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指令介绍1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；指令格式：说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。
指令格式：说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。
注释：局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。
例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。
平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。
假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令。
指令格式：当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。
但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。
格式一：无条件跳转指令格式二：条件跳转指令说明：在使用此条指令时，要配合使用标号指令。
史上最全的ABB工业机器人的指令介绍ABB指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O 信号以及别名AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名':=' - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM 标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM 进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O 总线的当前状态IODisable - 停用I/O 单元IOEnable - 启用I/O 单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/ 启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
工业机器人编程的基础教程随着工业4.0的不断发展和智能化生产的广泛应用，工业机器人的需求日益增加。
工业机器人作为自动化生产的重要组成部分，其编程是实现其功能的关键。
因此，掌握工业机器人编程的基础知识变得尤为重要。
一、工业机器人编程简介工业机器人编程是指通过指令集和程序设计语言来控制工业机器人完成特定的任务。
在编程之前，我们需要了解以下几个基本概念：1. 机器人坐标系统：机器人在空间中的位置和姿态信息，常用的坐标系统有笛卡尔坐标系、关节坐标系和运动学坐标系等。
2. 末端执行器：机器人手臂末端的工具装置，例如夹具、工具头等。
3. 运动学：机器人末端执行器的运动学特性，包括位置、速度和加速度等。
4. 任务点：机器人需要执行的特定位置或姿态。
以上概念是进行工业机器人编程的基础，了解清楚这些概念是我们学习编程的第一步。
二、常见的工业机器人编程语言工业机器人编程语言多种多样，下面我们介绍几种常见的编程语言：1. RAPID语言：常用在ABB工业机器人中，是一种基于模块化的编程语言，便于开发和调试。
2. KRL语言：适用于克卢格工业机器人，具有强大的编程功能和灵活性。
3. 指令列表（IL）：一种以指令形式编写的低级编程语言，主要用于KUKA和法恩乐等品牌的工业机器人。
不同品牌的工业机器人使用不同的编程语言，因此在学习工业机器人编程时，要根据具体情况选择合适的编程语言。
熟练掌握一种或多种编程语言，对工业机器人编程的学习和应用至关重要。
三、工业机器人编程的基本步骤掌握工业机器人编程的基本步骤可以帮助我们更好地进行编程：1. 确定任务目标：明确机器人需要完成的任务和具体要求。
2. 设计程序流程：根据任务目标设计机器人运动路径和动作顺序。
3. 编写程序代码：根据所选的编程语言，编写机器人的程序代码，包括运动控制、坐标系转换、逻辑判断等。
4. 调试程序：在计算机模拟器或实际机器人平台上测试程序，检查是否达到预期的效果，如有问题则进行调试。
机器人常用指令IF-如果满足条件，那么；否则MoveAbsJ-移动机械臂至**接头位置MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveL-使机械臂沿直线移动SetDO-改变数字信号输出信号值SetGO-改变一组数字信号输出信号的值Set-设置数字信号输出信号StartMove-重启机械臂移动Stop-停止程序执行StopMove-停止机械臂的移动WaitDI-等待直至已设置数字信号输入信号WaitDO-等待直至已设置数字信号输出信号WaitTime-等待给定的时间num-数值robtarget-位置数据------------------------------------------------------------------------------------- 机器人运用：1.waitTime：用于等待给定的时间例1：WaitTime0.5;程序执行等待0.5秒程序执行等待的最短时间(以秒计)为0s。
最长时间不受限制。
分辨率为0.001s。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！例2：WaitTime\InPos,0.5详解：在WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！例3：MoveJp1,vmax,fine,tool2;WaitTime\InPos,0.5;MoveJp2,vmax,z30,tool2;详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。
2.WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入例1：WaitDIdi4,1;仅在已设置di4输入后，继续程序执行。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。
例2：WaitDIdi0,1\MaxTime:=3;详解：在WaitDIdi0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。
《工业机器人应用技术》课程学生工作任务书班级：学号：组别：姓名：目录项目一初识工业机器人 (1)项目二示教器的使用 (3)项目三工业机器人的手动操作 (5)项目四工业机器人的自动运行 (7)项目五新建工具坐标系 (8)项目六新建工件坐标系 (9)项目七认识机器人程序及指令 (11)项目八轨迹示教编程 (13)项目九循环和IO控制指令的使用 (15)项目十模拟冲压流水线生产-未成品搬运示教编程 (16)项目十一模拟冲压流水线生产-上下料示教编程 (17)项目十二模拟冲压流水线生产-成品搬运码垛示教编程 (18)项目十三 ABB机器人Ｉ／Ｏ板配置 (19)项目十四 ABB机器人Ｉ／Ｏ信号监控与操作 (21)项目十五认识ROBOTART及建模环境搭建 (22)项目十六ABB机器人ROBOTＡRT离线编程软件应用——轨迹设计 (25)项目十七写字离线编程代码真机联调运行 (27)项目一初识工业机器人一、任务描述在简单了解世界各地对机器人的定义的基础上，能够认识常用的ABB工业机器人并知道ABB机器人在使用过程中的注意事项。
二、实训目的1、工业机器人的定义；2、工业机器人基本组成及原理。
3、ABB机器人的发展；4、ABB机器人使用过程中的注意事项。
三、相关知识1、工业机器人的由来（1）阿西莫夫“机器人三定律”（2）为什么要用机器人？☐有些工作对人体有伤害，如喷漆，重物搬运；☐有些产品要求极高的质量，如焊接、精密装配；☐有些工作人难以参与，如核燃料加注、高温熔炉；☐有些工作枯燥乏味，如流水生产线。
2、工业机器人的定义（1）定义（2）工业机器人的优越性（3）工业机器人的典型应用工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、装配、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检验和测试等。
3、工业机器人基本组成及原理（1）机器人一般构成本体、控制柜、示教器（2）工业机器人的分类（3）工业机器人的品牌工业机器人四大家族：ABB（瑞典），库卡（库卡），发那科（日本），安川（日本）。
