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指令介绍1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；指令格式：说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。
指令格式：说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。
注释：局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。
例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。
平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。
假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令。
指令格式：当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。
但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。
格式一：无条件跳转指令格式二：条件跳转指令说明：在使用此条指令时，要配合使用标号指令。
史上最全的ABB工业机器人的指令介绍ABB指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O 信号以及别名AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名':=' - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM 标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM 进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O 总线的当前状态IODisable - 停用I/O 单元IOEnable - 启用I/O 单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/ 启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
工业机器人编程的基础教程随着工业4.0的不断发展和智能化生产的广泛应用，工业机器人的需求日益增加。
工业机器人作为自动化生产的重要组成部分，其编程是实现其功能的关键。
因此，掌握工业机器人编程的基础知识变得尤为重要。
一、工业机器人编程简介工业机器人编程是指通过指令集和程序设计语言来控制工业机器人完成特定的任务。
在编程之前，我们需要了解以下几个基本概念：1. 机器人坐标系统：机器人在空间中的位置和姿态信息，常用的坐标系统有笛卡尔坐标系、关节坐标系和运动学坐标系等。
2. 末端执行器：机器人手臂末端的工具装置，例如夹具、工具头等。
3. 运动学：机器人末端执行器的运动学特性，包括位置、速度和加速度等。
4. 任务点：机器人需要执行的特定位置或姿态。
以上概念是进行工业机器人编程的基础，了解清楚这些概念是我们学习编程的第一步。
二、常见的工业机器人编程语言工业机器人编程语言多种多样，下面我们介绍几种常见的编程语言：1. RAPID语言：常用在ABB工业机器人中，是一种基于模块化的编程语言，便于开发和调试。
2. KRL语言：适用于克卢格工业机器人，具有强大的编程功能和灵活性。
3. 指令列表（IL）：一种以指令形式编写的低级编程语言，主要用于KUKA和法恩乐等品牌的工业机器人。
不同品牌的工业机器人使用不同的编程语言，因此在学习工业机器人编程时，要根据具体情况选择合适的编程语言。
熟练掌握一种或多种编程语言，对工业机器人编程的学习和应用至关重要。
三、工业机器人编程的基本步骤掌握工业机器人编程的基本步骤可以帮助我们更好地进行编程：1. 确定任务目标：明确机器人需要完成的任务和具体要求。
2. 设计程序流程：根据任务目标设计机器人运动路径和动作顺序。
3. 编写程序代码：根据所选的编程语言，编写机器人的程序代码，包括运动控制、坐标系转换、逻辑判断等。
4. 调试程序：在计算机模拟器或实际机器人平台上测试程序，检查是否达到预期的效果，如有问题则进行调试。
机器人常用指令IF-如果满足条件，那么；否则MoveAbsJ-移动机械臂至**接头位置MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveL-使机械臂沿直线移动SetDO-改变数字信号输出信号值SetGO-改变一组数字信号输出信号的值Set-设置数字信号输出信号StartMove-重启机械臂移动Stop-停止程序执行StopMove-停止机械臂的移动WaitDI-等待直至已设置数字信号输入信号WaitDO-等待直至已设置数字信号输出信号WaitTime-等待给定的时间num-数值robtarget-位置数据------------------------------------------------------------------------------------- 机器人运用：1.waitTime：用于等待给定的时间例1：WaitTime0.5;程序执行等待0.5秒程序执行等待的最短时间(以秒计)为0s。
最长时间不受限制。
分辨率为0.001s。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！例2：WaitTime\InPos,0.5详解：在WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！例3：MoveJp1,vmax,fine,tool2;WaitTime\InPos,0.5;MoveJp2,vmax,z30,tool2;详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。
2.WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入例1：WaitDIdi4,1;仅在已设置di4输入后，继续程序执行。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。
例2：WaitDIdi0,1\MaxTime:=3;详解：在WaitDIdi0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。
《工业机器人应用技术》课程学生工作任务书班级：学号：组别：姓名：目录项目一初识工业机器人 (1)项目二示教器的使用 (3)项目三工业机器人的手动操作 (5)项目四工业机器人的自动运行 (7)项目五新建工具坐标系 (8)项目六新建工件坐标系 (9)项目七认识机器人程序及指令 (11)项目八轨迹示教编程 (13)项目九循环和IO控制指令的使用 (15)项目十模拟冲压流水线生产-未成品搬运示教编程 (16)项目十一模拟冲压流水线生产-上下料示教编程 (17)项目十二模拟冲压流水线生产-成品搬运码垛示教编程 (18)项目十三 ABB机器人Ｉ／Ｏ板配置 (19)项目十四 ABB机器人Ｉ／Ｏ信号监控与操作 (21)项目十五认识ROBOTART及建模环境搭建 (22)项目十六ABB机器人ROBOTＡRT离线编程软件应用——轨迹设计 (25)项目十七写字离线编程代码真机联调运行 (27)项目一初识工业机器人一、任务描述在简单了解世界各地对机器人的定义的基础上，能够认识常用的ABB工业机器人并知道ABB机器人在使用过程中的注意事项。
二、实训目的1、工业机器人的定义；2、工业机器人基本组成及原理。
3、ABB机器人的发展；4、ABB机器人使用过程中的注意事项。
三、相关知识1、工业机器人的由来（1）阿西莫夫“机器人三定律”（2）为什么要用机器人？☐有些工作对人体有伤害，如喷漆，重物搬运；☐有些产品要求极高的质量，如焊接、精密装配；☐有些工作人难以参与，如核燃料加注、高温熔炉；☐有些工作枯燥乏味，如流水生产线。
2、工业机器人的定义（1）定义（2）工业机器人的优越性（3）工业机器人的典型应用工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、装配、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检验和测试等。
3、工业机器人基本组成及原理（1）机器人一般构成本体、控制柜、示教器（2）工业机器人的分类（3）工业机器人的品牌工业机器人四大家族：ABB（瑞典），库卡（库卡），发那科（日本），安川（日本）。
工业机器人常用的编程方式一、介绍工业机器人是用于执行各种制造任务的自动化设备。
为了使机器人能够执行各种任务，需要对其进行编程。
编程方式对机器人的性能、灵活性和效率至关重要。
本文将介绍工业机器人常用的编程方式并探讨其优缺点。
二、常见编程方式1. 离线编程离线编程是在计算机上进行的机器人编程方式。
它将工程师从实际的生产线解放出来，可以在无需机器人实际操作的情况下进行编程。
优点如下： - 可以提高编程效率，减少停机时间。
- 可以在虚拟环境中进行试验和调试，并预测机器人执行任务的结果。
- 可以进行模拟和优化，提高机器人的路径规划和运动轨迹。
2. 在线编程在线编程是在机器人实际操作的情况下进行的编程方式。
工程师可以直接与机器人进行交互，实时调整和修改程序。
优点如下： - 可以根据实际情况进行调整和修改，提高适应性和灵活性。
- 可以即时调试和验证程序，减少错误和故障的发生。
- 可以直观地观察和分析机器人的动作和性能，进行实时监控。
3. teach pendant编程teach pendant编程是一种使用特殊的手持设备（teach pendant）进行编程的方式。
手持设备通常具有触摸屏和控制按钮，可以方便地控制和调整机器人的动作和程序。
优点如下： - 界面直观，操作方便，适合非专业人士使用。
- 可以通过实时教学的方式进行编程，记录和保存机器人的动作轨迹。
- 可以进行实时监控和调试，提高调试效率和优化程序。
三、编程语言1. 基于示教指令的编程语言基于示教指令的编程语言通常使用自然语言或特定代码进行编程。
优点如下： -简单易学，不需要专业的编程知识。
- 可以通过手动操作机器人来记录和保存程序。
- 适用于简单重复的任务。
2. 图形化编程语言图形化编程语言使用图形符号和连接线来表示程序逻辑。
优点如下： - 直观易懂，可视化程度高，适合初学者和非专业人士使用。
- 可以通过拖拽和连接图形符号来编程，无需编写复杂的代码。
1.1工业机器人编程方法1.示教方式编程示教编程也叫手把手示教，是目前大多数机器人采用的编程方式。
示教方式是一项成熟的技术,易于被熟悉工作任务的人员所掌握，而且用简单的设备和控制装置即可进行。
示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。
在对机器人进行示教时，将机器人的轨迹和各种操作存入其控制系统的存储器。
如果需要,过程还可以重复多次。
在某些系统中，还可以用与示教时不同的速度再现。
示教器示教方式编程是利用示教器的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作。
机器人每个关节对应着示教器上的一个按钮，用来分别控制该关节的正反反向的运动。
示教器示教方式一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。
示教方式编程也有一些缺点：●只能在人所能达到的速度下工作；●难与传感器的信息相配合；●不能用于某些危险的情况；●在操作大型机器人时，这种方法不实用；●难获得高速度和直线运动；●难于与其他操作同步。
2.离线编程离线编程是指用通用语言或专门语言预先进行程序的设计编辑，而不是示教的方法编程。
在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。
离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。
由于CAD技术的发展，机器人可以利用CAD 数据生成机器人路径，这是集机器人于CIMS系统的必由之路。
离线编程有以下几个方面的优点：●编程时可以不使用机器人，以腾出机器人去做其他工作。
●可预先优化操作方案和运行周期。
●以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。
●可用传感器探测外部信息，从而使机器人作出相应的响应。
这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。
●控制功能中可以包含现有的计算机辅助设计(CAD)和计算机辅助制造(CAM)的信息。
●可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险。
利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。
●对不同的工作目的,只需替换一部分待定的程序。
在非自适应系统中,没有外界环境的反馈,仅有的输入是各关节传感器的测量值,因此可以使用简单的程序设计手段。
工业机器人技术应用专业《工业机器人编程及实操》课程标准一、前言（一）课程定位本课程是全国中等职业学校工业机器人专业的专业核心课程，定位于为企业培养能够完成工业机器人操作、编程、维护以及保养的应用型人才。
本课程通过绘图、搬运、码垛、涂胶等常用工艺的实践，使学生更好的掌握工业机器人的工作原理，了解工业机器人控制系统的基本构成，掌握工业机器人的操作方法，锻炼学生的团队协作能力和创新意识，提高学生分析问题和解决工业机器人故障问题的能力，提高学生的综合素质，增强其适应职业变化的能力。
（二）设计思路本课程的设计思路是结合实践性教学培养学生实际操作能力，使学生加深对新知识的理解，着重培养学生的务实能力，使得学生能够做到学以致用，为工业机器人专业课程知识学习和应用打下良好的基础。
学生除了掌握基本的操作能力之外，也能具备一定的分析和解决业机器人使用过程中出现的故障问题的能力。
本课程按照职业能力发展的阶段确定相应的典型工作任务按照从初级工到专家的发展顺序来设置相应的课程内容，从单一机器人的操作，到机器人工作站的整体把握，层层递进，由浅及深。
本课程是一门以实际操作为主的课程，每一个项目都有实践任务，每一个任务的学习都以项目为载体，以任务为中心整合所需相关知识，实现学中做，做中学的理实一体的教学，给学生提供更多的动手机会，提高学生的基本技能。
此外，每一次的学习过程就是工作的过程，并且在实践操作中注意培养学生的安全生产意识，规范操作意识以及团队合作意识，每一次的考核评价都有相关内容，这种职业素质是在任何企业工作都应具备的。
同时，采用行为引导型教学法根据项目任务通过视频、图像、实训设备等，使学生了解工业机器人在各种场合的应用。
对于机器人的工业应用着重讲解其结构形式及应用场合，通过该项目使学生对机器人学科有全面认识，提高学生的学习兴趣和操作技能。
二、课程教学目标(一) 知识教学目标1.了解工业机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统的认识；2.了解工业机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等；3.掌握ABB机器人的I/O通信；4.掌握工业机器人控制系统的基本构成及操作方法；5.掌握工业机器人语言的基本程序命令和编程方法；6.熟悉工业机器人的编程调试、维护技术；7. 熟悉绘图、搬运、码垛、涂胶等工业机器人典型应用案例；(二) 能力培养目标1.能够准确理解机器人本体的基本构成和运动学、动力学基本原理；2.学会正确操作工业机器人，能独立或小组协作完成规定的实验与实训；3.具备识图和仪器仪表使用的基础能力；4.会观察和分析实验与实训现象，编制、调试、运行程序，熟练掌握编程软件的使用；5.会查阅相关手册和产品使用说明书，正确阅读和分析实际应用程序；6.能基本正确完成工业机器人的控制系统程序编制或调试任务；7.能基本正确完成工业机器人安装与维护任务；8.能对工业机器人出现的故障进行初步的诊断和处理。
