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基于MATLAB的无刷直流电机调速系统的建模与仿真
郑强;潘松峰;于西宗
【期刊名称】《工业控制计算机》
【年(卷),期】2012(25)9
【摘要】从无刷直流电机的数学模型出发,提出了一种无刷直流电机控制系统仿真建模的方法.该方法在Matlab/Simulink中,把独立的功能模块和s函数相结合,构建了无刷直流电机系统的仿真模型.系统采用双闭环控制:速度环采用PID控制,根据滞环电流跟踪型PWM逆变器原理实现电压控制.利用该模型分析了电机的动静态性能,得到了电机运行时的转速、转矩、相电流和反电动势曲线.仿真结果与理论分析一致,验证了该方法的合理性和有效性,为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路.
【总页数】4页(P39-42)
【作者】郑强;潘松峰;于西宗
【作者单位】青岛大学自动化学院,山东青岛266071;青岛大学自动化学院,山东青岛266071;青岛大学自动化学院,山东青岛266071
【正文语种】中文
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基于 Matlab 的无刷直流电机控制系统仿真研究谢少华;瞿遂春【期刊名称】《新型工业化》【年(卷),期】2015(000)003【摘要】This paper analyzes the operation principle of Brushless DC motor, this paper proposes a new method based on Matlab modeling, namely through the synchronous motor model of the original Matlab, change the inverse electromotive forceparameters, then the external set position detection and commutation circuit, which can be convenient for brushless DC motor control system the simulation model. This paper introduce the sub-modules of the controlling system in detail., at the same time, the simulation results are compared with the experimental results. Results show that, the simulation results are consistent with the experimental results, a new method of modeling in Matlab can correctly reflect the performance of Brushless DC motor control system and provides an important basis for the design and debugging of the actucal control system.%本文在分析无刷直流电机运行原理的基础上，提出了一种基于 Matlab 建模的新方法，即通过Matlab 中原有的同步电机模型，改变其反相电动势参数，然后在外部搭建位置检测与换相电路，可以方便快捷的构成无刷直流电机控制系统仿真模型。
摘要：基于Matlab/Simulink，本文设计了一个无刷直流电机的控制方案，详细阐述了无刷直流电机的运行原理，并用Matlab/Simulink对其进行了仿真。
实验证明，用Matlab/Simulink开发的平台能够有效地实现对无刷直流电机的控制。
关键词：Matlab/Simulink仿真工具;无刷直流电机;仿真平台;脉冲宽度调制随着汽车电子器件的飞速发展、车用电控单元(ECU)的日新月异，无刷直流电机在汽车电器设备中的应用受到了越来越多的重视。
无刷直流电机具有寿命长、效率高等特点，且适合很多高档汽车。
同时，车内环境的复杂很多机械安装的困难，在不宜安装转子磁极位置传感器的地方，必须使用无位置传感器策略驱动无刷直流电机。
本文将介绍一种基于Matlab/Simulink的无刷直流电机的仿真方法。
无刷直流电机运行原理本文采用理想化的无刷直流电机模型，它具有如下特点：电机定子绕组排列空间对称;各相电气参数，如定子每相电阻、每相自感以及相间互感均相同;电机永磁体转子产生的磁场在电机气隙中的空间分布为理想梯形，且平顶部分维持120°电角度;逆变器的功率开关(MOSFET或者IGBT)的导通电阻为零，关断电阻无穷大，导通与关断均不需要时间。
图1说明了理想无刷直流电动机的运行原理。
从图1中可以看出，当永磁体转子处于图1(b)中的0位置时，定子C相和B相上感应出的反电动势分别处在正负平顶部分，此时通过触发功率开关S5和S6使得B相绕组反向导通，C相绕组正向导通，直流电源通过逆变器向B相和C相馈入直流电，且此时两相绕组中电流幅值相等、方向相反，ic=-ib。
当永磁体转子又继续旋转了60 缃嵌龋珻相的反电动势波形的平顶部分结束，A相反电动势开始进入平顶部分，因此要进行C相到A相的换相，此时关断逆变器C相上桥臂的功率开关，同时触发A相上桥臂功率开关，如果忽略换相电流的动态过程，逆变器立刻向B相和A 相馈入直流电。
第23卷第4期 2008年12月 青岛大学学报(工程技术版)JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY (E&T)Vo l.23N o.4Dec.2008 文章编号:1006 9798(2008)04 0083 05基于Matlab 无刷直流电动机控制系统建模仿真的新方法收稿日期:2008 07 25作者简介:杨乐梅(1974 ),女,山东临沂人,讲师,硕士,研究方向为电机控制及系统仿真。
杨乐梅(青岛大学自动化工程学院,山东青岛266071)摘要:在分析无刷直流电动机数学模型的基础上,提出了一种基于M ATLAB 的无刷直流电动机控制系统建模仿真的新方法。
该仿真模型由独立的功能模块整合而成,其中电机本体和逆变系统模型采用SimPow erSystem s 中的电力电子元件搭建,可以真实反映中点电压的实际情况。
梯形波反电势、反馈电流和换相逻辑模块采用sim ulink 中的查表库模块建模,简单易行,便于替换和修改。
仿真结果验证了仿真模型的有效性和正确性。
关键词:无刷直流电动机;仿真;M AT LA B/Simulink中图分类号:TM 921.1文献标识码:A永磁无刷直流电动机由于具有体积小、重量轻、结构简单、维护方便、运行可靠、易于控制等优点,在航空航天、伺服控制、数控机床、机器人、电动汽车、计算机外围设备和家用电器等方面都获得了广泛应用。
随着无刷直流电动机应用领域的不断扩大,对电动机控制系统设计要求越来越高,要求成本低廉、控制算法合理、控制性能好、开发周期短。
建立有效的无刷直流电动机控制系统仿真模型,通过仿真分析,可以节省控制系统的设计时间,快速验证施加于系统的控制算法,降低系统的设计成本,具有十分重要的意义。
目前涉及无刷直流电动机系统建模与仿真的研究很多,但所提出的一些模型存在某些不足。
例如,叶振锋和曹少泳等人[1,2]虽然采用S 函数建立了反电动势和换相逻辑的模型,但程序复杂冗长,使仿真速度受到限制;曹少泳和纪志成等人[2,3]提出的电压逆变器模型,没有考虑中点电压,不能精确地仿真系统的真实情况。
基于MAT LAB无刷直流电机控制系统的仿真3许丽娟,王庭有(昆明理工大学机电工程学院, 云南昆明650093)摘 要:在分析了无刷直流电机(BLDC)数学模型的基础上,并在MAT LAB/SI M UL I N K环境下,把功能模块和S函数相结合,构建了BLDC控制系统的仿真模型。
并对系统进行了仿真,仿真结果与理论分析一致,验证了该控制系统设计的合理性。
实验证明该建模方法具有快速、实用和可植性强的优点,对实际无刷直流电机控制系统的设计具有指导意义。
关键词:无刷直流电机(BLDC);数学模型;仿真;MAT LAB中图分类号:TP391.9 文献标识码:A 文章编号:1008-5300(2010)01-0062-03Si m ulati on of BLDC Contr ol Syste m Based on MAT LABXU L i2j uan,WAN G Ti ng2yo u(Kunm ing U niversity of Science and Technology,Facu lty of M echanical and E lectrical Engineering, Kunm ing650093,China)Abstract:Based on analysis of the mathe matical model of the brushless DC mot or(BLDC),the si m ulati on model of BLDC could be established by combinati on of the functi onal bl ocks and S2functi ons in MAT LAB/ SI M UL I N K.The reas onability of the contr ol syste m was verified by the coincidence of the si m ulati on and theo2 retical analysis.The modeling method has merits in rap idity,p racticality and trans portability and has guiding significance t o designing actual brushless DC mot or contr ol syste m.Key words:brushless DC mot or(BLDC);mathe matical model;si m ulati on;MAT LAB0 引 言无刷直流电机(B rushless DC Mot or,以下简称BLDC)是随着电力电子技术和新型永磁材料的发展而迅速成熟起来的一种新型电机[1]。
基于matlab无刷直流电机驱动控制系统的仿真摘要：在分析无刷直流电机(BLDCM)数学模型的基础之上,提出了一种新型的无刷直流电机控制系统建模仿真方法。
在Matlab /Simulink环境之下,利用无刷直流电机的电压方程、电磁转矩方程和运动方程构建了无刷直流电机本体的仿真模型。
系统采用单闭环控制:速度环采用经典PI控制,电流控制采用滞环电流跟踪型PWM。
仿真实验结果表明:系统具有良好的静、动态特性,验证了该方法的有效性,为实际电机控制系统的设计和调速提供了新的思路。
关键词：无刷直流电机；模型；simulink；仿真；霍尔位置传感器；引言电机在人类社会中的应用已有近100 多年的历史，电机的发展是从永磁电机开始的。
诞生于19 世纪20 年代的第一台电机便是一台永磁发电机，但由于材料的制约，在随后的岁月里，永磁电机逐渐被电励磁电机所取代，而交流异步电机的出现并广泛应用，进一步压缩了永磁电机的应用空间。
直至上世纪60 年代稀土永磁材料的出现，影响永磁电机广泛使用的材料问题得以基本解决，永磁电机又开始被广泛关注。
但由于稀土材料昂贵的价格，永磁电机仅应用在对成本要求相对较低的场合。
上世纪80 年代初，新型永磁材料钕铁硼的出现，大大降低了永磁体的成本，永磁电机才在较多的场合得到了应用。
无刷直流电动机是在有刷直流电动机的基础上发展起来的。
现阶段，虽然各种交流电动机和直流电动机在传动应用中占主导地位，但无刷直流电动机正受到自20世纪90年代以来，随着人们生活水平的提高和现代化生产、办公自动化的发展，家用电器、工业机器人等设备都越来越趋向于高效率化、小型化及高智能化，作为执行元件的重要组成部分，电机必须具有精度高、速度快、效率高等特点，无刷直流电机的应用也因此而迅速增长。
随着永磁电机的广泛应用，其本身的缺陷也逐渐体现出来。
传统的永磁电机往往使用电刷这种机械部件作为换向器，在运行过程中，电刷带来了换向火花、电磁干扰等问题；同时，电刷换向器极易磨损，造成了永磁电机维护频率高，维护过程复杂；机械式电刷换向器还限制了电机转速的提高和体积的缩小。
一种基于Matlab的无刷直流电机控制系统建模仿真方法一、本文概述无刷直流电机（Brushless DC Motor, BLDC）以其高效率、低噪音、长寿命等优点，在航空航天、电动汽车、家用电器等领域得到广泛应用。
为了对无刷直流电机控制系统进行性能分析和优化，需要建立精确的数学模型并进行仿真研究。
Matlab作为一种强大的数学计算和仿真软件，为无刷直流电机控制系统的建模仿真提供了有力支持。
二、无刷直流电机控制系统原理1、无刷直流电机基本结构和工作原理无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor，简称BLDCM）是一种基于电子换向技术的直流电机，其特点在于去除了传统直流电机中的机械换向器和电刷，从而提高了电机的运行效率和可靠性。
无刷直流电机主要由电机本体、电子换向器和功率驱动器三部分组成。
电机本体通常采用三相星形或三角形接法，其定子上分布有多个电磁铁（也称为线圈），而转子上则安装有永磁体。
当电机通电时，定子上的电磁铁会产生磁场，与转子上的永磁体产生相互作用力，从而驱动转子旋转。
电子换向器是无刷直流电机的核心部分，通常由霍尔传感器和控制器组成。
霍尔传感器安装在电机本体的定子附近，用于检测转子位置，并将位置信息传递给控制器。
控制器则根据霍尔传感器提供的位置信息，控制功率驱动器对定子上的电磁铁进行通电，从而实现电机的电子换向。
功率驱动器负责将控制器的控制信号转换为实际的电流，驱动定子上的电磁铁工作。
功率驱动器通常采用三相全桥驱动电路，具有输出电流大、驱动能力强等特点。
无刷直流电机的工作原理可以简单概括为：控制器根据霍尔传感器检测到的转子位置信息，控制功率驱动器对定子上的电磁铁进行通电，产生磁场并驱动转子旋转；随着转子的旋转，霍尔传感器不断检测新的转子位置信息，控制器根据这些信息实时调整电磁铁的通电状态，从而保持电机的连续稳定运行。
由于无刷直流电机采用电子换向技术，避免了传统直流电机中机械换向器和电刷的磨损和故障，因此具有更高的运行效率和更长的使用寿命。
2、控制系统组成及功能无刷直流电机（BLDC）控制系统主要由电机本体、功率电子换向器、位置传感器以及电子控制器四大部分组成。
在Matlab环境中，我们可以为这些组件建立精确的数学模型，并通过仿真来分析和优化系统的性能。
电机本体：电机本体是BLDC的核心部分，负责将电能转换为机械能。
在仿真模型中，我们需要定义电机的电气参数，如电阻、电感、反电动势常数等，以及机械参数，如转动惯量、阻尼系数等。
这些参数将直接影响电机的动态性能和稳态性能。
功率电子换向器：功率电子换向器负责根据电机位置传感器的信号，控制电机电流的流向，从而实现电机的正反转和调速。
在仿真中，我们可以采用理想开关模型来模拟功率电子换向器的动作，同时考虑其开关延迟和损耗对系统性能的影响。
位置传感器：位置传感器用于检测电机的转子位置，为功率电子换向器提供控制信号。
常见的位置传感器有霍尔传感器和光电编码器。
在仿真模型中，我们需要定义传感器的类型和精度，并模拟其输出信号，以便为电子控制器提供正确的反馈信息。
电子控制器：电子控制器是BLDC控制系统的核心，负责接收位置传感器的信号，计算控制策略，并输出控制信号给功率电子换向器。
在Matlab中，我们可以利用Simulink等工具搭建电子控制器的仿真模型，实现各种控制算法，如PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
通过仿真，我们可以评估不同控制算法对系统性能的影响，并优化控制策略。
基于Matlab的无刷直流电机控制系统建模仿真方法能够全面模拟控制系统的各个组成部分及其相互作用，为控制算法的开发和优化提供了有力支持。
3、控制策略分析在无刷直流电机（BLDC）的控制系统中，控制策略的选择对于系统的性能至关重要。
在本节中，我们将详细分析几种常用的控制策略，并探讨其在Matlab/Simulink环境中的建模与仿真方法。
转速控制策略是最常见的无刷直流电机控制策略之一。
它主要通过调整电机的输入电压或电流来改变电机的转速。
在Matlab/Simulink中，可以通过转速控制器和电机模型的连接来实现这一策略。
控制器通常采用PID（比例-积分-微分）控制器，它可以根据电机的实际转速与目标转速的差值来调整电机的输入。
矢量控制策略是一种更高级的控制策略，它可以通过独立控制电机的磁通和转矩来实现更精确的控制。
在Matlab/Simulink中，矢量控制策略需要建立更复杂的模型，包括电机模型的详细参数、空间矢量调制器以及电流控制器等。
通过合理设计这些组件，可以实现对电机转矩和磁通的独立控制，从而提高电机的动态性能和效率。
直接转矩控制策略是一种基于转矩直接测量的控制策略。
它不需要对电机的电流或电压进行复杂的计算，而是直接根据测量的转矩来调整电机的输入。
在Matlab/Simulink中，实现直接转矩控制策略需要建立转矩观测器和转矩控制器。
通过观测电机的实际转矩并与目标转矩进行比较，控制器可以快速调整电机的输入，从而实现对转矩的快速响应。
在Matlab/Simulink环境中，我们可以对以上控制策略进行仿真分析，以评估其性能并找出可能存在的问题。
通过调整控制器的参数、改变电机的负载条件或模拟不同的运行环境，我们可以得到不同控制策略在不同情况下的表现。
我们还可以使用Matlab的优化工具箱对控制策略进行优化，以提高系统的性能或降低系统的能耗。
在无刷直流电机的控制系统中，选择合适的控制策略对于提高系统的性能至关重要。
通过Matlab/Simulink的建模与仿真方法，我们可以对各种控制策略进行深入的分析和优化，从而为实际的无刷直流电机控制系统设计提供有力的支持。
三、基于Matlab的建模方法传感器模块1、Matlab/Simulink软件平台简介Matlab，全称为Matrix Laboratory（矩阵实验室），是由美国MathWorks公司开发的一款高性能的数值计算环境和编程语言。
自1984年问世以来，Matlab已经成为全球科研和工程领域广泛使用的一种高级编程语言和交互式环境，广泛应用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算等多个领域。
Matlab以其强大的矩阵运算能力、丰富的函数库和工具箱，为用户提供了高效的问题解决方案。
Simulink则是Matlab的一个重要模块，它提供了一种图形化的建模和仿真工具，用户可以通过拖拽和连接不同的功能模块来创建复杂的动态系统模型。
Simulink支持多种系统描述语言，如连续时间系统、离散时间系统以及混合系统等，广泛应用于控制系统设计、信号处理、通信、视频处理等多个领域。
Simulink具有直观的界面、灵活的建模方式以及强大的仿真能力，使得用户能够方便快捷地进行系统分析和设计。
在电机控制系统领域，Matlab/Simulink提供了丰富的电机控制工具箱和库函数，能够帮助工程师快速搭建和仿真无刷直流电机（BLDC，Brushless DC Motor）控制系统。
通过Simulink，用户可以模拟电机在各种工况下的运行状态，分析控制算法的性能，优化系统参数，为实际控制系统的设计和开发提供有力支持。
因此，基于Matlab/Simulink的无刷直流电机控制系统建模仿真方法，具有重要的工程应用价值和研究意义。
2、无刷直流电机控制系统的建模流程无刷直流电机（BLDC）控制系统的建模流程主要涉及到对电机本身的建模、控制器的设计以及整个系统的集成和仿真。
下面将详细介绍这个流程。
我们需要对无刷直流电机进行数学建模。
这通常包括电气方程、机械方程和电磁方程的建立。
电气方程描述了电机的电压、电流和电动势之间的关系，机械方程则描述了电机的转矩、转速和转动惯量之间的关系，而电磁方程则揭示了电机的电磁特性。
这些方程的建立有助于我们理解电机的运行原理，并为后续的控制器设计提供基础。
接下来，我们需要设计无刷直流电机的控制器。
控制器的主要任务是根据电机的运行状态和给定的控制目标，生成合适的控制信号，以驱动电机运行。
控制器的设计通常包括控制策略的选择、控制算法的实现以及控制参数的调整。
其中，控制策略的选择直接影响到电机的运行性能和效率，常见的控制策略包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
完成电机建模和控制器设计后，我们需要将两者进行集成，形成完整的无刷直流电机控制系统。
这个过程中，我们需要考虑电机与控制器之间的接口设计、数据传输方式、以及系统的实时性要求等问题。
我们利用Matlab/Simulink等仿真工具，对整个无刷直流电机控制系统进行仿真。
仿真过程中，我们可以设置不同的运行条件和控制目标，观察系统的运行状态和性能表现。
通过仿真，我们可以对系统的设计进行验证和优化，提高系统的性能和稳定性。
总结起来，无刷直流电机控制系统的建模流程包括电机建模、控制器设计、系统集成和仿真四个主要步骤。
这个流程需要综合考虑电机的运行特性、控制策略的选择、以及系统的实时性要求等多个因素，以确保最终设计的无刷直流电机控制系统能够满足实际应用的需求。
3、关键模块的建模方法在基于Matlab的无刷直流电机（BLDC）控制系统建模仿真中，关键模块的建模方法至关重要。
这些模块包括电机模型、功率电子转换器模型、控制器模型以及传感器和反馈模型。
电机模型：电机模型是BLDC控制系统仿真的核心。
在Matlab/Simulink环境中，可以使用Simscape Electrical模块库中的电机模块来构建电机模型。
根据电机的具体参数（如额定电压、额定电流、极数、电感等），调整模块参数以模拟电机的实际运行特性。
电机模型还应包括机械动力学部分，以模拟电机的转动惯量、摩擦和负载等。
功率电子转换器模型：功率电子转换器通常包括逆变器、驱动器和保护电路。
在Matlab中，可以使用SimPowerSystems模块库中的逆变器模块和驱动器模块来构建功率电子转换器模型。
模型应能够模拟转换器的开关行为、电压和电流波形以及能量转换效率等。
控制器模型：控制器是BLDC电机控制系统的关键部分，负责生成驱动电机的PWM信号。
在Matlab/Simulink中，可以使用Stateflow或Simulink Logic模块来构建控制算法模型。
控制算法可以包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等，根据具体需求选择合适的算法。
控制器模型应能够模拟算法的计算过程、输出PWM信号的生成以及控制参数的调整等。
传感器和反馈模型：传感器和反馈系统用于检测电机的运行状态并提供反馈信息给控制器。
在Matlab中，可以使用模拟传感器模块来模拟位置传感器、速度传感器和电流传感器等。
反馈模型应能够模拟传感器的测量过程、信号处理和传输等。
在构建这些关键模块的模型时，需要综合考虑模块之间的耦合关系和相互影响，以确保整个控制系统模型的准确性和可靠性。
