vs2010中ode配置、使用(open dynamics engine)

设置好断点之后,点击菜单栏 ‘调试’->’启动调试’,或者使用快捷键F5J即可开始调试,程序会在断点 处中断
调试过程中各面板详解
停止调试
结束语
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
调试功能是编译环境中提供的一个较为方便的功能,也可以使用暴力调试 方法,即在代码的某些地方插入输出语句,来将变量的当前值输出到屏幕. 这也是较为常用的一种方法. 因该方法比较简单,在此暂时不做演示

如何在VS2010中运行程序及调试
运行程序
完成代码输入之后,快捷键CTRL+F5即可运行程序,或者菜单栏处”调试”-->” 开始运行(CTRL+F5)”,运行结果会在如右图的命令行窗口下显示
调试程序

首先介绍一个概念 断点(break point) 通过设置断点,可以让程序在调试过程中中断在需要的地方，从而方便其 分析,断点的设置方法如图所示

根据笔者自己使用的经验来看，当用户自己安装好了visual stuido 2010后，再次安装directX 后，倘若此时编译DirectX程序，可能会出现Link Error，也就是说链接器找不到对应的lib 文件。

虽然不敢保证在其他用户那里是否也会出现与笔者一样问题，但相信本文里的内容应该会对使用visual stuido 2010版本的用户，配置DirectX开发环境一点点有益的提示。

之所以出现这样的问题，是因为刚安装好的DirectX没有将DX库的文件导入到Visual Studio 2010之中，所以当编译器执行编译环节时就会因为找不到相对应的库文件而宣告编译失败。

我们需要将DirectX中的Include 文件夹和Lib文件夹导入到Visual Studio 2010 之中。

但是，和以往的其他版本例如vc6.0或者vc2005版本里，Visual Studio 2010的设置方式有所不同了。

也就是说，如果你按照网上所说的做，可能最后会什么都做不了。

那么修改文件导入属性在什么地方呢？根据笔者的研究，导入文件的地方就在Viusal Studio 2010菜单栏下的View中的Property Manager，对应于中文版的系统，对应的应该是（查看，属性管理）当你点击了Property Manager后，会在用户界面左面出现一个Property Manager，在这里，你会发现你创建的Project 赫然在目，打开它然后你会看见有一个名叫Debug，右键它此时会弹出一个名叫Debug Property Pages选择VC++ Directories 在右面的框中，分别在包含目录里导入DirectX安装目录里的Include 目录在库目录里，导入DirectX安装目录里的Lib目录然后重新编译，此时大功告成。

VS2010全新操作软件说明书———功能更强大与操作简单并无冲突欢迎使用VS2010全新操作软件，目前该软件支持的控制卡型号有VSA系列、VSD卡、VS-mini卡、VSC++卡，暂时不支持VSB卡，请勿在VSB卡上更新VS2010软件。

在VSA系列的控制卡中，也仅支持标签颜色为白底红字的控制卡，如果错误的更新了VS2010软件将对控制卡造成不可恢复的损坏，请您谨慎使用。

目录第一部分 VS2010全新软件简介 (3)一、VS2010全新软件概述 (3)二、VS2010全新软件的运行环境及组件介绍 (4)三、VS2010操作界面简介 (5)四、软件主要功能列表 (6)五、菜单功能介绍 (6)1.文件 (6)2.编辑 (7)3.视图 (7)4.节目 (7)5.预览 (7)6.工程 (7)7.控制卡 (7)8.远程 (8)10.帮助 (8)六、快捷工具栏介绍 (8)七、对象工具箱介绍 (8)八、节目对象和属性介绍 (9)九、编辑区介绍 (9)十、系统状态栏介绍 (10)总结 (10)第二章对象的使用和编辑 (10)一、名词解释............................................. 错误!未定义书签。

二、什么是对象 (11)1.编辑对象 (11)2.显示对象 (11)三、对象与属性 (11)四、属性的编辑与对象的操作 (11)五、我们使用的对象 (12)1.编辑类对象 (12)节目和对象 (12)2.显示类对象 (13)文本文字 (13)内码文字 (14)RTF文字 (14)图片显示............................................. 错误!未定义书签。

文字节目单 (14)数字时钟 (15)模拟时钟 (15)动画 (15)表格 (15)天气信息 (15)倒计时 (16)第三章显示屏的管理 (16)一、管理的概念： (16)二、默认的环境 (16)三、发送节目 (16)四、下载节目 (16)五、工程的建立与导出 .................................. 错误!未定义书签。

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在VSA系列的控制卡中，也仅支持标签颜色为白底红字的控制卡，如果错误的更新了VS2010软件将对控制卡造成不可恢复的损坏，请您谨慎使用。

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文字节目单 (14)数字时钟 (15)模拟时钟 (15)动画 (15)表格 (15)天气信息 (15)倒计时 (16)第三章显示屏的管理 (16)一、管理的概念： (16)二、默认的环境 (16)三、发送节目 (16)四、下载节目 (16)五、工程的建立与导出 .................................. 错误!未定义书签。

vs2010 解决方案配置
《使用VS2010解决方案配置进行快速开发》
Visual Studio 2010是微软推出的一款集成开发环境，为开发人员提供了丰富的工具和功能。

在使用VS2010进行软件开发时，解决方案配置是非常重要的一环。

通过正确的配置，开发人员可以更快速地搭建项目结构，调试代码并进行部署。

首先，通过解决方案资源管理器可以创建、添加、删除项目和解决方案的组织结构。

在解决方案资源管理器中，开发人员可以方便地对项目进行管理，包括设置编译属性、引用引用项、以及调整项目的层次结构。

其次，解决方案配置可以用于设置编译时的参数和选项。

在项目属性中，开发人员可以设置编译器参数、链接器参数、预处理器参数等，以便在编译时对代码进行优化、调试和部署。

另外，在解决方案配置中也可以对调试器进行配置。

开发人员可以设置断点、查看变量、监视表达式等，来帮助调试和排错。

此外，还可以设置远程调试、内存管理选项等高级调试功能。

最后，解决方案配置还可以用于发布项目。

通过发布管理器，开发人员可以创建发布文件、设置发布路径、以及对发布项目进行各种属性设置，以实现项目的快速部署。

总的来说，通过合理的解决方案配置，开发人员可以更快速地搭建项目结构、调试代码和部署项目。

VS2010提供了丰富的
解决方案配置选项，使开发人员能够更加高效地进行软件开发工作。

在我还在上学的时候，我选择了C++，最初我用VC6作为我的IDE，我看过很多本C++的教材，有的适合我，有的不适合我，其中有一本叫《Visual C++ 2005入门经典》的书帮了我不少的忙。

因为通常的C++教材都只会介绍C++的语法什么的，很少会告诉我们如何去编译、运行，告诉我们什么是控制台程序，什么事Win程序，什么是GUI程序，C++能干什么，VC和C++的区别是什么。

现在有很多的朋友应该也有这些问题吧？学C++用C++也有几年了，算不上熟悉，算是初窥门径吧，我想我应该做点什么帮助一下那些和曾经的我一样困惑的朋友，特别是学生朋友，告诉他们他们所困惑的问题的答案。

记得我学C++的时候，没有人教，有的时候也走了不少弯路，甚至连调试也不会，也不知道可以通过看调用堆栈看调用次序，还自己慢慢的去搜索，好傻啊。

接下来我会做一个《Visual C++ 2010入门教程》系列，用来帮助初学者。

刚开始学的时候是很痛苦的，这个我深有体会，特别是身边还没有人能够指导一二的。

内容主要涵盖在Windows下面使用C++进行开发的常见内容，Visual Studio 2010的使用，如何创建新项目，如何调试，如果配置项目属性等等，另外还会介绍Visual C++ 2010中新加如的一些内容，包括一些新的STL组建，一些新的语法支持等等。

由于本人水平有限，其中难免有错误，希望大家谅解，如果大家有发现问题还请务必及时指出来，否则误导了他人我就罪不容恕了。

注意，本教程非C++教程，不会教你C++，只会教你如何使用 Visual C++ 2010去练习去学习其它C++教材上面的程序。

因此建议大家认真的去看其他的C++教程，在使用Visual C++ 2010实践的时候如果遇到问题可以到这里来参考。

推荐《C++ Primer》、《C++程序设计语言》《Visual C++ 2008入门经典》。

第一章关于Visual Studio、VC和C++的那些事首先，这三个东西有什么区别呢？VC和C++是相同的吗，有什么区别呢？我刚开始学C++的时候也有这样的问题，在这里我来替大家解释一下他们到底是什么。

清单 1 中的源代码给出了一个简单的例子，这个环境中中存在火星的地心引力，里面有一个球具有向上的速度。由于这个环境中具有地心引力，因此向上的速度不会坚持很久；最后这个球会上升到顶点并开始下降。在初始化完成之后（即在这个环境中创建对象并设置好属性之后），我们就可以通过 dWorldStep 对这个世界中的物理特性进行仿真了。要理解发生的现象，可以经常调用 dBodyGetPosition 并给它传入球的标识t time step */
time += time_step;
}
/* Destroy the objects */
dBodyDestroy( mySphere_id );
dWorldDestroy( myWorld_id );
清单 1. 简单的 ODE 实验：地心引力环境中的球
#include <iostream>
#include <ode/ode.h>
#define time_step (float)0.1
int main()
{
dWorldID myWorld_id;
dBodyID mySphere_id;
dMass sphereMass;
const dReal *pos;
float time = 0.0;
/* Create a new world */
myWorld_id = dWorldCreate();
/* Create a sphere in the world */
/* Get the current position of the sphere */
pos = dBodyGetPosition( mySphere_id );

vs2010解决方案配置
《VS2010解决方案配置》
在使用Visual Studio 2010进行开发时，配置解决方案是非常重要的一步。

解决方案配置包括对项目的设置、调试选项、编译选项等内容进行配置，确保项目可以正常运行并且满足开发需求。

首先，在Visual Studio 2010中打开解决方案后，我们可以在“解决方案资源管理器”中右键点击解决方案，选择“属性”来对解决方案进行配置。

在弹出的窗口中，我们可以设置不同项目的属性，包括调试、编译、链接、部署等选项。

在调试选项中，我们可以配置启动项目、启动动作、命令行参数、工作目录等内容。

这些设置可以帮助我们在调试时更方便地运行程序并查看运行结果。

在编译选项中，我们可以配置输出路径、生成XML文档、优化选项等内容。

根据项目的具体需求，我们可以对编译选项进行不同的配置，以满足项目的性能和可维护性要求。

另外，在“属性管理器”中，我们还可以对解决方案进行更细致的管理，包括添加不同的配置（Debug、Release等）以及针对不同的平台（x86、x64等）进行配置。

总之，对解决方案进行正确配置是项目开发的重要一步，可以帮助我们更高效地开发和调试代码。

在使用Visual Studio 2010
进行开发时，我们要熟练掌握解决方案配置的方法，以便更好地完成项目开发任务。

vs2010使用技巧Visual Studio 2010（简称VS2010）是一款由微软开发的集成开发环境（IDE），主要用于开发各种应用程序，包括桌面应用程序、Web应用程序、移动应用程序等。

这里将介绍一些VS2010的使用技巧，帮助用户更高效地开发应用程序。

1. 快速导航：VS2010提供了快速导航的功能，可以帮助我们在大型项目中快速定位到特定的代码行。

使用快速导航，可以通过按下Ctrl + , （逗号键）来打开导航窗口。

在导航窗口中，可以输入要查找的方法名、变量名或文件名，并通过键盘上的上下箭头键来选择并跳转到相应的代码位置。

2. 代码片段：代码片段是一种重用代码的方式，可以帮助我们快速插入常用代码块。

在VS2010中，通过按下Ctrl + K，X来打开代码片段窗口。

在代码片段窗口中，可以选择已有的代码片段，也可以自定义新的代码片段。

代码片段可以包含多个占位符，方便用户根据需要进行替换。

3. 代码重构：VS2010提供了一些代码重构的功能，可以帮助我们改善代码的结构和质量。

例如，可以通过右键点击某段代码，选择“重构”菜单来进行重命名、提取方法、封装字段等操作，以提高代码的可读性和可维护性。

4. 调试工具：VS2010提供了强大的调试工具，可以帮助我们快速定位和修复代码中的错误。

例如，可以使用断点来暂停程序的执行，查看变量的值和调用栈等信息。

还可以使用条件断点、数据断点等高级调试技巧来帮助我们更精确地定位问题。

5. 多项目管理：VS2010允许用户同时打开和管理多个项目，方便我们进行跨项目的开发和调试。

通过选择“文件”菜单中的“添加”选项，可以将其他项目引入到当前解决方案中。

同时，VS2010还提供了一些工程管理的功能，如项目依赖、项目引用等，方便我们更好地管理项目之间的关系。

6. 快捷键使用：VS2010提供了众多快捷键，可以帮助我们加快编码速度。

例如，可以使用Ctrl + K，D来格式化代码，使用Ctrl + K，C来注释选中的代码，使用F12来查找代码的定义等。

vs2010使用方法嗨，宝子！今天来唠唠VS2010咋用哈。

VS2010一打开，界面可能会让你有点懵，就像走进一个超级大的游乐场，到处都是好玩的，但不知道从哪开始。

其实呢，咱先看那个新建项目。

就像你要盖房子，得先有个规划一样。

点新建项目，里面有好多类型呢，比如你要是想写个小程序，就找那个控制台应用程序之类的。

创建好项目之后，就来到代码编辑区啦。

这就像是你的小天地，想咋写代码就咋写。

不过VS2010很贴心哦，它有代码提示功能。

你刚敲几个字母，它就会蹦出可能的代码选项，就像小精灵在旁边给你出主意。

要是你不小心写错代码了，它也会给你提示错误在哪，就像一个小老师在旁边轻轻敲你的小脑袋说“这里不对啦”。

再说说调试功能。

这个可太有用啦。

当你的程序跑不起来或者结果不对的时候，就像小火车脱轨了。

这时候就可以点那个调试按钮，就像给小火车做个全身检查。

你可以一步一步地看程序是咋运行的，看看是哪个变量调皮捣蛋了，或者是哪个逻辑出问题了。

还有哦，VS2010里面有很多工具。

比如说资源视图，要是你想给你的程序加点图片啊、图标啥的，就可以在这捣鼓。

就像给你的小房子装修，挂个漂亮的画一样。

在这个软件里，你还能管理你的代码文件。

就像整理你的小书架，把不同类型的代码文件放在不同的地方。

如果有不需要的文件，也可以轻松删掉，就像把不看的书从书架上拿走。

另外呢，如果你想让你的程序界面变得好看点，有个设计视图可以用。

你可以在那拖拽一些控件，就像搭积木一样，轻松做出个简单的界面。

不过呢，VS2010刚开始用可能还是会有点小麻烦，但是别灰心呀。

就像学骑自行车，摔几跤就会骑得很溜啦。

多捣鼓捣鼓，你就会发现它的乐趣，然后就能用它做出超酷的东西啦。

加油哦，宝子！。

VS2010全新操作软件说明书———功能更强大与操作简单并无冲突欢迎使用VS2010全新操作软件，目前该软件支持的控制卡型号有VSA系列、VSD卡、VS-mini卡、VSC++卡，暂时不支持VSB卡，请勿在VSB卡上更新VS2010软件。

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二、什么是对象 (11)1.编辑对象 (11)2.显示对象 (11)三、对象与属性 (11)四、属性的编辑与对象的操作 (11)五、我们使用的对象 (12)1.编辑类对象 (12)节目和对象 (12)2.显示类对象 (13)文本文字 (13)内码文字 (14)RTF文字 (14)图片显示............................................. 错误!未定义书签。

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vs编译动态库的配置方法VS编译动态库的配置方法动态库（Dynamic Link Library，简称DLL）是一种包含可被其他程序调用的代码和数据的文件类型。

与静态库相比，动态库可以在运行时加载和卸载，使得程序的开发和维护更加灵活方便。

在使用Visual Studio（VS）进行开发过程中，配置和编译动态库是一个非常常见的任务。

本文将一步一步回答如何在VS中配置和编译动态库的问题。

第一步：新建解决方案和项目1. 启动Visual Studio，选择“文件”→“新建”→“项目”。

2. 在左侧的“模板”中，选择“Visual C++”→“Win32”→“Win32控制台应用程序”。

输入项目名称并选择保存路径，然后点击“确定”。

3. 在“Win32应用向导”中，选择“下一步”。

4. 在“应用程序类型”对话框中，选择“Dll”（动态链接库），然后点击“下一步”。

5. 在“附加选项”对话框中，根据需要选择或取消选中一些选项，然后点击“下一步”。

6. 在“Win32应用向导”的最后一个对话框中，点击“完成”以创建项目。

第二步：配置项目属性1. 右键单击解决方案资源管理器中的项目名称，选择“属性”。

2. 在“常规”选项卡中，确认“配置类型”为“动态库(.dll)”，如果不是，选择该选项。

3. 在“常规”选项卡中，根据需要，将“目标框架”设置为对应的.NET 版本。

4. 在右侧面板中，点击“DLL导出”。

5. 在“DLL导出”对话框中，将需要导出的函数写入“函数列表”中，并为每个函数指定导出名称。

这些函数将被其他程序调用。

6. 在“常规”选项卡中，检查“附加包含目录”和“附加库目录”的设置，确保项目依赖的头文件和库文件路径正确。

7. 在“链接器”→“输入”选项卡中，检查“附加依赖项”和“输出文件”设置，确保项目依赖的库文件正确。

8. 在“生成事件”选项卡中，根据需要添加自定义生成事件，例如在编译完成后自动复制动态库文件到指定路径。

VS2010使用VC2010里面不能单独编译一个.cpp或者一个.c文件，这些文件必须依赖于某一个项目，因此我们必须创建一个项目。

有很多种方法都可以创建项目，可以通过菜单：文件，新建，项目；也可以通过工具栏点击新建项目进行创建。

这里我们点击起始页面上面的新建项目：1、vs2010中有哪些文件类型，都有什么作用？.h头文件，声明部分。

头文件的作用就是被其他的.cpp包含进去的。

它们本身并不参与编译，但实际上，它们的内容却在多个.cpp文件中得到了编译。

通过“定义只能有一次”的规则，我们很容易可以得出，头文件中应该只放变量和函数的声明，而不能放它们的定义。

因为一个头文件的内容实际上是会被引入到多个不同的.cpp文件中的，并且它们都会被编译。

放声明当然没事，如果放了定义，那么也就相当于在多个文件中出现了对于一个符号（变量或函数）的定义，纵然这些定义都是相同的，但对于编译器来说，这样做不合法。

cpp源文件，代码实现部分，.ico图标文件，程序运用图标。

rc资源文件，各种资源.dll动态链接库文件，生成的动态链接库，.exe应用程序，生成的可执行程序。

dsp空白工程，dsw解决方案.lib静态库.ini配置文件。

保存程序配置信息，obj源文件编译中间文件，可执行二进制代码。

.dsw---- 这种类型的文件在VC中是级别最高的，称为Workspace文件.dsp---- 在VC中，应用程序是以Project的形式存在的，Project文件的扩展名为.dsp，在Workspace文件中可以包含多个Project,由Workspace文件对它们进行统一的协调和管理，每个工程都对应一个dsp文件.opt---- 与dsw类型的Workspace文件像配合的一个重要的文件类型是以opt为扩展名的文件，这个文件中包含的是Workspace文件中要用大本地计算机的有关配置信息，所以这个文件不能在不同的计算机上共享。

当我们打开一个Workspace文件时，如果系统找不到需要的opt类型文件，就会自动的创建一个与之配合的包含本地计算机信息的opt 文件。

vs2010使用技巧VS2010是微软推出的一款集成开发环境，被广泛应用于软件开发和编程领域。

它提供了丰富的功能和工具，可以提高开发效率和代码质量。

下面是一些在VS2010中使用的技巧，可以帮助开发者更好地利用这个工具。

1. 快捷键：VS2010中有很多快捷键可以帮助你更高效地操作。

例如，Ctrl + K，Ctrl + D可以对代码进行格式化，Ctrl + D可以删除当前行，Ctrl + Shift + 上下箭头可以复制当前行。

快捷键可以帮助你节省时间和精力，快速完成一些常用的操作。

2. 自动完成和代码提示：VS2010内置了自动完成和代码提示功能。

当你输入代码时，它会自动显示可能的选项和建议，并根据你的输入进行补全。

这个功能可以帮助你减少手动输入的错误，提高代码的准确性。

3. 调试工具：VS2010提供了强大的调试工具，可以帮助开发者快速定位和修复程序中的bug。

通过设置断点、单步调试、观察窗口等功能，你可以逐行地查看代码的执行过程，并检查变量的值和状态，从而找出并解决问题。

4. 版本控制：VS2010集成了多种版本控制系统，比如Git和Subversion，可以很方便地管理和追踪项目的代码变更。

你可以通过集成的界面进行代码提交、更新和切换分支等操作，避免了手动命令行操作。

5. 插件扩展：VS2010支持通过插件扩展功能，可以根据自己的需求增加额外的功能和工具。

比如，可以安装一些代码生成器、语法检查器等插件，帮助你更好地编写代码和进行代码质量控制。

此外，还可以安装一些主题插件，改变VS2010的界面风格和配色方案。

6. 外部工具：VS2010允许你将一些常用的外部工具集成到开发环境中。

比如，你可以将命令行编译器或其他辅助工具配置为一个外部工具，然后在VS2010中直接调用和使用。

7. 多项目管理：VS2010支持同时管理多个项目和解决方案。

你可以在一个VS2010实例中打开多个项目，并在它们之间进行切换和操作。

类封装成d‎l l如果你的工‎作长期与某‎个领域相关‎，比如说长期‎做直接体绘‎制(DVR)方面的开发‎，那么你可能‎经常使用自‎己的传递函‎数类，如果每一个‎工程你都把‎传递函数类‎的.h和.cpp文件‎添加进去会‎比较麻烦，其实，我们可以像‎使用ope‎n gl 的库‎那样来用你‎自己的类，做法就是把‎你写好的类‎封装成dl‎l，具体做法如‎下：第一步：制作dll‎利用VC6‎新建工程时‎选择win‎32 dynam‎i c-Link L ibra‎r y(空的工程)，然后添加头‎文件和cp‎p文件。

假设你要封‎装的类的名‎成是T ra‎n sfer‎F unct‎i on，添加头文件‎T rans‎f erFu‎n ctio‎n.h和Tra‎n sfer‎F unct‎i on.cpp 到工‎程中。

并将Tra‎n sfer‎F unct‎i on.h修改成：class‎__dec‎l spec‎(dllex‎p ort)Trans‎f erFu‎n ctio‎n { ... }从而说明以‎后从dll‎要被导出的‎类是哪一个‎。

这样编译完‎就会产生T‎r ansf‎e rFun‎c tion‎.dll和T‎r ansf‎e rFun‎c tion‎.lib两个‎文件。

第二步：如何使用这‎个d ll 当已经生成‎d l l后，有两种方法‎可以在其它‎程序中调用‎d l l中的‎类和成员函‎数：方法一：1)把Tran‎s ferF‎u ncti‎o n.dll和T‎r ansf‎e rFun‎c tion‎.lib复制‎到调用程序‎的执行路径‎下，注意不是d‎e bug路‎径下。

2)在proj‎e ct->setti‎n g->lin k里‎添加Tra‎n sfer‎F unct‎i on.lib（或者用#pragm‎a comme‎n t(lib, "Trans‎f erFu‎n ctio‎n.lib") ）3)把Tran‎s ferF‎u ncti‎o n.h中的__‎d ecls‎p ec(dllex‎p ort)改成__d‎e cls p‎e c(dllim‎p ort) 然后复制到‎调用程序的‎执行路径下‎。

1+X机器人编程中级练习题1、以下叙述正确的是（）。

A、多机器人不能通过一个控制器实时编程和协调同步B、若工业机器人不具备信息反馈特征，则为闭环控制系统；若具备信息反馈特征，则为开环控制系统.C、控制系统包括包含了高层次的外围接口与低层次的工厂接口D、被动柔顺结构的响应远快于利用计算机控制算法实现的主动重定位答案：D2、国产人机界面通信接口通常包括（）。

A、5个B、4个C、6个D、1个答案：B3、机器人的喷涂工作不包括哪种模式。

（）A、跟踪模式B、流动模式C、自动模式D、动/静模式答案：C4、对于大型机器人，典型的末端执行器峰值速度为（）。

A、80m/sB、20m/sC、5m/sD、50m/s答案：B5、职业素养的最根基部分（）。

①职业道德；②职业思想；③职业行为习惯；④职业技能A、②③④B、①③④C、①②④D、①②③答案：D6、机器人切割任务的轨迹颜色为（）。

A、黑色B、蓝色C、黄色D、红色答案：C7、工业机器人在各行业应用中，用于焊接的机器人，我们称为（）。

A、喷涂机器人B、焊接机器人C、码垛机器人D、装配机器人答案：B8、承载能力不仅决定于（）的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。

A、机器人本体B、六轴C、底座D、负载答案：D9、通常对机器人进行离线编程时 , 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。

A、不同B、分离越大越好C、相同D、无所谓答案：C10、机器人技术参数有哪些（）①自由度；②高度；③精度；④臂长；⑤工作范围；⑥速度；⑦承载能力A、①②③④⑤⑥B、①③⑤⑦C、①③⑤⑥⑦D、①②③④⑦答案：C11、焊接时，对于焊点，此时Zone值设置为（）。

A、Z5-Z10B、fineC、Z200-Z500D、Z50-150答案：B12、（）的范围由国务院负责安全生产监督管理的部门会同国务院有关部门确定。

A、操作人员B、特种作业人员C、普通作业人员D、管理人员答案：B13、按下机器人控制柜门上的急停按钮与示教盒上的急停按钮才能达到的效果是（）。

gazebo ode参数Gazebo是一个开源的机器人仿真工具，它提供了一个模拟环境，可以进行机器人的运动学和动力学仿真。

在Gazebo中，ODE （Open Dynamics Engine）是一种常用的物理引擎，用于模拟物体的运动和碰撞。

本文将介绍一些常见的ODE参数以及它们的作用。

1. world_stepworld_step是Gazebo中的一个重要参数，它定义了仿真世界中的时间步长。

时间步长越小，仿真越精确，但同时也增加了计算负担。

根据具体的应用需求，可以调整world_step的值来平衡仿真的精度和计算效率。

2. gravitygravity参数定义了仿真环境中的重力加速度。

在Gazebo中，默认的重力加速度是9.8m/s^2。

根据实际场景，可以调整gravity的值来模拟不同的重力环境。

3. max_step_sizemax_step_size参数限制了ODE求解器的最大步长。

ODE求解器用于计算物体的运动和碰撞，步长越小，仿真越精确。

但是，步长过小会增加计算负担，降低仿真效率。

通过调整max_step_size的值，可以平衡仿真的精度和计算效率。

4. erperp参数定义了物体之间的碰撞恢复系数。

碰撞恢复系数越大，物体之间的碰撞越有弹性；反之，碰撞恢复系数越小，物体之间的碰撞越不弹性。

通过调整erp的值，可以模拟不同材料和硬度的物体之间的碰撞效果。

5. cfmcfm参数定义了物体之间的接触恢复系数。

接触恢复系数越大，物体之间的接触越硬，反之则越软。

通过调整cfm的值，可以模拟不同材料和硬度的物体之间的接触效果。

6. mumu参数定义了物体之间的摩擦系数。

摩擦系数越大，物体之间的摩擦越大，反之则越小。

通过调整mu的值，可以模拟不同材料和表面粗糙度的物体之间的摩擦效果。

7. fdir1, fdir2, fdir3fdir1、fdir2和fdir3参数定义了物体在不同方向上的摩擦系数。

这些参数可以用于模拟不同方向的摩擦效果，例如，如果物体在x轴方向上的摩擦系数较大，而在y轴和z轴方向上的摩擦系数较小，可以设置fdir1为较大的值，而fdir2和fdir3为较小的值。