CANopen使用手册_V1.01_.
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ProNet 伺服驱动器
ESTUN
CANopen 使用手册
修订记录 日期 修订版本 描述 作者
初稿完成 移振华
增加第8章 移振华
1、 第3,3,1章“PDO 参数”，修正PDO 默认
表格中的COB-ID 和default 值； 易健
2、增加第9章“通讯例程”
—— 目 录 ——
1、概述................................................................................................................................................5
1.1 CAN 主要相关文档..................................................................................................................5
1.2 本手册使用的术语和缩语........................................................................................................5
1.3 CAN OPEN 概述...........................................................................................................................6
2、接线和连接....................................................................................................................................7
3、CANOPEN 通讯...........................................................................................................................8
3.1 CAN 标识符分配表...................................................................................................................9
3.2 服务数据对象SDO.................................................................................................................10
3.3 过程数据对象PDO.................................................................................................................12
3.3.1 PDO参数..........................................................................................................................14
3.4 SYNC 报文...............................................................................................................................20
3.5 E MERGENCY 报文.....................................................................................................................21
3.6 HEARTBEAT 报文..................................................................................................................23
3.7网络管理（NMT ）.................................................................................................................24
4、单位换算单元（FACTOR
GROUP）......................................................................................26
4.1 单位换算相关参数..................................................................................................................27
4.1.1 position
factor....................................................................................................................27
4.1.2 velocity
factor.....................................................................................................................29
4.1.3 acceleration
factor.............................................................................................................30
5、位置控制功能..............................................................................................................................31
5.1 位置控制相关参数..................................................................................................................33
6、设备控制......................................................................................................................................35
6.1 控制状态机..............................................................................................................................35
6.2 设备控制相关参数..................................................................................................................36
6.2.1
controlword........................................................................................................................37
6.2.2
statusword..........................................................................................................................38
6.2.3
shutdown_option_code.......................................................................................................39
6.2.4
disable_operation_option_code.........................................................................................40
6.2.5
quick_stop_option_code.....................................................................................................40
6.2.6
halt_option_code................................................................................................................41
6.2.7
fault_reaction_option_code...............................................................................................41
7、控制模式......................................................................................................................................42
7.1 控制模式相关参数..................................................................................................................42
7.1.1
modes_of_operation...........................................................................................................42
7.1.2
modes_of_operation_display.............................................................................................43
