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循迹小车电路图

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PIU2012 PIU2013
12 13
红外对管D
GND_1
PIR2402 PIR2401
20K
PID701 PID702
C14 COC14 D7 COD7 LED0
OUT4
RESET
COR21 R21 1K COU6 U6
4
NLRESET
复位模块
COR22 R22
PIR2202 PIR2201
VCC Title Size A4 Date: File: 3
PI±ÜÕÏÐźÅ06 6
P30 PIÏÂÔØ¿Ú02 P31 PIÏÂÔØ¿Ú03
PIÏÂÔØ¿Ú04
NLP30 NLP31
COR13 R13
100K
GND_1
Header 4 GND
GND_1 VCC_1
COR14 R14
VCC
PIR1401
PIR1402 PID501
COD5 D5
21 RS 22 RW 23 PISTC1023 EN 24 PISTC1024 25 PISTC1025 26 PISTC1026 27 PISTC1027 28 PISTC1028
GND S1 COS1
PIS101 PIS102
GND_1 VCC_1 R20 COR20
PIR2002 PIR2001
PIR2102 PIR2101
D
1K
PIU604
PIU601
R23 COR23
PIU602 PIU603 PIR2302 PIR2301
PIU204 PIU201
U2D COU2D TL084 14 PIU2014
B
LCD1602
COµç»úÇý¶¯ÐÅºÅ½Ó¿Ú 电机驱动信号接口
PIµç»úÇý¶¯ÐźŽӿÚ01 1
PIµç»úÇý¶¯ÐźŽӿÚ02 2 PIµç»úÇý¶¯ÐźŽӿÚ03 3 PIµç»úÇý¶¯ÐźŽӿÚ04 4
4
PIU501
PIU504
COR17 R17
PIU502 PIU503 PIR1702 PIR1701
PIU2010
10
C GND_1
红外对管C
PIR1802
20K
PIR1801
11
COR18 R18 1K
VCC_1
PIR1902
PIU209
9
TL084 8 PIU208
COD6 D6 LED0
OUT3
PISTC1031
VCC
PISTC1040
40
PISTC109 20 PISTC1020
9
1
PIR1601
P30 P31
PISTC1010 PISTC1011
PIU206
11
PIR1303
PIR1302 PIR1301
CO±ÜÕÏÐźŠ避障信号
NLVCC01 VCC_1 PI±ÜÕÏÐźÅ01 1 NLGND01 GND_1 PI±ÜÕÏÐźÅ02 2 NLOUT1 OUT1 PI±ÜÕÏÐźÅ03 3 NLOUT2 OUT2 PI±ÜÕÏÐźÅ04 4 NLOUT3 OUT3 PI±ÜÕÏÐźÅ05 5 NLOUT4 OUT4
PIC602 1K COC6 C6 PIC601 104
GND
COD3 D3 LED0
OUT1
A
电源模块
GND 10K
PIR703
PIR702 PIR701
COU3 U3
GND_1 VCC_1
COR7 R7 100K
GND_1
PIR603
PIR602 PIR601
1 GND PIU301 VSS NLVCC 2 VCC PIU302 3
Header 4
PIL298N0D8 D8 1N4007
PID902
PID901
COD9 D9 1N4007
PID10 2
PID10 1
COD10 D10 1N4007
PID1 02
PID1 01
COD11 D11 1N4007 COMotorA MotorA
PIMotorA01
PISTC1021 PISTC1022
11 PIU3011 12 PIU3012 13 PIU3013 14 PIU3014 15 PIR1101 PIR1102 PIU3015 NLGNDPIU3016 16 GND COR11 10 R11
10 PIU3010
E DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 BLA BLK
OUT1 OUT2 OUT3 C OUT4
PIL298N02
M M
2
PIMotorA02
3 PIL298N03
PIL298N013
COMotorB MotorB
PIMotorB01 PIMotorB02
13
14 PIL298N014
C
CSA CSB
PIL298N01
1
PIL298N015
15
PID120 PID1201
红外对管A
GND_1
PIR502 PIR501
COR5 R5 1K
VCC_1
20K
PID301 PID302
Header 2
2
COR3 R3
VCC_1
COR2 R2
PIR202 PIR201
1 2
PIµçÔ´½Ó¿Ú101 PIµçÔ´½Ó¿Ú102
1N4007
PIC101 PIC102
COC1 C1 470uF
VCC 3 PILM780503
COR1 R1
PIR101
PIR302
A
4
PIR301
1K COU1 U1
PIU101 PIU102 PIU104
COR4 R4
PIU103 PIR402 PIR401
PIU204 PIU201
1K
COU2A U2A
TL084 1 PIU201
3 PIU203 2 PIU202 11
COC20 C20 104
PIC1701 PIC1702
COC17 C17 470uF
PIC1801 PIC1802
COC18 C18 470uF
PIC2102 PIC2101
COC21 C21 104
PIC2 02 PIC2 01
COC22 C22 104
GND
GND
8
GND
ENA B INPUT1 INPUT2 ENB INPUT3 INPUT4
PIC1401
PIC1402
GND
100uF
10K D
11
COR24 R24 1K
VCC_1
PIR2502
PIR2503
PIR2501
循迹小车信号检测及处理电路
Number 2014/12/6 C:\Users\..\循迹小车电路图.SchDoc Sheet of Drawn By: 4 Revision
VCC 1 PISTC101 2 PISTC102 3 PISTC103 4 PISTC104 5 PISTC105 6 PISTC106 7 PISTC107 8 PISTC108 P10/T2 P11/T2EX P12 P13 P14 P15/MOSI P16/MISO P17/SCK RXD/P30 TXD/P31 INT0/P32 INT1/P33 T0/P34 T1/P35 WR/P36 RD/P37 PSEN ALE/P EA/VP VCC RESET GND P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 X2 X1 39 38 PISTC1038 37 PISTC1037 36 PISTC1036 35 PISTC1035 34 PISTC1034 33 PISTC1033 32 PISTC1032
双电机驱动电路
Number 2014/12/6 C:\Users\..\电机驱动模块.SchDoc Sheet of Drawn By: 4 Revision
D
1
2
3
4 8V
COD1 D1
VCC_1
PID101 COµçÔ´½Ó¿Ú1 电源接口 1 PID102
COLM7805 LM7805
1 PILM780501
PISTC1039
PIRK10 PIRK102 PIRK103 PIRK104 PIRK105 PIRK106 PIRK107 PIRK108 PIRK109
VCC
GND
COR6 R6 10K
PIU303 V0 NLRS PIU304 4 RS RS NLRWPIU305 5 RW R/W NLEN PIU306 6 EN PIU307
7 9
8 PIU308
PIU309
PIR902
COR9 R9
PIU401 PIU404
VCC_1 1K COU4 U4
COR8 R8
PIR802 PIR801
4
PIR901
B
1K
COR10 R10
PIU402 PIU403 PIR1002 PIR1001
PIU204 PIU201
COU2B U2B
TL084 7 PIU207
U2C COU2C
PID601 PID602
PIC1 01 PIC1 02
PIY102 COY1 PIY10
PIC702
PIC701
Header 4 GND
COC7 30p C7

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小车循迹电路设计方案

小车循迹电路设计方案

小车循迹电路设计方案小车循迹电路设计方案一、设计需求设计一款小车循迹电路，使其能够自动寻路，沿着黑线行驶。

二、设计方案1. 传感器选择选择红外线传感器作为寻线传感器。

红外线传感器能够感知黑线的反射光，从而确定小车的位置。

2. 电路连接将红外线传感器与单片机连接。

传感器的输出信号经过单片机的处理，控制小车的运动。

3. 运动控制根据传感器输出的信号，确定小车需要向左还是向右转弯。

如果传感器探测到黑线，小车保持直行；如果传感器没有探测到黑线，小车向右转弯，以寻找黑线。

4. 电源供应为了保证小车的稳定运行，选择适合的电源供应方式。

可以使用电池供电，电池电压适宜，容易携带。

三、电路图见附件。

四、硬件选型1. 单片机：选择一款性能较好的单片机，如ATmega328P，具有较强的处理能力和丰富的外设接口。

2. 传感器：选择高灵敏度的红外线传感器，如TCRT5000，可感知黑线的反射光。

3. 驱动电机：选择合适的直流电机作为小车的驱动装置，可根据小车的重量和负载情况选择合适的电机转速。

4. 电源：选择适合的电池供电，如锂电池或镍氢电池，电压稳定，容量适宜。

五、测试与优化完成电路连接后，进行测试。

将小车放置在黑线上，观察小车能否自动寻路、沿着黑线行驶。

根据测试结果，对电路进行优化，如调整红外线传感器的灵敏度、增加过滤电容等，以提高小车的稳定性和准确性。

六、总结通过以上的设计方案，可以实现小车循迹电路的基本功能。

在实际应用中，还可以添加其他功能，如避障功能、自动停车等，以提升小车的性能和实用性。

附件：电路连接图[图片]。

巡线小车各模块电路原理图-郑朝高

巡线小车各模块电路原理图-郑朝高

2 1
上拉电（排）阻10k GND
1 C4 10uf 4
2
VCC
GND 1 VCC 2 1 4
5 5 2
P1 out1 GND
3 6
3
R3 1K LED D1
out2
GND GND C12 1UF
LED D4 LED 1
VCC C13 1UF
9 1 2 3 4 5 6 7 8 C1+ VCC V+ GND C1- 1Cout C2+ 1C in C2- 151out V- 151 in 2Cout 25 1in 2Cin 251out MAX232 (9 ) 16 15 14 13 12 11 10 9 VCC 1 6 2 7 3 8 4 9 5
VCC J2
GNDVCC J5
GND
CON20
电位器
电位器
电位器
B
RXD TXD
C10 1UF
12C5A60S2单片机最小系统 MAX232下载电路 L298N电机驱动
C L1 J2 2 1 CON2 5.0V J6 2 1 CON2 J7 2 1 D CON2 5 7 10 12 ENA6 ENB 11 8 5.0V L298N EN1 VSS EN2 VS EN3 OUT1 EN4 OUT2 OUT3 ENA OUT4 ENB ISENA GND ISENA 9 4 2 3 13 14 1 15 D1 C5 104 D2 D3 D4 GND 7.2V 7.2V GND GND ENB D10 5.0V 1K LED R1 GND C1 104 C2 104 VCC 7.2V
Print Date:
41550
#Column Name #Column Error:Footprint Name Error:Comment #Column Name Error:LibRef #Column Name Error:Designator
智能小车循迹模块

智能小车循迹模块

智能小车红外循迹巡线传感器原理与应用电路2011-09-27 11:24智能小车是指由单片机控制的，可以修改程序的，在程序的控制下，能够自由移动，自动完成特定功能的小车。

它集计算机技术，软件编程，自动控制，传感器技术，机械结构于一体，是学习信息技术，机器人的最佳载体。

小车循迹指的是小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。

也可用CCD，CMOS 摄像头方案，光电优点：1．电路设计相对简单2．检测信息速度快3．成本低缺点：1．道路参数检测精度低、种类少2．检测距离短3．耗电量大4、容易受外界光线干扰摄像头优点：1．检测前瞻距离远2．检测范围宽3．检测道路参数多缺点：1．电路相对设计复杂2．检测信息更新速度慢3．软件处理数据较多红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。

单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

常用的红外探测元件有红外发光管，红外接收管，红外接收头，一体化红外发射接收管。

红外线是不可见光线。

所有高于绝对零度（-273.15℃）的物质都可以产生红外线。

人的眼睛能看到的可见光按波长从长到短排列，依次为红、橙、黄、绿、青、蓝、紫。

其中红光的波长范围为0.62～0.76μm；紫光的波长范围为0.38～0.46μm。

比紫光波长还短的光叫紫外线，比红光波长还长的光叫红外线。

红外发光二极管：外形和普通发光二极管LED相似，发出红外光。

管压降约1.4v，工作电流一般小于20mA。

为了适应不同的工作电压，回路中常常串有限流电阻。

红外线发射管有三个常用的波段，850NM、875NM、940NM。

根据波长的特性运用的产品也有很大的差异，850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备，940NM波段的主要用于红外线控制设备。

寻迹避障小车原理

寻迹避障小车原理

循迹避障小车原理一）小车功能实现利用光电传感（红外对射管，红外发射与接收二极管组成）检测黑白线，实现小车能跟着白线（或黑线）行走，同时也可避开障碍物，即小车寻迹过程中，若遇障碍物可自行绕开，绕开后继续寻迹。

二）电路分析1.光电传感循迹光电传感器原理，利用黑白线对红外线不同的反射能力。

然后通过光敏二极管或光敏三极管，接收反射回的不同光强信号，把不同光强转换为电流信号，最后通过电阻，转换为单片机可识别的高低电平。

光电传感器实现循迹的基本电路如下图所示、循迹传感器基本电路电路解释：TC端是传感器工作控制端，为高电平时，发光二极管不工作，传感器休眠，为低电平时，传感器启动。

Signal端为检测信号输出，当遇到黑线，黑线吸收大量的红外线，反射的红外线很弱，光敏三极管不导通，signal 输出高电平，当遇到白线，与黑线相反，反射的红外线很强，使光敏三极管导通，signal输出低电平。

寻迹部分调整左右传感器之间的距离，两探头距离约等于白线宽度最合适，一般白线宽度选择范围为3 – 5 厘米比较合适。

注意：该传感器的灵敏度是可调的，偶尔传感器遇到白线却不能送出相应的信号，通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小灵敏度。

另外，循迹传感器的安放也算是比较有讲究的，有两种方法，一种是两个都是放置在白线内侧但紧贴白线边缘，第二种是都放置在白线的外侧，同样紧贴白线边缘。

我们通常采用第二种方法。

编写程序使小车遇白线时，小车跟着白线走。

当小车先前前进时，如果向左偏离了白线。

那么右边传感器会产生一个低电平，单片机判断这个信号，然后向右拐。

回到白线后。

两传感器输出信号为高电平。

小车前进。

如果小车向右偏离白线，左边传感器产生一个低电平，单片机判断这个信号，然后向左拐。

如此如此，小车必不偏离白线。

若小车的两对光电传感器同时输出的信号为高电平（黑底）或低电平（白底），即单片机判断的都为高电平或低电平，小车向前直走，在此过程中（直走）小车若遇白线，小车又重复上面动作跟着白线走。