工业机器人课件-全局变量

25
1.4.3
1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P)
优点：很容易通过计算 机控制实现，容易达到 高精度。
缺点：妨碍工作, 且占地 面积大, 运动速度低, 密封 性不好。
直角坐标机器人的工作空间示意图
编辑版pppt
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2. 圆柱坐标型(R2P)
优点：且计算简单; 直 线部分可采用液压驱动,可 输出较大的动力; 能够伸入 型腔式机器内部。
• APP1-COBRA800搬运 • APP4-SAM1搬运 • APP2-ASSEMBLY-ABSBRC装配 • APP6-MS装配 • APP3-IMPULSE视觉搬运 • APP5-DISPNSEM涂胶
ONRLEG_HOPPING
TWOLEG_HOPPING
编辑版pppt
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附：工业机器人的结构
转，构成机器人的腰。
机身部分
手臂部关分节 末端操作器
编辑版pppt
9
机器人系统组成分析
驱动系统
机械结构系统
感受系统 机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
编辑版pppt
10
3、感受系统
1
感受系统由内部传感器
4
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
2
智能传感器的使用提高
编辑版pppt
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4．工作速度：
指机器人各个方向的移动速度或 转动速度。这些速度可以相同，可以
不同。
编辑版pppt
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5．表承1.载3 PU能MA力56：2机器人的主要技术参数
指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
图 1.17 PUMA 562工业机器人

【任务目标】 1、了解程序数据的分类以及存储类型。 2、掌握创建布尔型数据（bool）、数值型数据（num）、位置型数据（robtarget） 的方法。 3、熟悉工具数据（tooldata）、工件坐标（wobjdata）、有效载荷（loaddata）等 程序数据的含义。
ห้องสมุดไป่ตู้
程序数据含义
程序数据是在程序模块或系统模块中 设定的值和定义的一些环境数据。创建的 程序数据由同一个模块或其他模块中的指 令进行引用。例如工业机器人的线性运动 指令（MoveL）便调用了4个程序数据。 如图所示。
⑧单击界面左下方的“初始值”， 布尔（bool）数据的初始值有 TRUE和FALSE两种，现将初始值
设定为TRUE，然后单击“确定”
⑨数据声明界面返回，单击 “确定”，完成布尔型数据的 创建
建立数值型（num）程序数据
建立数据操作步骤：
①单击ABB主菜单 中的“程序 数据”
②在全部程序数据类型中，选择 “num”，单击界面右下方的 “显示数据”
程序数据的存储类型
3、常量CONST CONST表示存储类型为常量。常量的特点是定义的时候就已经被赋予了数值， 并不能在程序中进行修改，除非重新定义，否则数值一直不变。举例说明如下：
CONST num depth：=20； 表示名称为depth为数值型数据赋值为20。
CONST string Logo：=“ABB” ； 表示名称为Logo的字符型数据赋值为ABB。
建立bool型程序数据
建立数据操作步骤：
①单击ABB主菜单按钮，选择 “程序数据”
②单击右下角的“视图”，选择 “全部数据类型”，将列出全部 的程序数据类型
③从列表中选择“bool”，单击 界面右下方的“显示数据”

• 位置变量一般在程序编辑时新建，不需在变量监测中新建。除非 需要应用与整个项目的机器人位置 • 关节型的变量显示A1-A6，表示每个关节的角度。
• 点击变量前的+号，可以展开位置变量。
• 空间型的变量显示XYZABC，表示末端点的空间位姿。 • 强烈建议不要直接修改位置变量的数据，可能会造成撞 机。如有必要，请在专人指导下进行。
变量的定义
• 程序中除语法外的参数都可以称为变量。 • 机器人的位置称为位置型变量，如PTP(AP0)，这里PTP 为语法，表示点到点的运动，AP0就是位置变量。AP0 是该位置变量的名称，它对应的数值可以在相应菜单显 示或修改。
变量监视器
• 首先要登陆并加载需要运行的程序 • 按X=按钮，在弹出菜单选择变量监测。 • 点击项目(P)或程序(L)前的+号可以查看变量。 • 点击变量前的+号可以看到变量数据并修改。
• 变量名不能以数字开头。
新建/修改IO变量
• IO变量除了数值外，还需指定对应的通讯端口。 • IO变量有多种类型，需要设定不同的通讯端口。如传感器和电磁 阀的信号通常为数字量，为BOOL型，需要指定数字量端口。机 器人与PLC的通讯为整型。 • 选择输入或输出端口，然后在弹出窗口输入端口 选中需要的运动指令，然后确认进入界面。 • 直接点击示教即可记录当前位置。 • 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。
添加运动参数
• 如果需要添加运动参数，选中需要添加的参数行，然后点击变量 • 如果用之前建立好的参数直接在下拉菜单中选择。 按钮，选择新建。
数字量IO的使用
变量操作
• 点击变量按钮，弹出菜单中保护新建、重命名、剪切、复制、粘 贴、删除命令。 • 如果在点击变量按钮前选中的是项目，则建立的变量应用于整个 项目。如果是程序则只能用于该程序。同样也可以在系统或全局 中新建变量，但强烈建议不要这么做。

为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE
任务2 搬运编程与操作 2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 I/O配置
本任务中需通过外部I/O信号启动机器人涂胶工作，此外胶枪 的打开与关闭也需通过I/O信号控制。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.4 胶枪工具坐标系设定
在进行涂胶编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中 包括工具数据，需要在编程前进行定义。工具坐标系用于描述 安装在机器人第六轴上的工具的TCP、位姿等数数据。一般不 同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人使用弧 焊枪作为工具，而用于搬运板材等机器人就会使用吸盘式的夹 具作为工具。

1、程序可选择状态M_Psa； 2、程序名C_Prg； 3、暂停状态M_Wai； 4、运行状态M_Run；
1、直交位置型； 2、关节位置型； 3、数值型； 4、字符型
全局变量
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二、全局变量的基本类型
1、程序全局变量
程序全局变量是系统自带的全局变量。有特定变量名，无特 殊含义，无需用户定义；
无需定义
数量有限
变量名 不便记忆
数据类型
位置 位置数组
关节 关节数组
数值 数值数组
字符串 字符串数组
变量名 个数
备注
全局变量
二、全局变量的基本类型
3、特殊全局变量； 系统自带，具有特定变量名和含义，可用于查询或设置机器人
状态的全局变量叫做特殊全局变量，也叫机器人系统状态变量。
全局变量
三、全局变量的相关参数
1、多任务数TASKMAX； 2、插槽表SLT*； 3、多任务使能ALWENA；
全局变量
四、全局变量的相关变量
数据类型变量名个数备注位置p00p3940位置数组p100p10910数组要素只能使用1维关节j00j3940关节数组j100j10910数组要素只能使用1维数值m00m3940变量类型为双精度数值数组m100m10910数组要素只能使用1维变量类型为双精度字符串c00c3940字符串数组c100c10910数组要素只能使用1维数量有限变量名不便记忆无需定义二全局变量的基本类型全局变量2用户自定义全局变量
数组要素只能使用1维
全局变量
二、全局变量的基本类型
2、用户自定义全局变量； 需要用户定义变量名、变量类型的全局变量叫做用户自定义全
局变量。没有特殊名字和含义。 定义步骤：（1）创建基本程序，定义用户全局变量； （2）在参数PRGUSR中设定基本程序的名称； （3）在用户自定义全局变量的使用程序中直接引 用该全局变量。 （4）对于用户自定义的全局数组变量，在使用程 序中，引用该全局数组变量以前，必须再次 定义。

如果 TEST 语句表达式的值和 CASE 语句后面的某个常量的值相等，则执行该部分语句 ，如果都不符合，就执行DEFAULT后面的语句，DEFAULT为可选子句。
程序流程控制常用语句
3. WHILE循环语句 WHILE<条件表达式>DO
<语句块> ENDWHILE
每执行一次循环，都要对条件表达式进行求值和核实，只有条件表达式求值为假，循环 将终止，继续执行后续的语句。
8.数组
一、数据类型
9.常量
常量用CONST定义，在程序运行过程中其值不能修改，只能在定义时赋值。
10.永久数据
用 PERS 声明的为永久数据变量。工永业久机数据只能在模块内进行声明，不能在程序内声明
。
器人核 心技术
11.变量作用域 12.模块数据
视觉与传 感器技术
在程序外定义的数据被称作模块数据(模块变量、模块常量或模块永久数据)。
关系与逻辑运算符由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值truefalse字符串运算符03工业机器人编程指令一工业机器人常用编程指令指令说明赋值moveabsj运动至绝对轴位置movec圆弧运动movej关节运动movel线性运动setreset控制指令compact条件逻辑判断指令forwhile条件逻辑判断指令proccall调用例行程序指令return返回原例行程序waittime等待指定时间一工业机器人常用编程指令运动控制指令绝对位置运动指令moveabsj04程序流程控制程序流程控制常用语句指令用途重复多次执行指令段while重复执行指令段直到满足给定条件test根据表达式数值的不同执行不同指令程序流程控制常用语句语句用于求解一个或多个条件表达式的值如果条件表达式有多个将连续进行求值直至其中一个求值为真

举例： MoveL p10，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
MoveC p20，p30，v100，fine，tool1\WObj：=wobj1；
两条指令的含义是：机器人TCP直线运动至p10点，并将其作为圆弧的起点，然后 通过p20这一圆弧上的点，最终运动到圆弧的终点p30 。
① 赋值指令作用是进行数学运算，如加减乘除等。 ② 赋值指令是将等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是某个单一数 据类型的数据，也可以是一个表达式。 ③ 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令 等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同。 ④ 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令的等号后面可以是常 量、可变量、变量都可以。 下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： ※ 常量赋值：reg1:＝5； ※ 数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；
常量赋值指令
⑦再次单击“确定”，在程序 编辑窗口中能看到所添加的指 令
带数学表达式的赋值指令
①选择“reg2”
②选择“<EXP>”，高亮显示蓝 色，然后选择“reg1”
③单击右侧“+”号，编辑区 “reg1”右侧出现“+”和 “<EXP>”
带数学表达式的赋值指令
④选择“<EXP>”，高亮显示为 蓝色，然后点击底下“编辑” 菜单，选择“仅限选定内容”
单击更改数据类型选择num数值型数据在列表中选中num类型然后单击确定常量赋值指令常量赋值指令选择reg1选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字5然后单击确定按钮返回赋值指令编辑窗口常量赋值指令常量赋值指令再次单击确定在程序编辑窗口中能看到所添加的指带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择reg2选择高亮显示蓝色然后选择reg1单击右侧号编辑区reg1右侧出现和带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令选择高亮显示为蓝色然后点击底下编辑菜单选择仅限选定内容通过软键盘输入数字4然后单击确定返回赋值指令编辑窗口确认数据输入正确后再次单击确定在弹出对话框中单击下方按钮将新指令添加在当前选定指令的下方带数学表达式的赋值指令带数学表达式的赋值指令赋值指令添加成功小提示

•
工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，通常
由杆件和关节组成。
肘 肩
• 从功能角度，执行机构可分为：
臂
腰
腕
机 座
6
二、机械部分 1.机械结构系统
工业机器人
机械结构 手部 腕部 臂部 腰部 机座
手部：末端执行器，其作用是直接抓取和 放置物件。 腕部：连接手部和臂部的部件，其作用是 调整或改变手部的姿态。
本节主要借鉴论文 《山东海洋渔业资源问题分析及其可持续发展策略》 （傅秀梅 戴桂林 管华诗）和《山东海洋渔业的现代化及其科技发展对策》 （山东海洋经济技术研究会)
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渔业资源利用过程中面临的问题
山东省海洋渔业发展
渔业生态环境恶化
➢ 由于沿海城市工业和生活污水的排放以及养殖自污染,导致海洋生态环境恶 化和海底植被荒漠化； ➢ 近岸局部水域富营养化,赤潮等海洋灾害频发,严重影响了渔业的发展。 ➢ 养殖量大大超过环境容纳量，种质退化，养殖病害不断。
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四、传感部分 1. 感受系统
• 感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。 • 内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机
构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进 • 外行部比检测较系后统对检测执机行器机人所构处进环行境、调外整部以保证其动作符合设计要
物求体。状态或机器人与外部物体的关系。
• 臂部：手臂，用以连接 腰部和腕部，用以带动 腕部运动。
• 腰部：立柱，是支撑手 臂的部件，其作用是带 动臂部运动，与臂部运 动结合，把腕部传递到 需到的工作位置。
• 机座（行走机构）：机 7 座是机器人的支持部分，
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历史上的山东省海洋渔业发展概况
山东省海洋渔业发展

其他领域应用拓展
医疗行业
工业机器人在医疗领域逐渐得到应 用，如手术辅助机器人、康复机器 人等，为医疗行业带来创新和发展 。
农业领域
农业机器人也逐渐兴起，应用于播 种、施肥、除草、收割等农业生产 环节，提高农业生产效率和质量。
教育领域
工业机器人在教育领域的应用也逐 渐增多，如机器人编程教育、机器 人竞赛等，为培养创新型人才提供
高刚度与轻量化
采用高强度材料和结构优 化，实现高刚度与轻量化 的平衡。
精密传动系统
采用高精度齿轮、滚珠丝 杠等传动元件，确保机器 人运动精度。
传感器与感知技术
位置传感器
检测机器人关节角度和位置，实现精 确运动控制。
视觉传感器
通过图像处理技术，识别目标物体和 场景信息。
力/力矩传感器
实时监测机器人受力情况，实现力控 制策略。
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工业机器人安装调试与维护保养
安装调试流程规范
机械安装
按照图纸要求组装机器人本体 ，确保各部件位置正确、紧固 可靠。
软件调试
配置机器人控制软件，设置相 关参数，测试各功能模块正常 运行。
准备工作
确认机器人型号、规格及配件 齐全，熟悉安装图纸和说明书 。
电气连接
根据电气图纸连接机器人控制 系统及外围设备，检查接线无 误。
智能制造与数字化工厂
智能制造将成为产业升级的重要方向，工业机器人将实现与数字化 工厂的深度融合，提高生产效率和质量。
绿色制造与可持续发展
环保和可持续发展日益受到重视，工业机器人需要实现绿色制造， 降低能耗和排放，提高资源利用效率。
政策法规影响分析
政府支持与引导
政府将加大对工业机器人的支持力度，通过政策引导和资金支持， 推动工业机器人的研发和应用。

图6-8
（2）鼠标点击“基本”则会切换到“基本”选项卡的操作界面。如图6-9所示。 操作说明：在“基本”选项卡当前操作界面包含以下功能：构建工作站、创建系
统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等。
图6-9
（3）鼠标点击“建模”则会切换到“建模”选项卡的操作界面。如图6-10所示。 操作说明：在“建模”选项卡当前操作界面，包含了创建及分组组件，Freehand，
图6-13
（7）鼠标点击“Add-lns”则会切换到“Add-lns” 选项卡的操作界面。如图6-14所示。 操作说明：在“Add-lns” 选项卡当前操作界面是二次开发的相关功能，可以自己
开发相关功能来满足不同需求，ABB也提供了一些相关插件等。
图6-14
（8）初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从 而无法找到对应的操作对象和查看相关信息。如图6-15所示。那么可以通过在“自定义 快捷工具栏”下拉菜单，选择“默认布局”来恢复界面窗口。如图6-16所示。
ABB工业机器人仿真基础
【单元导读】
本单元将以ABB工业机器人仿真软件 Robotstudio(简称RS)为平台,讲解安装仿 真软件、创建工业机器人工作站、创建工件坐标和轨迹程序、录制软件以及制作独立 播放文件的方法。仿真软件在机器人教学和测试环节具有非常明显的优势,如方便、安 全、低成本等。对仿真软件 Robotstudio的学习,有助于提高读者的仿真软件操作水平, 以及分析问题和解决问题的能力,并具备一定的离线编程能力。
图6-7
二、认识RobotStudio仿真软件操作界面
（1）双击桌面快捷方式RobotStudio仿真软件按钮 ，启动RobotStudio仿 真软件，直接进入到系统默认操作界面，即“文件”选项卡的操作界面。如图6-8 所示。

（1）全局子程序具有单独的SRC文件和DAT文件 （2）全局子程序允许被多次调用 （3）调用子程序的句法：名称（）
9
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11
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总结
• 了解局部子程序和全局子程序的定义 • 掌握运行子程序的操作方法
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（1）程序模块中的SRC文件最多只能由255个局部i子程序组成。 （2）局部子程序在同一个程序模块中允许被多次调用。
34Leabharlann 5678
全局子程序
1. 全局子程序定义
全局子程序是对所有程序模块都有效的程序，它是一个独立的机器人子程序，可由另 一个机器人程序调用，它被存放在一个自己的SRC文件中，全局子程序特点如下：
局部子程序和全局子程序的使用
1
主要内容
1. 局部子程序 • 局部子程序的定义 • 运行局部子程序 • 创建局部子程序的步骤 2. 全局子程序 • 全局子程序定义 • 运行全局子程序 • 创建全局子程序的操作步骤
2
局部子程序
1. 局部子程序的定义
局部子程序是只在一个程序模块中有效的程序，也就是说只能在对它们进行编程的 SRC文件范围内调用。主程序和局部子程序在同一个SRC文件中，该局部子程序持主程序 的模块名称，局部子程序具有以下几个特点：

a）4、6轴共线附件，即5轴角度0附件。 b）2、3、5轴关节坐标系原点接近共线，即已经到达工作范围边界。 c） 5轴关节坐标系原点在Z轴正上方附近。
4 机器人动力学
定义：动力学(dynamics)是研究作用于物体的力和物体运动之间的一般关系，它包括两个基本问题 1). 已知作用在机器人各关节的力，求该关节对应的运动轨迹，即求加速度，速度和位置； 2). 已知机器人关节当前的加速度，速度和位置，求此时关节上的受力大小。
建立了各连杆坐标系后，n-1系与n系间的变换关系可以用坐标系的平移、旋转来实现。 从n-1系到n系的变换，可先令以n-1系绕Z n-1轴旋转θn角，再沿Z n-1轴平移dn ，然后沿Xn轴平移an ，最后 绕Xn轴旋转αn角，使得n-1系n系重合。 上述四次变换时应注意到坐标系在每次旋转或平移后发生了变动，后一次变换都是相对于动系进行的，因 此在运算中变换算子应该右乘。
yo


zo 1

n nx ny nz o T o ox oy oz o T a ax ay az o T
刚体的姿态可由动坐标系的坐标轴方向来表示。令n、o、a分别为 X′、y ′、z ′坐标轴的单位方向矢量，每个单位方向矢量在固 定坐标系上的分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦，用齐次坐标形 式的(4×1)列阵分别表示为：
所经历的时间。 一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹所需最小时间。
25mm
300m m
25mm
5 机器人性工能业指机标器人基础知识
机器人性能指标 测量工具：Compugauge机器人性能测试系统，价格约80万人民币
（Dynalog ，美国公司，一直从事机器人性能研究）

40、学而不思则罔放弃，否则对不起自己。
2、要冒一次险!整个生命就是一场冒险。走得最远的人，常是愿意 去做，并愿意去冒险的人。“稳妥”之船，从未能从岸边走远。-戴尔．卡耐基。
梦 境
3、人生就像一杯没有加糖的咖啡，喝起来是苦涩的，回味起来却有 久久不会退去的余香。
工业机器人课件详解4、守业的最好办法就是不断的发展。 5、当爱不能完美，我宁愿选择无悔，不管来生多么美丽，我不愿失 去今生对你的记忆，我不求天长地久的美景，我只要生生世世的轮 回里有你。
谢谢！
36、自己的鞋子，自己知道紧在哪里。——西班牙
37、我们唯一不会改正的缺点是软弱。——拉罗什福科
xiexie! 38、我这个人走得很慢，但是我从不后退。——亚伯拉罕·林肯
39、勿问成功的秘诀为何，且尽全力做你应该做的事吧。——美华纳

3）逻辑运算 （NOT）反向 （AND）逻辑“与” （OR）逻辑“或” （EXOR）“异或”
KRL Arrays/数组
数组即Arrays，可为具有相同数据类型并借助下标区分的 多个变量提供存储位置，数组的存储位置是有限的，即最大 数组的大小取决于数据类型所需的存储空间大小。 声明时，数组大小金额数据类型必须已知，KRL中的起 始下标始终从1开始，初始化始终可以逐个进行，在SRC文 件中的初始化也可以采用循环方式进行。 1维数组 数组的维数有1维数组，2维数组，3维数组，但KRL不支 2维数组 持4维及4维以上的数组。
涉及到简单数据类型的工作
使用简单的数据类型有以下几种： 1）整数（INT）：用于计数循环或件数计数器的经典计数变 量 2）实数（REAL）：为了避免四舍五入出错的运算结果 3）布尔数（BOOL）：经典式“是”/“否”结果 4）单个字符（CHAR）：仅是一个字符，字符串或者文本只 能作为CHAR数组来实现
枚举数据类型的有效性和生存期规定为，创建的局部枚 举类型在到达END行便无效，在多个程序中使用的枚举类型
总结
• 了解KRL中数据的保存方式 • 了解变量的命名规范及KRL中的数据类型 • 掌握变量的声明及其原理和操作步骤
• 掌握简单数据类型变量的初始化操作方法
• 掌握数组的声明及其初始化
1）基本运算类型 （+）加法 （-）减法 （*）乘法 （/）除法 4）比较运算 （==）相同/等于 （<>）不同 （>）大于 （<）小于 （>=）大于等于 （<=）小于等于
2）位运算 （B_NOT）按位取反运算 （ B_AND）按位与 （B_OR）按位或 （B_EXOR）按位异或 5）标准函数 绝对函数 根函数 正弦和余弦函数 正切函数 反余弦函数 反正切函数 多种字符串处理函数

培训反馈收集：收集学员对培训的意见和建议，为今后的培训提供参考和改进方向
工业机器人技术不断升级，未来将更加智能化、自主化 工业机器人应用领域不断拓展，将涉及更多行业和场景 未来工业机器人将面临技术、市场、人才等多方面的挑战 需要加强技术研发和创新，提高工业机器人的性能和质量 需要加强人才培养和引进，满足工业机器人发展的需求 需要加强政策支持和市场推广，促进工业机器人的普及和应用
编程语言：C++、Python等 数据类型：整数、浮点数、布尔值等 运算符：加减乘除、比较运算符等 控制结构：条件语句、循环语句等
程序流程控制概念 顺序、选择、循环结构 算法设计基本思想 常见算法描述方法
调试技巧：如何解决工业机器人编程中的错误和异常 优化技巧：提高工业机器人编程的效率和性能 调试工具：介绍常用的工业机器人编程调试工具 优化方法：分享一些有效的工业机器人编程优化方法
汇报人：
添加 标题
工业机器人安全事故案例分析：通过分析工业机器人安全事故案例，总结经验教训，提出相应的防范措施和建议。
添加 标题
未来工业机器人安全管理与培训展望：介绍未来工业机器人安全管理与培训的发展趋势和展望，为相关企业和人员提供参考 和借鉴。
培训内容回顾：包括工业机器人编程、应用、操作等方面的知识点 培训成果展示：展示学员作品，包括机器人编程、操作等方面的成果 学员表现评价：对学员在培训过程中的表现进行评价，包括学习态度、技能掌握等方面
案例描述：装配机器人在汽 车制造中的应用，包括零部 件的搬运、组装、检测等环 节
案例分析：分析装配机器人 在提高生产效率、降低成本、 提高产品质量等方面的作用
案例总结：总结装配机器人 在汽车制造行业中的应用前 景和未来发展趋势
案例背景：介绍搬运机器人的应用场景和市场需求 案例描述：详细描述搬运机器人的工作原理、功能特点和使用效果 案例分析：分析搬运机器人在实际应用中的优势和不足，提出改进方案 案例总结：总结搬运机器人在工业自动化领域的重要性和未来发展趋势