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雷达位置伺服系统校正班级： 0xx班学号： xx姓名： xx指导老师： x老师—2011.12雷达位置伺服系统校正一、雷达天线伺服控制系统(一) 概述用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
又称随动系统。
在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
它是由若干元件和部件组成的并具有功率放大作用的一种自动控制系统。
位置随动系统的输入和输出信号都是位置量，且指令位置是随机变化的，并要求输出位置能够朝着减小直至消除位置偏差的方向，及时准确地跟随指令位置的变化。
位置指令与被控量可以是直线位移或角位移。
随着工程技术的发展，出现了各种类型的位置随动系统。
由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，并成功应用在雷达天线。
伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。
此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。
通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。
因此可根据这个特征将它划分为两个类型，一类是模拟式随动系统，另一类是数字式随动系统。
本设计——雷达天线伺服控制系统实际上就是随动系统在雷达天线上的应用。
系统的原理图如图1-1所示。
图1-1 雷达天线伺服控制系统原理图(二) 系统的组成从图1-1可以看出本系统是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制，由以下几个部分组成：位置检测器、电压比较放大器、执行机构。
以上部分是该系统的基本组成，在所采用的具体元件或装置上，可采用不同的位置检测器，直流或交流伺服机构等等。
现在对系统的组成进行分析： 1、受控对象：雷达天线； 2、被测量：角位置m θ；3、给定值：指令转角*m θ；4、传感器：由电位器测量m θ,并转化为U ；5、控制器：放大器，比例控制；6、执行器：直流电动机及减速箱。
自动控制理论课程设计设计题目雷达天线伺服控制系统姓名学号专业班级指导教师设计时间目录第一章绪论 (1)1.1课题背景及意义 (1)1.2课题研究的目的 (1)1.3课题研究的主要内容 (2)第二章系统的总体设计 (3)2.1系统的组成图 (3)2.2控制系统的结构图 (3)2.3系统的简化方框图及简单计算 (4)2.4系统的动态分析 (6)第三章系统的根轨迹和伯德图 (7)3.1系统的根轨迹图及分析 (7)3.2系统的Bode图及分析 (8)第四章校正设计 (10)4.2校正后的根轨迹图及分析 (12)4.2校正后的Bode图及分析 (13)第五章总结 (15)参考文献 (16)第一章绪论1.1课题背景及意义雷达天线伺服控制系统是用来控制天线，使之准确地自动跟踪空中目标的方向，也就是要使目标总是处于天线轴线的方向上的，用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，又称随动系统，主要解决位置跟随系统的控制问题。
在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度，加速度的反馈控制系统，并要求具有足够的控制精度。
其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入地位移（或转角）。
伺服系统的结构组成和其他形式反馈控制系统没有原则上的区别，它是由若干元件和部件组成的并具有功率放大作用的一种自动控制系统。
雷达天线伺服控制系统，可以准确确定障碍物的位置。
利用雷达天线伺服控制系统可以探测飞机、舰艇、导弹以及其他军事目标，信息处理、数字处理,收集、综合地面运动目标和固定目标的情报及图像，还可以探测低空飞行的威胁，为用户提供包含面广的威胁画面。
对空搜索、边搜索边测距、空地测距、自动检测；除了军事用途外，雷达在交通运输上可以用来为飞机、船只导航；在天文学上可以用来研究星体；在气象上可以用来探测台风，雷雨，乌云等等。
雷达天线伺服控制系统的优点是白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。
雷达天线稳定平台的模糊PID控制设计石旭伟;俞竹青【摘要】针对合成孔径雷达(SAR)清晰成像的特点,为保证雷达天线波束指向稳定,设计了某型机载雷达天线稳定平台;为了消除雷达天线稳定平台控制中存在的非线性及不确定性因素的影响,提出了一种应用于雷达天线稳定平台控制系统的模糊PID控制策略;稳定平台是依据陀螺仪所采集载机的角速度,运用反向运动补偿的原理进行工作;控制策略中,在传统PID控制的基础上引入模糊控制算法,根据跟踪误差信号动态改变PID控制器参数,改善稳定平台的控制效果,完成稳定平台控制器的优化设计;仿真结果表明,优化后的模糊PID控制算法与传统PID控制算法比较,在稳定平台转速控制方面受到的外部干扰影响更小,响应速度更快;因此,基于模糊PID控制算法的雷达天线稳定平台具有更高的稳定性能.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2016(024)004【总页数】4页(P51-54)【关键词】合成孔径雷达;雷达天线稳定平台;模糊PID【作者】石旭伟;俞竹青【作者单位】常州大学机械工程学院,江苏常州 213164;常州大学机械工程学院,江苏常州 213164【正文语种】中文【中图分类】TP273合成孔径雷达(SAR)是一种对静止目标进行检测的高分辨率二维成像雷达。
由于其不受天气和光照的影响具有全天候、高分辨率及自动识别目标的能力，SAR成像技术广泛应用于各个领域[1]。
合成孔径雷达生成高分辨率图像的前提条件是雷达天线相对于被观测地面做匀速直线运动。
但由于载机机身小，在飞行过程中易受到外界气流的扰动，从而导致SAR成像不清晰[2]。
雷达天线稳定平台是一种集机构、伺服控制于一体的复杂精密设备，安装于载机与SAR雷达天线之间，它能够通过进行反向运动补偿来减小或者消除载机受气流扰动所引起的扰动，实现对雷达天线波束指向的稳定，达到SAR成像清晰的目的[3]。
雷达天线稳定平台是由一系列光机电等结构组合而成，其机械结构的安装误差、电子元器件的性质以及工作环境的变化都会给系统造成误差，特别是齿轮传动的齿隙、机械谐振、非线性摩擦力等因素。
在SABER中如何,测量两点间电压波形可以利用SaberScope中的波形计算器，将两个节点的对地电压相减，就可得到两个节点之间的电压<br>将波形计算器Input Mode改为alg。
之后先把ua加载到计算器中（选中波形以后，在计算器输入栏按中键（或者同时按左右俩键），按减号键，在将ub加载到计算器中，按等号键，即可完成ua-ub。
saber使用操作1．翻转元件：选中该元件（可选多个），按R键，可实现90度翻转。
2．电容或电感初始电压或电流值设置：在电容或电感元件的属性里有一项ic设置，默认未设置(undef)，设置其为想要的值即可。
3．Saber中，设置元件属性时，不能带任何单位符号，如电阻的―Ω‖，电压的―V‖，时间的―S‖等，否则saber会报错。
4．Saber中，仿真文件名不能和元件库中的元件同名，否则会报错。
5．Saber中，原理图名称最好不要与路径名中有重复，否则会报错。
6．原理图放大或缩小：按―page up‖或―page down‖即可7．局部放大显示波形：直接拖动鼠标放大，或按―page up‖即可8．恢复波形显示原始大小：按―page down‖，或在右键菜单里点―zoom →to fit‖即可9．按鼠标中键可拖动整个原理图包括波形显示图。
10。
波形高级分析：①．双击波形图标，进入cosmosScooe 窗口界面，②．点击tools → measurement tool 显示measurement 窗口，③．点击measurement 窗口的measurement 后面的按钮，默认为At X 按钮，④．共有general 、time domain 、levels 、statistics 、RF 共5个可设置项，分别说明如下：*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***A．general（综合）设置，共有14 个参数：*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***At X ：显示X轴Y轴参数At Y ：只显示X轴参数Delta X ：测量X轴任意两点间的时间，单位：SDelta Y ：测量Y轴任意两点间的电压，单位：V（电压有方向）Length ：测量Y轴任意两点间的电压，单位：V（电压无方向，取绝对值）Slope ：测量斜坡？？？Local max/min ：局部最大、最小测量Crossing ：交叉Horizontal level ：水平测量线Vertical level ：垂直测量线Vertical cursor ：垂直测量指针Point marker ：波形任意单个点数据测量Point to point ：波形任意两点间综合测量Vertical marker ：垂直测量线*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***B．time domain（时频）设置，共有14 个参数：*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***falltime ：测量脉冲下降时间risetime ：测量脉冲上升时间slew rate ：脉冲从0上升到最大值所需的时间period ：测量脉冲周期frequency ：测量脉冲频率fulse width ：测量脉冲频率delay ：测量脉冲延迟时间overshoot ：测量脉冲正峰值undershoot ：测量脉冲负峰值settle time ：测量脉冲稳定时间eye diagram ：*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***C．levels 设置，共 11 个测量参数*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***maximum ：波形最大值minimum ：波形最小值x at maximum ：最大值出现时间x at minimum ：最小值出现时间peak to peak ：脉冲峰–峰值topline ：脉冲群顶线base line ：脉冲群基线amplitude ：脉冲振幅（0 ~ 正最大值）arerage ：脉冲直流平均值（包括脉冲负值）RMS ：脉冲直流均方根值（正平均值）AC coupled RMS ：脉冲交流有效值*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***D．statistics（统计）设置，共13 个测量参数*** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** *** ***maximum ：波形最大值minimum ：波形最小值rangl ：脉冲峰–峰值mean ：脉冲直流平均值（包括脉冲负值）median ：中线值standard deviation ：标准背离mean +3 std_dev ：mean -3 std_dev ：histogram ：直方图将pspice模型转成saber模型2009-03-23 10:45 saber提供的nspito工具(在tools>MA)可以将pspice以pspice为例，文件后缀lib选spicetype ——pspiceenter input file————选要转化的文件enter catos file————不填input filetype——————librarypinnameoption——勾上点apply，转化成功打开我的文档里面可以看到已经转化的sin文件saber中层次化hierachical design设计2009-03-23 10:45当设计的saber仿真电路图比较大的时候可以采用层次化设计，将电路封装起来用一个symbol代替。
舰载天线稳定平台伺服控制器研究高翌阳;齐蓉;米月星【摘要】采用高性能32位DSP TMS320LF2812,以速率光纤陀螺和水平倾角仪为传感器,研究位置环+速度环的双闭环舰载天线稳定平台控制器；针对舰船主桅杆顶的大振动、强冲击以及长天线倒单摆式惯量负载等干扰跟踪精度因素,在速度环.设计一种PID和模糊控制的多模结构复合型控制方案;在平台上安装倒单摆式仿制天线进行实验,实验结果表明该稳定平台控制器的动、静态特性很好,稳定隔离精度小于1°.%This stabilized platform controller based on high-competence digital signal processor TMS320LF2812 adopts double closed-loops control structure, which uses rate fiber-optic gyroscope and gradienter as the sensors. An PID+fuzzy complex controller in gyro stable loop is proposed for the servo system with nonlinear property factors. Doing the experiment on the platform mounted inverted pendulum antenna. The result indicates that the proposed controller has good dynamic and static characteristics and is proved to be effective in bating carrier disturbance.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2012(020)005【总页数】3页(P1301-1302,1306)【关键词】稳定平台;伺服控制;速率陀螺;复合控制;DSP【作者】高翌阳;齐蓉;米月星【作者单位】西北工业大学自动化学院,陕西西安 710129;西北工业大学自动化学院,陕西西安 710129;西北工业大学自动化学院,陕西西安 710129【正文语种】中文【中图分类】TP383;TP2730 引言舰载通信天线立于几十米的桅杆之上，在舰船航行遇见复杂的海况时，受到波浪、海风及海流等海洋环境扰动的作用，不可避免地产生各种摇摆和振荡，将严重影响天线的通信质量［1］。
雷达位置伺服系统校正班级： 0xx班学号： xx姓名： xx指导老师： x老师—2011.12雷达位置伺服系统校正一、雷达天线伺服控制系统(一) 概述用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
又称随动系统。
在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
它是由若干元件和部件组成的并具有功率放大作用的一种自动控制系统。
位置随动系统的输入和输出信号都是位置量，且指令位置是随机变化的，并要求输出位置能够朝着减小直至消除位置偏差的方向，及时准确地跟随指令位置的变化。
位置指令与被控量可以是直线位移或角位移。
随着工程技术的发展，出现了各种类型的位置随动系统。
由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，并成功应用在雷达天线。
伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。
此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。
通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。
因此可根据这个特征将它划分为两个类型，一类是模拟式随动系统，另一类是数字式随动系统。
本设计——雷达天线伺服控制系统实际上就是随动系统在雷达天线上的应用。
系统的原理图如图1-1所示。
图1-1 雷达天线伺服控制系统原理图(二) 系统的组成从图1-1可以看出本系统是一个电位器式位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制，由以下几个部分组成：位置检测器、电压比较放大器、执行机构。
以上部分是该系统的基本组成，在所采用的具体元件或装置上，可采用不同的位置检测器，直流或交流伺服机构等等。
现在对系统的组成进行分析： 1、受控对象：雷达天线； 2、被测量：角位置m θ；3、给定值：指令转角*m θ；4、传感器：由电位器测量m θ,并转化为U ；5、控制器：放大器，比例控制；6、执行器：直流电动机及减速箱。
一种雷达天线伺服系统的控制实现方式熊文芳;施治国;袁君【摘要】随着相控阵雷达的广泛应用，雷达天线工作方式从圆周扫描到目标跟踪扫描切换的需求越来越普遍。
为了减少切换过程中的时间损失，保证对目标的连续稳定跟踪，本文提出了一种兼容速度控制与位置控制的伺服系统实现方式，有效缩短了切换时间。
%With thewidely application of the phased array radar,the need of working mode of the radar antenna which switched from the circumferential scan to the target tracking scan is also increasing.In order to reduce the time loss during the switching process and ensuring continuous and stable tracking of targets,this paper presents a method of realizing the servo system with speed control and position control,which shorten the switching time effectively.【期刊名称】《电子测试》【年(卷),期】2016(000)016【总页数】2页(P29-30)【关键词】相控阵雷达;伺服系统;天线扫描方式;速度控制;位置控制【作者】熊文芳;施治国;袁君【作者单位】荆州南湖机械股份有限公司，434000;荆州南湖机械股份有限公司，434000;荆州南湖机械股份有限公司，434000【正文语种】中文伺服系统为雷达的基本组成部分，一般情况下，对空搜索情报雷达天线作360°圆周扫描，圆周扫描时多采用速度控制方式，实现对天线旋转速度的控制。
基于DSP的舰载搜索雷达稳定平台交流伺服系统的设计赵金锴;笪林荣
【期刊名称】《舰船电子对抗》
【年(卷),期】2006(29)4
【摘要】给出了一种基于DSP的舰载搜索雷达交流伺服控制系统的设计方法.采用高速数字信号处理芯片TMS320LF2407A作控制主体,交流变频器和交流无刷电机作驱动,采用先进的数字PID控制算法,组成全数字交流伺服系统,保证系统具有很高的精度、可靠的稳定性和良好的可扩展性.仿真试验表明该设计满足舰载雷达伺服控制系统的要求.
【总页数】5页(P50-53,79)
【作者】赵金锴;笪林荣
【作者单位】西安电子科技大学,西安,710071;船舶重工集团公司723所,扬
州,225001
【正文语种】中文
【中图分类】TN959.1+1;TM383.4+2
【相关文献】
1.基于DSP的舰载天线稳定平台伺服系统的设计与实现 [J], 喻冬梅
2.舰载搜索雷达稳定平台控制系统设计 [J], 程小平
3.基于数字平台罗经的舰载雷达大惯量伺服系统设计 [J], 李涛
4.舰载相控阵搜索雷达电子稳定平台的设计与实现 [J], 秦琨;张兢晶
5.舰载相控阵搜索雷达电子稳定平台的设计与实现 [J], 秦琨[1];张兢晶[1]
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