台达PLC全系列

伺服位置控制说明1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向 )旋转指定角度。

2、相关设备型号序号名称型号1 PLC DVP28SV11S22 伺服控制器ASD-B2-0121-B3 伺服电机ECMA-C20401ES4 伺服电机与控制器接连线请咨询台达3、台达 PLC接线S/S接 24VX1 接常开再接 0VX2 接常开再接 0VUP0 接 24VZP0接 0VY0 接 43，输入脉冲指令（位置指令脉冲+）Y3 接 39，控制方向（位置指令符号+）4、伺服控制器接线14接0V11 跟 17 短接（采用 24V 内部供电模式）35接0V9 接控制按钮再接0V43 接 Y3(正脉冲指令输入 )39 接 Y3(正方向指令输入 )L1C接火线， L1C跟 R 短接L2C接火线， L2C跟 S短接注：伺服电机与控制器采用专用配线连接5、PLC程序6、伺服控制器设置（位置模式）1. 恢复出厂设置： P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15 设置为0, p2-16 设置为 0, p2-17 设置为0 ，重新上电。

（不按上述设置，只改p2-08, 会报错）2.位置模式选择： P1-01 设置参数为 00，重新上电。

设置 P1-00 为 2，脉冲 +方向模式。

3.设置 DI1 为 Servo On ：P2-10 设置为 101（默认初始值就是 101）4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。

这里我们设置为160。

设置 P1-44 和 P1-45。

5.设置增益： P2-00， P2-02。

电机抖动，这个参数设置的要小些。

6.P0-02 ：设置为 01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）7、相关照片图 1 伺服接线图 2 PLC接线图 3 整体接线。

………………………………………………………………… ENGLISH …………………………………………………………………Thank you for choosing the Delta DVP series PLC. Four channels on DVP04DA-H3 are able to receive four pieces of 16-bit digital data from a CPU module, and convert them into analog signals (voltages or currents). Users can read data from the module or write data into the module by means of the instruction FROM/TO in a DVP-EH2 series PLC. There are 49 control registers in the module, and they are 16-bit registers. Whether the output signals are voltage outputs or current outputs depends on the wiring. The voltage output range is ±10VDC. (The resolution is 312.5μV.) The current output range is 0~20 mA. (The resolution is 0.625μA).a Please read this instruction sheet carefully before using the product.a Switch off the power supply before wiring. Please do not touch the internal circuit untilthe power supply has been switched off for one minute.a DVP04DA-H3 is an OPEN-TYPE device. It should be installed in a control cabinetfree of airborne dust, humidity, electric shock and vibration. To prevent thenon-maintenance staff from operating the product, or to prevent an accident from damaging the product, the control cabinet should be equipped with a safeguard. For example, the control cabinet is unlocked with a special tool or key.a DO NOT connect the input AC power supply to any of I/O terminals; otherwiseserious damage may occur. Check all the wiring again before switching on the power supply. Do NOT touch any terminals when the power supply is switched on.a Make sure that the ground terminal is correctly grounded in order to preventelectromagnetic interference.Product Profile & DimensionsUnit: mm1. Groove (35 mm) 6.Terminals2. Connector 7.Mounting hole3. Model name 8.Arrangement of I/O terminals4. POWER, ERROR, and D/A LED indicators9.Connector5. Mounting holeI/O Terminal LayoutExternal Wiringa reIt is*1. Please isolate the analog output from other power cables.*2. If the ripple is large for the input terminal of the load and results in the noise interference with the wiring, please connect the module to the capacitor having a capacitance within the range between 0.1μF and 0.47μF with a working voltage of 25V.*3. Please connect the terminal on a CPU module and the terminal on DVP04DA-H3 toa system ground, and then ground the system ground, or connect it to a distribution box.SpecificationsDigital-to-analog module Voltage output Current outputSupply voltage 24VDC (20.4VDC~28.8VDC) (-15%~+20%)Number of channels 4 channelsAnalog output range -10V~+10V 0~20mA Digital data range -32,000~+32,000 0~32,000 Resolution 16 bits (312.5μV) 15 bits (0.625μA)Input impedance 0.5 Ω or belowOverall accuracy 25°C/77°F: ±0.5% of the input within the range0~55°C/32~131°F: ±1% of the input within the rangeResponse time 1msMaximum outputcurrent10mA －Permissible loadimpedance－0~500ΩData format Two’s complement (16-bit data)Isolation The internal circuit is isolated from the analog outputs by an optocoupler, and the analog channels are not isolated from one another.Protection The voltage output is equipped with the short circuit protection. However, users must notice that a long-term short circuit will damage the internal circuit. The current output can be an open circuit.Digital-to-analog module Voltage output Current outputCommunication mode (RS-485) ASCII/RTU modeCommunication speed: 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bpsASCII data: 7-bit, even bit, 1 stop bit (7, E, 1)RTU data: 8-bit, even bit, 1 stop bit (8, E, 1)When DVP04DA-H3 is connected to a CPU module, the RS-485 communication can not be used.Connection with a DVP-PLC CPU The modules are numbered according to their distances from the CPU module. The numbers start from 0 to 7. Eight modules at most can be connected, and they do not occupy digital inputs/outputs.Other SpecificationsPower specificationsRated maximum power consumption 24VDC (20.4VDC~28.8VDC) (-15% ~ +20%); 4.5W An external power supply supplies the DC voltage.Environment specificationsOperation/Storage Operation: 0°C~55°C (temperature); 50~95% (humidity); pollution degree 2Storage: -25°C~ 70°C (temperature), 5~95% (humidity)Vibration/Shock resistance International standards IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)Control RegisterCR# ParameteraddressAttribute Register name Description#0 H’5032 O R Model The model is defined by the system. The modelof DVP04DA-H3 is H’6408.Users can read the model from the register by means of the program.b15 ~ b12b11 ~ b8B7 ~ b4 b3 ~ b0 CH4 CH3 CH2 CH1#1 H’5033 O R/W Output modes Mode 0000: Voltage output (-10 V~+10V) Mode 0001: Voltage output (-5 V~+5 V) Mode 0010: Voltage output (1 V~+5 V) Mode 0011: Current output (4 mA~+20 mA) Mode 0100: Current output (0 mA~+20 mA) Mode 1111: The channel is disabled.CR#1: The value in the register represents the working modes of the four channels. If CH1 is in mode 0 (b3~b0=0000), CH2 is in mode 1 (b7~b4=0001), CH3 is in mode 2 (b11~b8=0010), and CH4 is in mode 3 (b15~b12=0011), the value in CR#1 is H’3210. The default value in the register is H’0000.#2 H’5038 X R/W Value sent by CH1#3 H’5039 X R/W Value sent by CH2#4 H’503A X R/W Value sent by CH3#5 H’503B X R/W Value sent byCH4Values sent by CH1~CH4 are stored in theseregisters.Range: K-32000~K32000Default: K0Unit: LSB#6 H’5044 O R/W Offset used for calibrating the signal sent by CH1#7 H’5045 O R/W Offset used for calibrating the signal sent by CH2#8 H’5046 O R/W Offset used for calibrating the signal sent by CH3#9 H’5047 O R/W Offset used forcalibrating thesignal sent byCH4Users can store the offsets in these registers.Default: K0Unit: LSB#12 H’504A O R/W Gain used for calibrating the signal sent by CH1#13 H’504B O R/W Gain used for calibrating the signal sent by CH2#14 H’504C O R/W Gain used for calibrating the signal sent by CH3#15 H’504D O R/W Gain used forcalibrating thesignal sent byCH4Users can store the gains in these registers.Default: K16,000Unit: LSB#30 H’5050 X R Errorstate The error state is stored in this register. Please refer to error message table below.#31 H’5051 O R/W CommunicationaddressThe RS-485 communication address is stored inthis register. The setting range is 01 ~ 254. Thedefault value is K1.#32 H’5052 O R/W CommunicationspeedCommunication speed:4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bpsASCII data: 7-bit, even bit, 1 stop bit (7, E, 1)RTU data: 8-bit, even bit, 1 stop bit (8, E, 1)Default: H’0002b0: 4,800 bps; b1: 9,600 bps (default)b2: 19,200 bps; b3: 38,400 bpsb4: 57,600 bps; b5: 115,200 bps (bits/second)b6~b13: Reservedb14: The high byte of the CRC checksum isinterchanged with the low byte of the CRCchecksum. (Only the RTU mode supportsthe interchange.)b15: Switch between the ASCII mode and theRTU mode (0: ASCII mode (default))b15 ~ b12b11~b9b8~b6 b5~b3 b2~b0Reserved CH4 CH3 CH2 CH1#33 H’5053 O R/W Restoring allthe settingvalues to thefactory settingThe default value is H’0000. Take CH1 forexample. If the value of b2 is 1, all the settingvalues are restored to the factory setting.#34 H’5054 O R FirmwareversionThe current version of the firmware isrepresented by a hexadecimal number. Forexample, if the current version of the firmware is1.0A, it is represented by H’010A.#35 ~ #48 For system use onlyThe definitions of the symbols:O indicates that the register is a latched register. (Data needs to be written into the register through the RS-485 communication.) X indicates that the register is a non-latched register. R indicates that the data can be read from the register by means of the instruction FROM or through the RS-485 communication.W indicates that the data can be written into the register by means of the instruction TO or through the RS-485 communication.Least significant bit (LSB): 1. Voltage output: 1LSB=10 V/32,000=0.3125 mV2. Current output: 1 LSB=20 mA/32,000=0.625 μA※ Error state tableError state Value b15 ~ b8 b7b6b5b4 b3 b2 b1 b0The power supply is abnormal. K1(H’1) 0000 0 0 0 1Hardware failure (GPIO) K2(H’2) 0000 0 0 1 0Offset/Gain error K8 (H’8) Reserved0000 1 0 0 0Note: Every error state depends on the value of a corresponding bit. There may more than two error states at the same time. If the value of a bit is 0, there is no error. If the value of a bit is 1, there is an error.CR#0~CR#34: Their corresponding parameter addresses are H’5032~H’5054. Users can read/write data through the RS-485 communication. When users use the RS-485 communication, they must separate the module from the CPU module.1. They support the communication speed 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200bps.2. Users can use the Modbus ASCII/RTU mode.ASCII data: 7-bit, even bit, 1 stop bit (7, E, 1)RTU data: 8-bit, even bit, 1 stop bit (8, E, 1)3. Function code:H’03: Reading the data from the registerH’06: Writing the data into the registerH’10: Writing the data into several registers.4. If the register is a latched register, users need to write the data into the registerthrough the RS-485 communication. If users write the data into the latched register by means of the instruction TO/DTO, the data is not retained when there is power failure.Adjust Conversion CurveUsers can adjust the conversion curves according to the practical application by changing the offset values (stored in CR#6~CR#9) and the gain values (stored inCR#12~CR#15).Gain: The corresponding voltage/current input value when the digital output value = 16,000.Offset: The corresponding voltage/current input value when the digital output value = 0.y Equation for voltage output Mode0: 0.3125mV = 20V/64,000()()⎟⎠⎞⎜⎝⎛×⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−×=32000)(1016000V Offset Offset Gain X V YY=Voltage output, X=Digital inputy Equation for current output Mode1: 0.625μA = 20mA/32,000()()⎟⎠⎞⎜⎝⎛×⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−×=32000)(2016000mA Offset Offset Gain X mA YY=Current output, X=Digital inputy Equation for current output Mode2: 0.5μA = 16mA/32,000Adopt the equation of current output mode 1, substitute Gain for 19,200(12mA) andOffset for 6,400(4mA)()()⎟⎠⎞⎜⎝⎛×⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−×=32000)(20640016000640019200mA X mA YY=Current output, X=Digital inputy Mode 0:y Mode 1:Mode 0 (CR#1) -10V~+10V; Gain=5V (16,000)，Offset = 0V (0) Mode 1 (CR#1) -5V~+5V; Gain=2.5V (16,000)，Offset = 0V (0) Range of digital values-32,000~+32,000y Mode 2:y Mode 3:Volt ag e ou tp utC urren t ou tp uty Mode 4:Mode 2 (CR#1) 1V~+5V; Gain=3V; Offset=1VMode 3 (CR#1) +4mA~+20mA; Gain=12mA (19,200); Offset=4mA (6,400) Mode 4 (CR#1) 0mA~+20mA; Gain=10mA (16,000); Offset=0V (0) Range of digital values 0~+32,000……………………………………………………………… 繁體中文 …………………………………………………………………………感謝您採用台達DVP系列產品。

2.1 DVP-PLC各装置编号一览表ES/EX/SS机种：* 停电保持用区域为固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种各部装置停电保持设置对照一览表：EH/EH2/SV机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

EH/EH2/SV机种各部装置停电保持设置对照一览表：*1：K-1 表示预设为非停电保持。

⏹在电源On/Off或主机RUN/STOP模式切换时：ES/EX/SS系列机种V5.5版本以上（含）其记忆保持动作如下表所示：SA/SX/SC/EH/EH2/SV系列机种其记忆保持动作如下表所示：2.2 数值、常量 [K] / [H]DVP-PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用5种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能如下说明。

1.二进制（Binary Number ，BIN ）PLC 内部的数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位（Bit ）： 位为二进制数值的最基本单位，其状态非1即0半字节（Nibble ）：是由连续的4个位所组成（如b3～b0）可用来表示一个位数的10进制数字0～9或16进制的0～F字节（Byte ）：是由连续的两个半字节所组成（也即8位，b7～b0），可表示16进制的00～FF字（Word ）：是由连续的两个字节所组成（也即16位，b15～b0），可表示16进制的4个位数值0000～FFFF双字（Double Word ）： 是由连续的两个字所组成（也即32位，b31～b0），可表示16进制的的8个位数值00000000~FFFFFFFF二进制系统中位、半字节、字节、字、及双字的关系如下图所示：NB0NB1NB2NB3NB4NB5NB6NB7BY3BY2BY1BY0W1DWW0双字字字节半字节位b2.八进制（Octal Number ，OCT ）DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码： 例：外部输入：X0～X7，X10～X17…(装置编号) 外部输出：Y0～Y7，Y10～Y17…(装置编号) 3.十进制（Decimal Number ，DEC ）十进制在DVP-PLC 系统应用的时机如下：●作为定时器T、计数器C等的设置值，例：TMR C0 K50。

2.1 DVP-PLC各装置编号一览表ES/EX/SS机种：* 停电保持用区域为固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种各部装置停电保持设置对照一览表：EH/EH2/SV机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

EH/EH2/SV机种各部装置停电保持设置对照一览表：*1：K-1 表示预设为非停电保持。

⏹在电源On/Off或主机RUN/STOP模式切换时：ES/EX/SS系列机种V5.5版本以上（含）其记忆保持动作如下表所示：SA/SX/SC/EH/EH2/SV系列机种其记忆保持动作如下表所示：2.2 数值、常量 [K] / [H]DVP-PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用5种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能如下说明。

1.二进制（Binary Number ，BIN ）PLC 内部的数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位（Bit ）： 位为二进制数值的最基本单位，其状态非1即0半字节（Nibble ）：是由连续的4个位所组成（如b3～b0）可用来表示一个位数的10进制数字0～9或16进制的0～F字节（Byte ）：是由连续的两个半字节所组成（也即8位，b7～b0），可表示16进制的00～FF字（Word ）：是由连续的两个字节所组成（也即16位，b15～b0），可表示16进制的4个位数值0000～FFFF双字（Double Word ）： 是由连续的两个字所组成（也即32位，b31～b0），可表示16进制的的8个位数值00000000~FFFFFFFF二进制系统中位、半字节、字节、字、及双字的关系如下图所示：NB0NB1NB2NB3NB4NB5NB6NB7BY3BY2BY1BY0W1DWW0双字字字节半字节位b2. 八进制（Octal Number ，OCT ）DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码： 例：外部输入：X0～X7，X10～X17…(装置编号) 外部输出：Y0～Y7，Y10～Y17…(装置编号) 3.十进制（Decimal Number ，DEC ）十进制在DVP-PLC 系统应用的时机如下：●作为定时器T、计数器C等的设置值，例：TMR C0 K50。

台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。

一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。

6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。

PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。

2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。

3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。

4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。

6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。

台达可编程控制器 PLC （Programmable Logic Contrloller ） 具体具体选型选型选型可可咨询咨询台达台达台达代理代理 南通南通欧欧时自动化自动化科技科技科技有限有限有限公司公司一、 PLC 系统结构PLC 点数：输入X 、输出YPLC 输入电源：AC85~260或DC24VPLC 输入单元：电晶体、继电器、TRIAC 可控硅、SSR 固态继电器 PLC 内部程序记忆体的大小：1K 、2K 、4K 、8KPLC 的扩充模组：DI/DO 、D/A 、A/D 、RS485、RS232 二、 DVP PLC 产品特点1、 丰富的指令集2、 ES 、EX 、SS 、SA 、SX 、SC 、SV 、EH 、P 等机种3、 内建通讯功能4、 内建输入输出5、 机电整合解决方案的核心元件 三、 DVP PLC 具体产品简介1、 ES 型标准主机型标准主机——————最经济的顺序控制与通讯监控方案最经济的顺序控制与通讯监控方案。

可扩充标准主机，可靠度高 。

顺序控制与通讯监控的最佳选择。

主机点数14/24/32/60，且最高可扩展达256点的I/O 扩展点数 。

4Kstep 的内存容量。

通讯接口：内置RS-232 与 RS-485，相容MODBUS ASCLL/RTU 通讯协议 。

支持2点（Y0、Y1）独立高速脉冲输出功能，最高可达10KHz 。

内置高速计数器：1相1、1相2、2相2 30KHz2、 EX 类比型主机类比型主机——————最具价格优势最具价格优势最具价格优势的模拟功能主机的模拟功能主机。

可扩充类比型主机EX 系列 。

数位类比与通讯功能整合一体，含4AD 模拟输入（10bit 解析度）、2DA 模拟输出（8bit 解析度）。

主机点数20：8DI+6DO+4AI+2DO 。

最高可扩充238数位扩充点数 。

4Kstep 的内存容量。

通讯接口：内置RS-232 与 RS-485，相容MODBUS ASCLL/RTU 通讯协议 。

台达全系列PLC说明书及应用手册一、概述PLC（Programmable LogicController，可编程逻辑控制器）是一种专用于工业控制的电子设备，它可以根据用户编写的程序，对各种输入信号进行逻辑运算、计数、定时、数据操作等处理，并通过输出信号控制各种机械或电气设备的运行。

高性能：台达PLC采用高速处理器和高效指令集，可实现快速响应和高精度控制。

高兼容性：台达PLC支持多种通讯协议和接口，可与各种外部设备和系统进行数据交换和集成。

高灵活性：台达PLC提供了丰富的扩展模块和配件，可根据用户的不同需求进行定制和组合。

二、安装与连接本节介绍了台达PLC的安装与连接方法，包括电源连接、输入输出连接、通讯连接等。

2.1 电源连接电源电压应符合PLC的额定值，不得超过或低于规定范围。

电源线应按照正确的极性连接到PLC的电源端子上。

电源线应有足够的截面积和长度，以保证电流的稳定和降低线损。

电源线应避免与信号线或其他干扰源并排走线，以防止噪声干扰。

2.2 输入输出连接输入输出设备的类型、规格、数量等应与PLC的输入输出端子相匹配。

输入输出线应按照正确的接线图连接到PLC的输入输出端子上。

输入输出线应有足够的截面积和长度，以保证信号的传输和质量。

输入输出线应避免与电源线或其他干扰源并排走线，以防止噪声干扰。

2.3 通讯连接通讯设备的协议、波特率、地址等参数应与PLC的通讯端口设置一致。

通讯线应按照正确的接线图连接到PLC的通讯端口上。

通讯线应有足够的截面积和长度，以保证信号的传输和质量。

通讯线应避免与电源线或其他干扰源并排走线，以防止噪声干扰。

三、编程与调试本节介绍了台达PLC的编程与调试方法，包括编程软件、编程语言、程序结构、程序、程序运行、程序监视等。

3.1 编程软件支持多种编程语言，包括梯形图、指令表、SFC等。

支持多种PLC型号，可自动识别或手动选择PLC型号和版本。

支持多种通讯方式，包括RS-232、RS-485、以太网等，可实现与PLC的在线或离线连接。

台达PLC详解，附PLC功能简介~一、可编程控制器的应用1、开关量逻辑控制：电动机启动与停止2、运动控制：对步进电动机或伺服电动机的单轴或多轴系统实现位置控制3、过程控制：对温度、压力、流量等连续变化的模拟量进行闭环控制4、数据处理：数据采集-运算-传送5、机械加工机床的数字控制：数控系统6、机器人控制：7、通信联网： PLC-计算机，PLC-PLC，PLC-人机界面二、可编程控制器的分类与特点1 、按结构形式分类(1) 整体式：将电源、I/O点、CPU、储存器等做成1个整体(2) 模块式：将电源、I/O点、CPU、储存器等做成多个模块2、按I/O点数及内存容量分类(1) 、超小型机：I/O点数在64以内，内存容量在256-1k字节(2)、小型机：I/O点数在64-256，内存容量在l-3.6K字节(3) 、中型机：I/O点数在256-2048，内存容量在3.6-13K字节(4) 、大型机：I/O点数在2048以上，内存容量在13K字节以上3、按功能分类(1) 低档机：基本功能，逻辑运算、定时、计数等(2) 中档机：较强的数据处理、子程序及远程I/O等功能(3) 高档机：较强的模拟调节、智能控制、过程控制等功能三、可编程控制器的特点1、编程简单并具有很好的柔性2、功能完善、实用性强3、可靠性高、抗干扰能力强4、体积小、重量轻、功耗低5、机电一体化四、PLC的基本组成1、中央处理器CPU模块（Central Processing Unit）2、存储器1)、系统程序存储区2)、用户程序存储区3、输入/输出模块4、电源模块5 、编程器和编程软件6、PLC的工作原理(1)输入采样阶段(2)用户程序执行阶段(3)输出刷新阶段7、关于梯形图的格式，一般有如下一些要求；每个梯形图网络由多个梯级组成，每个输出元素可构成一个梯级，每个梯级可由多个支路组成．通常每个支路可容纳11个编程元素。

最右边的元素必须是输出元素。

台达全系列PLC说明书及应用手册一、前言PLC（Programmable LogicController，可编程逻辑控制器）是一种专门为工业控制而设计的数字计算机，具有可编程、可扩展、可靠性高、抗干扰能力强等特点。

P LC可以根据用户的不同需求，通过编写不同的程序，来控制各种工业设备的运行。

台达电子是一家专业从事工业自动化产品和解决方案的公司，其P LC产品涵盖了从低端到高端的各个层次，合用于各种规模和领域的工业控制应用。

台达PLC产品包括：DVP系列：是台达最早推出的PLC系列，具有成本效益高、功能齐全、兼容性好等优点，主要分为DVP-ES、DVP-EX、DVP-EH、DVP-SA、DVP-SX、DVP-SV等型号。

AH系列：是台达针对高端市场开辟的PLC系列，具有高速运算、大容量存储、丰富的通讯接口和扩展模块等特点，主要分为AH10、AH20、AH30、AH40等型号。

AS系列：是台达针对中端市场开辟的PLC系列，具有高性价比、多功能、易于使用等特点，主要分为AS300、AS200等型号。

TP系列：是台达针对特殊应用开辟的PLC系列，具有专用指令和功能块、高效率指令执行、密码保护功能等特点，主要分为TP04P、TP04 G等型号。

二、基本原理2.1 PLC的工作原理输入：PLC通过输入接口模块（如X接点）接收来自外部设备（如传感器）的信号，并将其转换为适合PLC处理的数字信号。

存储：PLC将输入信号存储在内部存储器（如M继电器）中，并根据程序指令对其进行逻辑运算和数据处理。

输出：PLC将运算和处理后的结果输出到输出接口模块（如Y接点），并通过其驱动外部设备（如执行器）进行相应的动作。

循环：PLC按照一定的扫描周期重复上述步骤，实现对外部设备的持续控制。

2.2 PLC的组成结构CPU（Central ProcessingUnit，中央处理单元）：是PLC的核心部份，负责执行用户编写的程序，并控制输入输出模块和扩展模块之间的数据交换。

台达PLC基本指令介绍
1.连续ON指令（COP）
连续ON指令用于在特定条件下持续打开输出。

它的语法是COP Dxxx。

其中，Dxxx是一个变量，表示PLC输出的名称或地址。

连续ON指令可以
用于实现常开输出。

2.连续OFF指令（COF）
连续OFF指令用于在特定条件下持续关闭输出。

它的语法是COF Dxxx。

其中，Dxxx是一个变量，表示PLC输出的名称或地址。

连续OFF
指令可以用于实现常闭输出。

3.打开指令（OUT）
打开指令用于打开特定的输出。

它的语法是OUT Dxxx。

其中，Dxxx
是一个变量，表示PLC输出的名称或地址。

打开指令可以用于实现瞬态输出。

4.关闭指令（RST）
关闭指令用于关闭特定的输出。

它的语法是RST Dxxx。

其中，Dxxx
是一个变量，表示PLC输出的名称或地址。

关闭指令可以用于瞬态输出的
复位操作。

5.延时指令（TON）
延时指令用于在满足特定条件后延时一段时间后打开输出。

它的语法
是TON Dxxx, Txxx。

其中，Dxxx是一个变量，表示PLC输出的名称或地址；Txxx是一个常量，表示延时的时间。

延时指令可以用于控制延时开
启输出。

2.1 DVP-PLC各装置编号一览表ES/EX/SS机种：* 停电保持用区域为固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种各部装置停电保持设置对照一览表：EH/EH2/SV机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

EH/EH2/SV机种各部装置停电保持设置对照一览表：*1：K-1 表示预设为非停电保持。

在电源On/Off或主机RUN/STOP模式切换时：ES/EX/SS系列机种V5.5版本以上（含）其记忆保持动作如下表所示：电源STOP RUN RUN STOPOff OnM1033 Off时，清除SA/SX/SC/EH/EH2/SV系列机种其记忆保持动作如下表所示：电源STOP RUN RUN STOPOff OnM1033 Off时，清除2.2 数值、常量 [K] / [H]DVP-PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用5种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能如下说明。

1.二进制（Binary Number ，BIN ）PLC 内部的数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位（Bit ）： 位为二进制数值的最基本单位，其状态非1即0半字节（Nibble ）： 是由连续的4个位所组成（如b3～b0）可用来表示一个位数的10进制数字0～9或16进制的0～F字节（Byte ）： 是由连续的两个半字节所组成（也即8位，b7～b0），可表示16进制的00～FF字（Word ）：是由连续的两个字节所组成（也即16位，b15～b0），可表示16进制的4个位数值0000～FFFF双字（Double Word ）： 是由连续的两个字所组成（也即32位，b31～b0），可表示16进制的的8个位数值00000000~FFFFFFFF二进制系统中位、半字节、字节、字、及双字的关系如下图所示：N B 0N B 1N B 2N B 3N B 4N B 5N B 6N B 7B Y 3B Y 2B Y 1B Y 0W 1D WW 0双字字半b2.八进制（Octal Number ，OCT ）DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码： 例：外部输入：X0～X7，X10～X17…(装置编号) 外部输出：Y0～Y7，Y10～Y17…(装置编号)3. 十进制（Decimal Number，DEC）十进制在DVP-PLC系统应用的时机如下：●作为定时器T、计数器C等的设置值，例：TMR C0 K50。

台达PLC的功能块主要分为以下几类：
1. 输入功能块：用于接收外部输入信号，如传感器信号等。

2. 输出功能块：用于控制外部设备，如电机、阀门等。

3. 运算功能块：用于实现各种算术运算，如加法、减法、乘法、除法等。

4. 逻辑运算功能块：用于实现逻辑运算，如与、或、非等。

5. 定时功能块：用于实现定时操作，如计时、延时等。

6. 计数功能块：用于实现计数操作，如计数器、累加器等。

台达PLC控制是很多系统当中非常重要的内容，对于整个系统的操作起到了非常重要的影响作用，它可以用于控制设备的逻辑运行，采集各种传感器信号，实现定位和运动控制，以及进行数据通讯等。

台达PLC基本指令介绍台达PLC（Programmable Logic Controller）是一种通用的工业控制设备，用于控制和监测自动化系统中各种生产过程。

它是根据用户要求编程控制工具，具有高性能、高可靠性和易于使用的特点。

下面将详细介绍台达PLC的基本指令。

1. 位指令（Bit Instructions）位指令用于控制和监测PLC输入输出点的状态。

常见的位指令有：XIC（位正常）、XIO（位非正常）、OTE（位输出置位）和OTL（位输出低）。

XIC用于判断输入点是否处于正常的状态，XIO用于判断输入点是否处于非正常的状态。

OTE用于将输出点置位，将其状态设置为1，OTL 用于将输出点设置为低。

2. 字指令（Word Instructions）字指令用于操作PLC数据寄存器，进行数值处理和运算。

常见的字指令有：MOV（移动）、ADD（加法）、SUB（减法）、MUL（乘法）和DIV （除法）。

MOV用于将一个数据从一个寄存器复制到另一个寄存器，ADD 用于执行加法运算，SUB用于执行减法运算，MUL用于执行乘法运算，DIV 用于执行除法运算。

3. 定时器指令（Timer Instructions）定时器指令用于控制定时器的开始、停止和重置操作。

定时器指令包括TON（定时器正常输出）、TOF（定时器非正常输出）和RTO（定时器复位）。

TON用于判断定时器是否正常运行，TOF用于判断定时器是否处于非正常状态，RTO用于将定时器复位，将其状态设置为0。

4. 计数器指令（Counter Instructions）计数器指令用于控制计数器的增加、减少和重置操作。

计数器指令包括CTU（计数器递增输出）、CTD（计数器递减输出）和CTU（计数器复位）。

CTU用于判断计数器是否递增，CTD用于判断计数器是否递减，CTU用于将计数器复位，将其值设置为0。

5. 跳转指令（Jump Instructions）6. 数据处理指令（Data Handling Instructions）数据处理指令用于处理数据及数据寄存器。

2.1 DVP-PLC各装置编号一览表ES/EX/SS机种：* 停电保持用区域为固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

SA/SX/SC机种各部装置停电保持设置对照一览表：EH/EH2/SV机种：*1：非停电保持区域，不可变更。

*2：非停电保持区域，可使用参数设置变更成停电保持区域。

*3：停电保持区域，可使用参数设置变更成非停电保持区域。

*4：停电保持固定区域，不可变更。

EH/EH2/SV机种各部装置停电保持设置对照一览表：*1：K-1 表示预设为非停电保持。

⏹在电源On/Off或主机RUN/STOP模式切换时：ES/EX/SS系列机种V5.5版本以上（含）其记忆保持动作如下表所示：SA/SX/SC/EH/EH2/SV系列机种其记忆保持动作如下表所示：2.2 数值、常量 [K] / [H]DVP-PLC 内部依据各种不同控制目的，共使用5种数值类型执行运算的工作，各种数值的任务及功能如下说明。

1.二进制（Binary Number ，BIN ）PLC 内部的数值运算或储存均采用二进制，二进制数值及相关术语如下： 位（Bit ）： 位为二进制数值的最基本单位，其状态非1即0半字节（Nibble ）：是由连续的4个位所组成（如b3～b0）可用来表示一个位数的10进制数字0～9或16进制的0～F字节（Byte ）：是由连续的两个半字节所组成（也即8位，b7～b0），可表示16进制的00～FF字（Word ）：是由连续的两个字节所组成（也即16位，b15～b0），可表示16进制的4个位数值0000～FFFF双字（Double Word ）： 是由连续的两个字所组成（也即32位，b31～b0），可表示16进制的的8个位数值00000000~FFFFFFFF二进制系统中位、半字节、字节、字、及双字的关系如下图所示：NB0NB1NB2NB3NB4NB5NB6NB7BY3BY2BY1BY0W1DWW0双字字字节半字节位b2.八进制（Octal Number ，OCT ）DVP-PLC 的外部输入及输出端子编号采八进制编码： 例：外部输入：X0～X7，X10～X17…(装置编号) 外部输出：Y0～Y7，Y10～Y17…(装置编号) 3.十进制（Decimal Number ，DEC ）十进制在DVP-PLC 系统应用的时机如下：●作为定时器T、计数器C等的设置值，例：TMR C0 K50。