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安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相当时，只要设定以下参数( 见参数表 ); 其他参数 , 一般状况下 , 不用改正。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相当时，只要设定以下参数( 见参数表 ); 其他参数 , 一般状况下 , 不用改正。
Pn000 功能选择(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第 1 位：设定控制方式为 : “1”地点控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择( 设定值 )“1”正反双路脉冲指令 ( 正逻辑电平 )( 设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的种类) Pn202 电子齿轮比 ( 分子 )Pn203 电子齿轮比 ( 分母 )依据不一样螺距的丝杆与带轮比计算确立，计算方法以下：Pn202/Pn203=编码器条纹数 (32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比× 1000参数设置范围 : 1/100 ≤分子 / 分母≤ 100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 ( 保证的分辨率 ) ；2. 假如是数控车床 ,X 轴用直径编程 , 则以上计算公式中 , 分母还应乘以 2，即：丝杠螺距×带轮比× 1000×2。
Pn50A 功能选择 ( 设定值 ) 1- 使用 /S-ON 信号 ( 伺服启动信号 ) 。
4-伺服驱动器上 , “正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 ( 设定值 ) 1- 伺服驱动器上 , “负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择(设定值 )配 KND 系统时 ,设置为“0000”，详尽见安川手册Pn50F 功能选择(设定值 )3- 伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号 /BK。
( 注：当电机带刹车时需设置 )Pn506 伺服关时，在电机停止状况下，刹车延不时间依据详细要求设定注: 设定单位以“ 10ms”为单位。
安川伺服单元及伺服马达系列一览一、伺服控制器AC伺服控制器∙AC伺服控制器全系列┆型式：CACR-☐☐☐☐☐∑-Ⅰ系列伺服控制器∙SGDB型伺服控制器┆型式：SGDB-☐☐☐☐☐∙SGD型伺服控制器┆型式：SGD-☐☐☐☐∙SGDA型伺服控制器┆型式：SGDA-☐☐☐☐∙DR1型伺服控制器┆型式：DR-1∙DR2型伺服控制器┆型式：DR-2∙SGDF系列伺服控制器┆型式：SGDF-☐☐☐☐∙低價位型∑系列┆型式：SGDE-☐☐☐P∙單機能型∑系列┆型式：SGDL-☐☐☐☐∑-Ⅱ系列伺服控制器∙SGDM型伺服控制器┆型式：SGDM-☐☐A3☐D(A)∙SGDH型伺服控制器┆型式：SGDH-☐☐☐E∙SGDP型伺服控制器∑-ⅡPLUS ┆型式：SGDP-☐☐☐P∙SGDJ型伺服控制器┆型式：SGDJ-☐☐☐☐∑-Ⅲ系列伺服控制器∙SGDS型伺服控制器┆型式：SGDS-☐☐A(F)01 (☐☐容量：A5～75)∑-Ⅴ系列AC伺服控制器SGDV-☐☐☐-☐-☐☐A∙SGDV型AC伺服控制器┆型式：SGDV-☐☐☐-A-☐☐Ａ(A：200V)SGDV-☐☐☐-F-☐☐Ａ(F：100V倍電壓)SGDV-☐☐☐-B-☐☐Ａ(B：100V)SGDV-☐☐☐-D-☐☐Ａ(D：400V)大容量∑系列∙大容量∑-Ⅰ伺服控器┆型式：SGDB-☐☐☐D∙大容量∑-Ⅱ伺服控器┆型式：SGDH-☐☐☐E二、伺服馬達小容量Σ-Ⅰ馬達∙SGM系列┆型式：SGM-☐☐☐☐☐☐、SGM-☐☐☐☐☐☐B∙SGMP系列┆型式：SGMP-☐☐☐☐☐☐、SGMP-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ低價位馬達∙SGME系列┆型式：SGME-☐☐☐☐☐☐、SGME-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ單機能馬達∙SGML系列┆型式：SGML-☐☐☐☐☐☐、SGML-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-mimi馬達∙SGMM系列┆型式：SGMM-☐☐☐☐☐☐、SGMM-☐☐☐☐☐☐☐中容量∑-Ⅰ馬達∙SGMG系列┆型式：SGMG-☐☐∙SGMS系列┆型式：SGMS-☐☐∙SGMD系列┆型式：SGMD-☐☐小容量Σ-Ⅱ馬達∙SGMAH系列┆型式：SGMAH-☐☐☐☐☐☐∙SGMPH系列┆型式：SGMPH-☐☐☐☐☐☐☐中容量∑-Ⅱ馬達∙SGMGH系列┆型式：SGMGH-☐☐∙SGMSH系列┆型式：SGMSH-☐☐∙SGMDH系列┆型式：SGMDH-☐☐∑-Ⅲ馬達∙SGMAS系列┆型式：SGMAS-☐☐∙SGMPS系列┆型式：SGMPS-☐☐∙SGMRS系列┆型式：SGMRS-☐☐∙SGMKS系列┆型式：SGMKS-☐☐∙SGMSS系列┆型式：SGMSS-☐☐大容量∑-Ⅰ/Ⅱ馬達∙SGMB系列┆型式：SGMB-☐☐∙SGMBH系列┆型式：SGMBH-☐☐∑-Ｖ馬達∙SGMGV系列┆型式：SGMGV-☐☐∙SGMSV系列┆型式：SGMSV-☐☐∙SGMRV系列┆型式：SGMRV-☐☐。
安川伺服∑∨学习笔记 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】安川伺服∑－∨学习笔记一．面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二．功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3位）三．刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。
注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。
四．再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻五．基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用）2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b．伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
（出厂设定）六．位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择（参考上图）2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择（如下图）3.电子齿轮的设定a．13位增量型编码器8192b．七．调整1.八．功能应用设置1.JOG运行（Fn002）2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化（恢复出厂设定）参数设定（塑机机械手应用-位置控制）Pn000---n0010（旋转方向/控制方式（位置控制模式））Pn00B---n0100（电源输入使用单相---750W）Pn170---n1401（免调整设定）Pn200---n0000（位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑）Pn20E---（电子齿轮分子）Pn210---（电子齿轮分母）Pn506---（制动器指令---伺服off延时时间）Pn508---（伺服off---制动器指令等待时间）Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效，设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548（设定固定为反转侧可驱动）Pn50E---n0001（设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口）Pn50F---n0200（设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口）Pn600---（再生电阻设定以10W为电位如：100W设为10，“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻）。
附录B用户常数一览SGDM型伺服单元的用户常数、开关、输入信号选择、输出信号选择、辅助功能及监视模式的一览如下。
B.1用户常数一览----------------------------------B-2 B.2开关一览-------------------------------------B-6 B.3输入信号选择一览------------------------------B-9 B.4输出信号选择一览-----------------------------B-11 B.5辅助功能一览---------------------------------B-12 B.6监视模式一览---------------------------------B-13B-1附录B用户常数一览B.1用户常数一览用户常数一览如下。
B-2B.1用户常数一览B-3附录B用户常数一览* 2.用户常数Pn111的设定，当用户常数Pn110.1为“0”时有效。
* 3.当变更该用户常数时，为使其功能有效，有必要将主电路及控制电源OFF后，再将电源ON(电源的再ON)。
B-4B.1用户常数一览* 4.一般设定为“0”。
再生电阻为外置时，设定再生电阻器的容量值(W)。
* 5.上限值为适用伺服单元的最大输出容量(W)。
* 6.仅SGDM型伺服单元的版本升级产品(SGDM-□DA形)配备有该用户常数。
*7.()为SGDM-50ADA以上的伺服单元。
B-5附录B用户常数一览B.2开关一览开关一览如下。
B-6B.2 开关一览B -7附录B用户常数一览* 2.()为当SGDM-50ADA以上的伺服单元时。
B-8B.3输入信号选择一览B.3输入信号选择一览输入信号选择一览如下所示。
B-9附录B用户常数一览＝8、Pn50B.0＝8。
* 2.只有SGDM型伺服单元的版本升级品(SGDM-□DA型)可以设定用户常数的设定“9”及“A～F”。
2 参数设定及实机操作练习我们将操作Σ－Ⅴ实习机和工程软件SigmaWin+，学习设定各种参数，掌握伺服驱动器的操作方法。
2.0如何下载 SigmaWin+2.1参数概要及实习机说明2.2伺服系统结构图2.3速度控制相关参数2.4转矩控制相关参数2.5位置控制相关参数2.6输入输出信号相关参数2.7其他参数及辅助功能・ SigmaWin+（电脑软件）・・下载和安装注册成为会员后，点击网页上的“支持工具” → “伺服支持工具一览” →SigmaWin+，根据画面提示下载并安装。
2.0 如何安装SigmaWin+2.1 参数概要及实习机说明辅助功能Fn □□□参数Pn □□□监测功能Un □□□按功能不同，参数可分为安装参数和调整参数两类。
（详见用户手册11-11至11-32的列表说明。
）□□□为3位16进制数（简称Hex ），代表参数编号。
辅助功能用于执行伺服安装或伺服调整相关功能。
（详见用户手册11-10的列表说明。
）检测功能用于显示伺服状态及输入输出状态。
（详见用户手册11-33的列表说明。
）注1） 16进制数用数字0到9和字母A 到F 表示。
注2） SigmaWin+ 不会显示辅助功能和监测功能的参数内容。
注1）2.1.1 参数及相关功能2.1.2 参数类型⏹参数分以下两类。
⏹功能选择类型* 由4位16进制数（Hex）构成。
* 按设定值选择不同的功能。
下面将以Pn000为例说明。
⏹数值设置类型* 直接设定数值。
⏹可利用工程软件SigmaWin+、数字操作器或面板操作器（位于伺服单元正面小盖板下）等工具设置参数。
数字操作器面板操作器安装了SigmaWin+的电脑图2.1.2 参数设定工具2.1.2 参数类型参数Pn000的名称是“功能选择基本开关0”。
第3位第2位第1位第0位Pn000：n．□□□□ 控制方式选择 0：速度控制（模拟信号，出厂值） 1：位置控制（脉冲指令） 2：转矩控制（模拟信号） （下略）更改功能选择类型参数的设定值后，需重启电源，将新的设定值写入伺服单元，参数才会生效。
