实道路环境下对汽车进行试验，包括起步加速、最高车速、制动距离、油耗等。
（2）室内试验：在实验室环境下对汽车进行试验，包括发动机性能、排放、噪声、振动等。
（3）模拟试验：通过计算机模拟汽车在特定环境下的性能表现。
3. 汽车试验设备（1）发动机性能试验台：用于测试发动机的动力性、经济性、排放等。
（2）排放分析仪：用于测试汽车排放污染物。
（3）油耗计：用于测试汽车的油耗。
（4）制动试验台：用于测试汽车的制动性能。
（5）NVH试验室：用于测试汽车的噪声、振动和声振粗糙度。
三、实习过程1. 实习前期准备（1）查阅相关资料，了解汽车试验学的基本概念、试验方法和试验设备。
（2）制定实习计划，明确实习目标和实习内容。
（3）了解实习单位的基本情况，包括试验设备、试验场地等。
2. 实习过程（1）参观实习单位，了解试验设备、试验场地等。
（2）学习发动机性能试验、排放试验、油耗试验等基本操作。
（3）进行道路试验，测试汽车的起步加速、最高车速、制动距离、油耗等性能。
（4）进行室内试验，测试发动机的动力性、经济性、排放等。
（5）分析试验数据，评估汽车性能。
3. 实习总结（1）总结实习过程中遇到的问题和解决方法。
（2）撰写实习报告，总结实习收获。
汽车试验实习报告一、前言随着科技的进步和汽车工业的发展，汽车试验技术在我国也得到了长足的发展。
作为一名汽车工程专业的学生，我有幸在学校组织的实习活动中，来到了某汽车试验场进行为期两周的实习。
在这段时间里，我学到了很多关于汽车试验的知识和技能，对汽车试验的重要性有了更深入的认识。
二、实习内容实习期间，我主要参与了以下几个方面的汽车试验：1. 动力性能试验：通过试验台对汽车发动机进行性能测试，包括最大输出功率、最大输出扭矩、燃油消耗率等参数的测定。
2. 制动性能试验：在试验场地上对汽车的制动性能进行测试，包括制动距离、制动减速度、制动力分配等指标的测定。
3. 操纵稳定性试验：通过特定的试验道路对汽车的操纵稳定性进行测试，包括转向灵敏度、车身侧倾角、行驶稳定性等指标的测定。
4. 舒适性试验：通过试验设备对汽车的舒适性进行测试，包括座椅舒适度、悬挂舒适度、噪音水平等指标的测定。
5. 安全性能试验：对汽车的安全性能进行测试，包括碰撞试验、安全带测试、气囊测试等。
三、实习心得1. 汽车试验的重要性：通过实习，我深刻认识到汽车试验对于保证汽车质量和性能的重要性。
每一个汽车零部件的性能都直接影响到整车的性能和安全，通过试验可以全面、准确地了解汽车的性能和存在的问题，为汽车设计和改进提供依据。
2. 试验技术的不断发展：随着科技的进步，汽车试验技术也在不断发展。
新的试验设备和技术不断涌现，使得汽车试验更加准确、高效。
例如，采用计算机控制试验设备，可以实现对试验过程的精确控制和数据实时采集，提高了试验的准确性和效率。
3. 团队合作：在实习过程中，我深刻体会到团队合作的重要性。
汽车试验需要多个部门的协同配合，只有团结协作，才能保证试验的顺利进行。
四、总结通过这次实习，我对汽车试验有了更加深入的了解，对汽车试验的重要性和发展前景有了更深刻的认识。
同时，我也学到了很多实际操作技能，为将来的工作打下了坚实的基础。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，为我国汽车工业的发展贡献自己的力量。
汽车试验学作业车道曲率检测与识别试验二〇一三年十月目录一实验目的 (3)二研究现状 (3)三实验条件 (4)（1）实验设备 (4)（2）实验道路 (6)四试验方法 (6)五数据处理 (7)1．曲率计算过程 (7)2．数据滤波 (8)六实验验证 (9)1．路段1曲率半径验证结果。
(10)2．路段2曲率半径验证结果 (11)3．结果分析 (12)一实验目的换道是驾驶过程中常见的驾驶行为之一，也是一种对驾驶人的决策判断能力和车辆操控能力有较高要求的过程。
换道过程中，车辆之间的位置关系体现在纵向和横向两个方面。
换道预警系统首先需要分析车辆在横向方向的位移差，用于确定车辆之间的相对车道关系。
此外，车辆换道时与周围其他车辆均可能发生冲突，考虑换道行为的特点，换道预警系统重点关注换道过程目标车道后方车辆的运动趋势，判断换道过程中自车与目标车道后方车辆是否发生交通冲突，根据判断结果对驾驶人进行预警。
在此之前，换道预警系统首先需要解决以下两个问题：1．后方是否存在车辆。
后方是否存在车辆由微波雷达和激光雷达所监测，如果后方存在车辆，微波雷达和激光雷达会测量输出自车与后车的相对距离、相对角度以及相对速度。
2．后方车辆是否处于自车换道的目标车道。
如果后方存在车辆，在多车道条件下，需要根据后方车辆与自车的相对角度、相对距离来判断后方车辆是否处于自车换道的目标车道。
直道路段情况下，根据相对角度、相对距离数据即可计算出后车与自车在横向方向上的位移差，从而可以根据位移差来辨识该车是否处于换道目标车道。
弯道路段情况下，车辆间的车道关系受到道路曲率影响。
若已知道路曲率，则可以计算自车和后方车辆在横向方向上的位移差，以此实现对车的识别。
由此可知，道路曲率是影响到换道预警系统工作有效性的重要参数，本实验的目的在于通过车载数据采集设备采集相关车辆运动和道路参数，利用采集参数建立道路曲率估计模型，以提高换道预警系统在弯道下使用的准确性。
二研究现状国内外研究人员通过使用不同传感器、不同算法对道路曲率进行测量，主要的技术手段如下：1．机器视觉。
机器视觉技术近年来在车辆主动安全领域取得了广泛的应用，通过对道路图像中的车道标线进行识别，并对识别得到的标线进行曲线拟合，计算得到道路曲率。
基于机器视觉的方法受到摄像机和微处理器性能限制，曲率测量精度有限、测量距离较近，同时受天气、光线影响强烈。
2．GPS系统与电子地图。
电子地图可以记录道路的形状，利用GPS的定位功能与电子地图相结合可以实现对道路曲率的测量。
尽管基于GPS和电子地图能够得到道路曲率值，但由于GPS定位精度通常在十米的数量级上，系统无法准确判断自车的行驶车道，从而影响到车道关系辨识模型的效果。
3．采用轮速传感器测量不同车轮的转速差。
车辆在弯道上行驶时，不同车轮的转动速度存在差异，从而使得可以根据车轮转速差对车辆行驶轨迹的曲率进行估算。
基于轮速差的曲率估算方法受到车辆动态运动的影响，计算过程中需要考虑到车辆动态运动规律，计算过程较复杂。
4．基于车速和横摆角速度进行曲率求解。
车辆在弯道上行驶时，安装于车辆上的陀螺仪实时测量车身横摆角速度，而横摆角速度由车辆速度和道路曲率直接决定，因此基于车速和横摆角速度对曲率的计算过程较简单。
但国外研究人员的结果表明，横摆角速度的测量误差较大、波动性强，导致对道路曲率的测量存在较大误差。
5．其他辅助测量方法。
针对机器视觉或基于轮速、横摆角速度的测量方法存在的不足，研究人员提出了一些模型优化方法。
例如通过雷达传感器对前方车辆的运动趋势进行识别，根据前车的运动状态来提高对道路曲率的估算。
另外雷达传感器还可以对道路两侧的构造物如护栏进行探测，通过对道路两侧构造物的形状进行分析可以提高道路曲率的估算精度。
三实验条件试验过程中采用陀螺仪测量车辆的加速度、横摆角速度等信息。
采用微波雷达、激光雷达和超声波传感器监测自车后方和侧方的其他车辆。
此外，同步采集车速、车辆与车道线距离数据。
（1）实验设备1．IMU02陀螺仪。
IMU02陀螺仪与VOBX 3i GPS主机配套使用，实时测量试验过程中车辆的加速度和角速度信息，采用CAN 2.0B（兼容2.0A）方式输出测量数据。
横摆角速度范围：± 150°/s横摆角速度分辨率：0.1°/s加速度范围：±1.7g加速度分辨率：1 mg输出频率：最大100Hz2．微波雷达。
试验车辆的前保险杆和后保险杠中央各安装一套微波雷达，用于实时追踪周围的其他车辆。
微波雷达的技术参数如下：距离范围：0.5 - 200 m水平测量角度：± 45°角度分辨率：0.5°输出频率：20Hz图1 VBOX3I型GPS 图2 IMU02陀螺仪3．激光雷达。
激光雷达安装于车辆后保险杠左侧，具有扫描范围大，追踪能力强的特点。
相关的技术参数如下：水平视角：240° FOV距离范围：0.3 m – 200 m分辨率：4 cm，角度为0.1° - 1°图3 微波雷达与激光雷达（2）实验道路实验路段包括直线和弯道两部分，选取两个路段分别为路段1和路段2，路段1用于测量建立识别模型，路段2用于对建立的模型进行验证。
其中路段1为双向6车道、设计行车速度80km/h ，中央绿化带隔离，路段全长1528m 。
路段2为双向4车道高速公路，设计行车速度110km/h ，中央绿化带隔离。
路段1和路段2的卫星照片如图4、5所示。
四 试验方法针对道路曲率测量方法，基于陀螺仪所测量得到的车辆横摆角速度，利用车速信号对道路曲率进行计算，计算公式如下：1rC v Rω== （1.1） 式中，C 为道路曲率，单位为°/m ；ωr 为横摆角速度，单位为rad/s ；v 为车速，单位为m/s ；R 为道路曲率半径，单位为m 。
式1.1的来源可以用车辆在圆周上的绕圈运动来解释，如图4所示： ω图4 曲率计算示意图图4中，车辆从图中位置以速度v 匀速运动，绕圆周运动一圈后返回原点所需要的时间为：2r t πω= （1.2）式1.2的计算依据是车辆绕圆周运动一周后车身所旋转的角度为2π，同时横摆角速度乘以运动时间也等于2π。
绕圆周运动一周的时间为t ，则此时间段内车辆的运动距离为：s v t =⨯ （1.3）式中，s 为车辆绕圆周运动一周所经过的距离，根据弧长计算公式有：2s R π= （1.4）由式1.2、1.3及1.4即可求解得到式1.1。
五 数据处理1．曲率计算过程采用IMU02陀螺仪测量车辆的横摆角速度，IMU02传感器安装于车身，实时采集车辆的横摆角速度以及其他加速度信息。
车辆运行速度v 来源于车身CAN 总线数据。
通过监控视频选择一段包含直线、弯道的路段，记为路段1，截取车辆在通过此路段时的原始数据，结果如图5所示。
图5表明，横摆角速度值测量值包含噪声较大，主要原因在于车身振动以及传感器本身的误差。
路段1的实际形状如图6所示。
所截取的路段1为双向6车道、设计行车速度80km/h ，中央绿化带隔离，路段全长1528m 。
对比图5和图6，车辆在直道路段行驶时横摆角速度总体分布在零值附近，但噪声较大。
随着道路由直道进入弯道时，所测量得到的横摆角速度出现了明显的下降趋势，经过弯道后横摆角速度值重新返回到零点附近。
利用式1.1计算路段1的曲率，结果如图7所示：图6 路段1实际形状 -0.004-0.003-0.002-0.0010.0000.00102004006008001000120014001600距离(m)曲率(°/m )路段1曲率C图7 路段1曲率2．数据滤波图7表明，利用式1.1所计算得到曲率虽然能反映出道路的线形变化，但由于道路实际曲率未知，因此无法对计算得到的曲率值进行验证。
另一方面，计算得到的曲率值包含噪声较大，从而使得根据曲率对车辆之间车道关系进行辨识的误差较大。
为降低数据误差给后续分析带来的影响，本文采用数据滤波方法降低测量数据的误差。
由于误差的原始来源主要是横摆角速度测量噪声，因此通过对横摆角速度进行滤波可以降低噪声对曲率测量带来的干扰。
相比于其他方法，移动平均滤波的原理较简单，对于第n 次采样，使用从n-m+1次到n 次采样的平均值作为第n 次采样的测量值，从而降低随机误差对横摆角速度带来的干扰，平滑效果主要由平滑窗口区间长度m 决定。
移动平均滤波方法较简单，计算速度快，通过对滤波时间窗口长度进行调整可以提高滤波效果，在对横摆角速度的滤波应用中得到了广泛的应用，本文采用移动平均滤波方式对IMU02测量得到的横摆角速度进行滤波，结果如下：图8 m = 30移动平均滤波效果使用平均移动滤波得到的横摆角速度数据，使用式1.1计算道路曲率，结果如下：图9 滤波后路段1曲率六实验验证道路的曲率与曲率半径值互为倒数，在建立车辆-道路之间的动态模型中通常采用曲率半径值进行分析。
相比于曲率值，曲率半径的实际意义更容易利用图形的方式来表达，对于换道过程中F d车辆的识别问题也需要采用道路曲率半径值进行求解。
另一方面，道路的曲率值不容易获取，无法进行验证试验，而道路曲率值则能采用其他方法间接获取，从而能够对基于横摆角速度和车速对曲率半径进行估算的效果进行验证。
R1R2R3R4R5OR1R2R3R4R5O图10 路段1卫星实景照片图11 路段2卫星实景照片本文除路段1之外，另外挑选一条路段进行分析，以路段2表示，路段2为双向4车道高速公路，设计行车速度110km/h，中央绿化带隔离。
本文通过Google Earth软件对特定路段的曲率半径值进行估测，该软件是谷歌公司基于实景卫星照片所开发的三维地理软件。
路段1、2在Google Earth软件中的截图如上图。
1．路段1曲率半径验证结果。
在路段1卫星实景照片中，通过圆弧切线交叉定位方法对圆弧中心O进行定位，利用多条从O点出发到实际行车道中央的半径R来验证所定位圆心的准确程度，通过多次定位寻找效果较好的结果，如图10所示。
图10中，R1、R2、R3、R4、R5在Google Earth软件中的长度分别为408m、403m、404m、403m、408m，5次测量的平均值R=405.2m，最大值与最小值之间差值为5m。
通过GPS所采集的经纬度数据和图10位置进行地点匹配，利用基于横摆角速度和车速的道路曲率模型求解道路曲率半径值，以R1半径末端为起点，R5末端为终点，计算此路段的曲率半径值，结果如图12所示：图12 路段1计算得到的曲率半径图12表明，基于车辆横摆角速度和车速所计算得到道路曲率半径值基本保持在400m附近，所有计算得到的数据中，曲率半径R max=418.7m，R min=363.6m，平均值R a=394.8m，标准偏差为12.7m。
