18春北理工《自动控制理论(2)》在线作业

(单选题) 1: 对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。

A: 零点B: 极点C: 拐点D: 死点正确答案:(单选题) 2: 线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。

A: 一个B: 两个C: 三个D: 无穷多个正确答案:(单选题) 3: 系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。

A: u=KyB: u=KxC: u=KuD: u=K/y正确答案:(单选题) 4: 由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。

A: 零输入响应B: 零状态响应C: 输入响应D: 输出响应正确答案:(单选题) 5: 可控性用来分析（）对状态的控制能力。

A: 输入B: 输出C: 状态D: 系统正确答案:(单选题) 6: 在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。

A: 能控标准形实现B: 并联形实现C: 串联形实现D: 最小实现正确答案:(单选题) 7: 齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。

A: 自由运动B: 强迫运动C: 离心运动D: 旋转运动正确答案:(单选题) 8: 线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。

A: 一个B: 两个C: 三个D: 无穷多个正确答案:(单选题) 9: 线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。

A: 一个B: 两个C: 三个D: 四个正确答案:(单选题) 10: 对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。

A: 渐近稳定B: BIBO稳定C: 平衡状态D: 大范围渐近稳定正确答案:(多选题) 1: 现代控制理论适用于（）系统。

A: 单变量控制系统B: 多变量控制系统C: 线性定常系统D: 线性时变系统正确答案:(多选题) 2: 工程系统模型建模有两种途径，即（）。

A: 机理建模B: 系统辨识C: 人为猜测D: 实地测量正确答案:(多选题) 3: 求解控制系统常微分方程的方法有（）。

A: 直接求解法B: 拉氏变换法C: 欧拉法D: 极小值法正确答案:(多选题) 4: 线性定常连续系统的可观测性判据有（）。

北交《自动控制原理》在线作业、单选题（共15道试题，共30分。

）1. 最小相位系统的开环增益越大，其（）•A. 振荡次数越多B. 稳定裕量越大C. 相位变化越小D. 稳态误差越小正确答案：2. 常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是（）。

A. PDIB. PDIC. IPDD. PID正确答案：3. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（）A. 比例环节B. 微分环节C. 积分环节D. 惯性环节正确答案：4. 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）A. 上升时间B. 峰值时间C. 调整时间D. 最大超调量正确答案：5. A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（）时, 分析系统时可忽略极点A。

A. 5倍B. 4倍C. 3倍D. 2倍正确答案：6. 设一阶系统的传递G（s）=7/（s+2），其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为（）A. 7B. 2C. 7/2D. 1/2正确答案：7. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（）A. 系统综合B. 系统辨识C. 系统分析D. 系统设计正确答案：8. 系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（）A. 最优控制B. 系统辨识C. 系统分析D. 最优设计正确答案：9. 3从0变化到+ R时，延迟环节频率特性极坐标图为（）.A. 圆B. 半圆C. 椭圆D. 双曲线正确答案：10. 在用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅值。

A. 相位B. 频率C. 稳定裕量D. 时间常数正确答案：11. 某典型环节的传递函数是G （s）=1/Ts，则该环节是（）A. 比例环节B. 惯性环节C. 积分环节D. 微分环节正确答案：12. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）A. 谐振频率B. 截止频率C. 最大相位频率D. 固有频率正确答案：13. 实际生产过程的控制系统大部分是（）A. 一阶系统B. 二阶系统D. 高阶系统正确答案：14. 若已知某串联校正装置的传递函数为GC (s)=(s+1)/(0.1s+1)，则它是一种()A. 相位超前校正B. 相位滞后校正C. 相位滞后一超前校正D. 反馈校正正确答案：15. 相位超前校正装置的奈氏曲线为( )。

北理工《自动控制理论2》在线作业-0005
线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。

A:一个
B:两个
C:三个
D:无穷多个
答案：D
以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。

A:状态变量
B:状态空间
C:状态方程
D:输出方程
答案：B
对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。

A:零点
B:极点
C:拐点
D:死点
答案：B
可观性用来分析（）对状态的反映能力。

A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：B
线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。

A:系统的状态完全能控
B:系统的状态完全能观
C:系统是稳定的
D:系统能镇定
答案：A
基于能量的稳定性理论是由（）构建的。

A:Lyapunov
B:Kalman
C:Routh
D:Nyquist
答案：A
可控性用来分析（）对状态的控制能力。

A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：A
描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。

A:状态变量
B:状态空间
C:状态方程
D:输出方程。

北理工《自动控制理论1》在线作业【标准答案】
北理工《自动控制理论1 》在线作业-0005
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 20 道试题,共 60 分)
1.梅森公式主要用来（）。

A.判断稳定性
B.计算输入误差
C.求系统的传递函数
D.求系统的根轨迹
答案:C
2.放大环节的对数幅频特性曲线是（）。

A.平行于横轴的直线
B.斜率为1的直线
C.逐渐增大至某一值的曲线
D.垂直于横轴的直线
答案:A
3.最小相位系统的开环增益越大，其（）。

A.振荡次数越多
B.稳定裕量越大
C.相位变化越小
D.稳态误差越小
答案:D
4.典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）
A.频率特性的谐振峰值越小
B.阻尼比越大
C.闭环增益越大
D.相角裕度越小
答案:D
5.系统的频率特性（）
A.是频率的函数
B.与输入幅值有关
C.与输出有关
D.与时间t有关
答案:A
6.系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明( )。

A.型别ν<2
B.系统不稳定
C.输入幅值过大
D.闭环传递函数中有一个积分环节
答案:A。

17春北交《自动控制理论》在线作业二北交《自动控制理论》在线作业二一、单选题（共5题，总分10分）1.通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。

a.比较元件b.给定元件c.反馈元件d.放大元件正确答案：2.单位脉冲函数的拉普拉斯变换等于（）。

a、 1b。

2c。

3d。

四正确答案：3.闭环控制系统也称为（）。

a、反馈系统B.前馈系统C.串联系统D.并联系统正确答案：4.把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。

a.等m圆图b.系统图c.伯德图d.结构图正确答案：5.超前校正是由于正相移，使截止频率附近的（）显著上升，因此具有较大的稳定裕度。

a、相位B.角度C.振幅D.获得正确答案：北交《自动控制理论》在线作业二二、多项选择题（共5题，共15分）1.消除系统结构不稳定的措施有（）。

a.改变积分性质b、引入比例微分控制C.改变微分方程的性质d.引入比例-积分控制正确答案：2.根据提供的相位角，串联校正可分为（）种。

a、超前校正B.滞后校正c.超前-滞后校正d.滞后-超前校正正确答案：3.动态结构图由以下符号组成。

（a）信号线B.分支点C.添加点D.方框正确答案：4.以下环节哪些（）为控制系统的典型环境。

a.比例环节b.积分环节c.微分环节d.惯性环节正确答案：5.根据系统中的连接方式，校正元件可分为：。

（a）系列校正B.反馈校正C.预校正D.干扰补偿正确答案：北交《自动控制理论》在线作业二三、判断题（共25题，总分75分）1.串联滞后校正用于改善系统的稳态性能，而且还可以基本保持系统原来的暂态性能。

（）a.错误b.正确正确答案：2.在开环对数频率特性的频带内，低频段决定了系统的稳定性和快速性。

（a） B.正确答案：3.利用根轨迹法，能方便地确定高阶系统中某个参数变化闭环极点分布的规律，形象地看出参数对系统动态过程的影响。

（）a.错误b.正确正确答案：4.图解法特别适用于解析法无法求解的二阶非线性系统。

【奥鹏】-[北京理工大学]北理工《自动控制理论2》在线作业试卷总分:100 得分:100第1题,对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。

A、零点B、极点C、拐点D、死点正确答案:B第2题,线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。

A、一个B、两个C、三个D、无穷多个正确答案:D第3题,系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。

A、u=KyB、u=KxC、u=KuD、u=K/y正确答案:B第4题,由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。

A、零输入响应B、零状态响应C、输入响应D、输出响应正确答案:A第5题,可控性用来分析（）对状态的控制能力。

A、输入B、输出C、状态D、系统正确答案:A第6题,在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。

A、能控标准形实现B、并联形实现C、串联形实现D、最小实现正确答案:D第7题,齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。

A、自由运动B、强迫运动C、离心运动D、旋转运动正确答案:A第8题,线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。

A、一个B、两个C、三个D、无穷多个正确答案:A第9题,线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。

A、一个B、两个C、三个D、四个正确答案:B第10题,对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。

A、渐近稳定B、BIBO稳定C、平衡状态D、大范围渐近稳定正确答案:B第11题,现代控制理论适用于（）系统。

A、单变量控制系统B、多变量控制系统C、线性定常系统D、线性时变系统正确答案:A,B,C,D第12题,工程系统模型建模有两种途径，即（）。

A、机理建模B、系统辨识C、人为猜测D、实地测量正确答案:A,B第13题,求解控制系统常微分方程的方法有（）。

A、直接求解法B、拉氏变换法C、欧拉法D、极小值法正确答案:A,B第14题,线性定常连续系统的可观测性判据有（）。

北京理工大学智慧树知到“电气工程及其自动化”《自动控制理论1》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共10题)1.采用负反馈形式连接后，则()。

A.一定能使闭环系统稳定B.系统动态性能一定会提高C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D.需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能2.减小参考输入信号引起的稳态误差的有效方法为()。

A.提高系统开环放大系数B.降低系统开环放大系数C.提高系统型别数D.降低系统型别数3.传递函数一般是为复变量s的真分式。

()A.错误B.正确4.下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果()。

A.增加开环极点B.在积分环节外加单位负反馈C.增加开环零点D.引入串联超前校正装置5.状态变量具有()的特征。

A.唯一性B.特征值不变性C.特征值可变D.以上均不正确6.关于系统模型的描述，正确的是()。

A.微分方程、传递函数和动态框图都属于系统模型B.建立系统模型的方法有分析法和实验法C.定常系统指物理参数不随空间位置变化的系统D.不同系统可能有相同的数学模型7.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的响应速度越快。

()A.错误B.正确8.某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在r(t)=1/(2t*t)输入下，系统的稳态误差为()A.0B.无穷大C.1/KD.A/(K)9.两典型二阶系统的超调量δ%相等，则此两系统具有相同的()。

A.自然频率B.相角裕度C.阻尼振荡频率D.开环增益K10.最小相位系统的开环增益越大，其()。

A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小第1卷参考答案一.综合考核1.参考答案：D2.参考答案：AC3.参考答案：B4.参考答案：A5.参考答案：B6.参考答案：ABD7.参考答案：A8.参考答案：B9.参考答案：B10.参考答案：D。

北理工《自动控制理论2》在线作业-0003
描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。

A:状态变量
B:状态空间
C:状态方程
D:输出方程
答案：D
基于能量的稳定性理论是由（）构建的。

A:Lyapunov
B:Kalman
C:Routh
D:Nyquist
答案：A
线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。

A:系统的状态完全能控
B:系统的状态完全能观
C:系统是稳定的
D:系统能镇定
答案：A
线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。

A:一个
B:两个
C:三个
D:四个
答案：B
齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。

A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：A
可控性用来分析（）对状态的控制能力。

A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：A
可观性用来分析（）对状态的反映能力。

A:输入
B:输出
C:状态
D:系统
答案：B
原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。

A:2n
B:n
C:3n
D:n-1。

1全国2018年1月高等教育自学考试自动控制理论（二）试题课程代码：02306一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。

错选、多选或未选均无分。

1．设控制系统的开环传递函数为G(s)=)2s )(1s (s 10++，该系统为( )A ．0型系统B ．1型系统C ．2型系统D ．3型系统2．若系统的特征方程式为s 3+4s+1=0，则此系统的稳定性为( )A ．稳定B ．临界稳定C ．不稳定D ．无法判断3．确定根轨迹与虚轴的交点，可用( )A ．劳斯判据B ．幅角条件C ．幅值条件D ．0ds dk=4．PI 控制器的传递函数形式是( )A ．5+3sB ．5+4sC ．s 41s51++ D ．)s 311(+-5．设一单位反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)=)2s (s K4+，要求K V =20，则K=() A ．10 B ．20C ．30D ．406．设系统的状态方程为u 10x 2310x .⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=，则其特征方程式为( )A ．s 2-3s+2=0B ．s 2-3s-2=0C ．s 2+2s+3=0D ．s 2-2s+3=07．决定系统静态性能和动态性能的是系统传递函数的( )A ．零点和极点B ．零点和传递系数C ．极点和传递系数D ．零点、极点和传递系数28．令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的( )A ．代数方程B ．特征方程C ．差分方程D ．状态方程9．过阻尼系统的动态性能指标是调整时间t s 和( ) A ．峰值时间t p B ．最大超调量σpC ．上升时间t rD ．衰减比σp ／σp ′ 10．二阶振荡环节的相频特性)(ωθ，当∞→ω时，其相位移)(∞θ为( )A ．-270°B ．-180°C ．-90°D ．0°11．设某系统开环传递函数为G(s)=)1s )(10s s (102+++，则其频率特性奈氏图起点坐标为 ( )A ．(-10，j0)B ．(-1，j0)C ．(1，j0)D ．(10，j0)12．采用负反馈连接时，如前向通道的传递函数为G(s)，反馈通道的传递函数为H(s)，则其等效传递函数为( )A ．)s (G 1)s (G + B ．)s (H )s (G 11+ C ．)s (H )s (G 1)s (G + D ．)s (H )s (G 1)s (G - 13．一阶系统G(s)=1+Ts K 的时间常数T 越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间( ) A ．越长B ．越短C ．不变D ．不定14．开环传递函数为)6+s (s K ，则根轨迹上的点为( ) A ．-6+jB ．-3+jC ．-jD ．j15．若系统u 10x 2001x .⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=，y=[b 1]x 具有可观测性，则常数b 取值应为( ) A ．b=lB ．b≠lC ．b=0D ．b≠0二、填空题(本大题共10小题。

2017秋17春北理工《自动控制理论II》在线作业一、单选题（共10 道试题，共30 分。

）1. 对于初始松驰系统，任何有界输入，其输出也是有界的，称为（）。

A. 渐近稳定B. BIBO稳定C. 平衡状态D. 大范围渐近稳定正确答案：2. 线性系统的系数矩阵A如果是奇异的，则系统存在（）平衡点。

A. 一个B. 两个C. 三个D. 无穷多个正确答案：3. 线性定常连续系统状态方程的解由（）部分相加组成。

A. 一个B. 两个C. 三个D. 四个正确答案：4. 可控性用来分析（）对状态的控制能力。

A. 输入B. 输出C. 状态D. 系统正确答案：5. 由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。

A. 零输入响应B. 零状态响应C. 输入响应D. 输出响应正确答案：6. 齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。

A. 输入B. 输出C. 状态D. 系统正确答案：7. 能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。

A. 状态变量B. 状态空间C. 状态方程D. 输出方程正确答案：8. 齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。

A. 自由运动B. 强迫运动C. 离心运动D. 旋转运动正确答案：9. 系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。

A. u=KyB. u=KxC. u=KuD. u=K/y正确答案：10. 描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。

A. 状态变量B. 状态空间C. 状态方程D. 输出方程正确答案：北理工《自动控制理论II》在线作业二、多选题（共10 道试题，共30 分。

）1. 线性定常连续系统的可控性判据有（）。

A. 格拉姆矩阵判据B. 秩判据C. PBH判据D. 对角线规范型判据正确答案：2. 对于确定性线性连续时不变系统，设计的线性观测器输入信号有（）。

A. 原系统的输入B. 原系统的输出C. 原系统的状态D. 自身的状态正确答案：3. 建模是通过数据、表达式、逻辑或各方式的组合表示状态和（）间的关系。

北交《自动控制理论》在线作业二-0001
积分环节和惯性环节的频率特性在（）上相等。

A:幅频特性的斜率
B:最小幅值
C:相位变化率
D:穿越频率
答案：A
以下哪种措施不能提高系统的稳定性。

（）
A:增加开环极点
B:在积分环节外加单位负反馈
C:增加开环零点
D:引入串联超前校正装置
答案：A
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。

A:比较元件
B:给定元件
C:反馈元件
D:放大元件
答案：C
频率特性是线性系统(或部件)在（）输入下的稳态响应。

A:线性
B:正弦
C:余弦
D:正切
答案：B
二阶系统当共轭复数极点位于（）线上时，对应的阻尼比为0.707。

A:±45°
B:±30°
C:±60°
D:±90°
答案：A
校正元件按在系统中的联结方式，可分为。

（）
A:串联校正
B:反馈校正
C:前置校正
D:干扰补偿
答案：A,B,C,D
模型按照构造方法可分为（）。

A:数学模型
B:物理模型
C:理论模型
D:经验模型
答案：C,D
典型时间响应包括以下几种（）。

A:单位阶跃响应
B:单位斜坡响应
C:单位脉冲响应。

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 北理工《自动控制理论2》在线作业一、单选题：1.（单选题）描述系统输出与状态之间的函数关系的代数方程称为系统的（）。

(满分A状态变量B状态空间C状态方程D输出方程正确:D2.（单选题）线性定常系统可通过状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是（）。

(满分A系统的状态完全能控B系统的状态完全能观C系统是稳定的D系统能镇定正确:A3.（单选题）齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。

(满分A自由运动B强迫运动C离心运动D旋转运动正确:A4.（单选题）齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。

(满分A输入B输出C状态D系统正确:5.（单选题）非齐次状态方程的解就是系统在外力作用下的（）。

(满分A自由运动B强迫运动C离心运动D旋转运动正确:6.（单选题）在所有可能的实现中，维数最小的实现称为（）。

(满分:)A能控标准形实现B并联形实现C串联形实现D最小实现正确:7.（单选题）能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。

(满分:)------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ A状态变量B状态空间C状态方程D输出方程正确:8.（单选题）系统的输出是y,状态为x,输入为u,状态反馈控制律的形式是（）。

(满分:)Au=KyBu=KxCu=KuDu=K/y正确:9.（单选题）引入状态反馈的目的是（）。

(满分:)A配置系统的极点B改变系统的能控性C改变系统的能观性D使得系统能观正确:10.（单选题）线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。

《⾃动控制理论_第2版（夏德钤）》习题答案详解《⾃动控制理论第2版（夏德钤）》习题答案详解第⼆章2-1 试求图2-T-1所⽰RC ⽹络的传递函数。

(a)11111111+=+?=Cs R R CsR Cs R z ，22R z =，则传递函数为： 2121221212)()(R R Cs R R R Cs R R z z z s U s U i o +++=+= (b) 设流过1C 、2C 的电流分别为1I 、2I ，根据电路图列出电压⽅程：=++=)(1)()]()([)(1)(2221111s I s C s U s I s I R s I sC s U o i 并且有)()1()(122211s I sC R s I s C += 联⽴三式可消去)(1s I 与)(2s I ，则传递函数为：1)(1111)()(222111221212211112++++=+ ++=s C R C R C R s C C R R R s C R s C s C R sC s U s U i o 2-2 假设图2-T-2的运算放⼤器均为理想放⼤器，试写出以i u 为输⼊，o u 为输出的传递函数。

(a)由运算放⼤器虚短、虚断特性可知：dtduC dt du C R u i i 0+-=，0u u u i c -=，对上式进⾏拉⽒变换得到)()()RCs s U s U i 1)()(0+= (b)由运放虚短、虚断特性有：022=-+--R u R u u dt du Cc c i c ，0210=+R u R u c ，联⽴两式消去c u 得到02220101=++?u R u R dt du R CR i 对该式进⾏拉⽒变换得0)(2)(2)(20101=++s U R s U R s sU R CR i 故此传递函数为)4(4)()(10+-=RCs R R s U s U i (c)02/2/110=+-+R uR u u dt du Cc c c ，且21R u R u c i -=，联⽴两式可消去c u 得到0222101=++?Ru R u dt du R CR i i 对该式进⾏拉⽒变换得到0)(2)(2)(2011=++?s U Rs U R s sU R CR i i 故此传递函数为RCs R R s U s U i 4)4()()(110+-= 2-3 试求图2-T-3中以电枢电压a u 为输⼊量，以电动机的转⾓θ为输出量的微分⽅程式和传递函数。

北京理工大学810《自动控制原理》历年考研真题目录北京理工大学1999年《自动控制原理》考研真题 (2)北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题 (4)北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题 (7)北京理工大学2002年《自动控制原理》考研真题 (9)北京理工大学2003年《自动控制原理》考研真题 (13)北京理工大学2004年《自动控制原理》考研真题 (16)北京理工大学2005年《自动控制原理》考研真题 (19)北京理工大学2006年《自动控制原理》考研真题 (22)北京理工大学2007年《自动控制原理》考研真题 (26)北京理工大学2008年《自动控制原理》考研真题 (29)北京理工大学2009年《自动控制原理》考研真题 (33)北京理工大学2010年《自动控制原理》考研真题 (35)北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题 (38)北京理工大学2012年《自动控制原理》考研真题 (40)北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题 (41)北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题 (44)北京理工大学2015年《自动控制原理》考研真题 (46)北京理工大学2016年《自动控制原理》考研真题 (48)北京理工大学2017年《自动控制原理》考研真题 (52)北京理工大学2018年《自动控制原理》考研真题 (54)北京理工大学2019年《自动控制原理》考研真题 (55)附录： (58)北京理工大学810《自动控制原理》考研大纲 (58)历年真题参考答案 (59)北京理工大学1999年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题一、（15分）控制系统的框图如图1所示，其中0k。

北京理工大学2002年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2003年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2004年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2005年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2006年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2007年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2008年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2009年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2010年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题一、北京理工大学2012年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题七．非线性系统分析：北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题（2）当输入r（t）在用叠加定理证明：当t≥tp时，y（t）=1;第三题往年出过，这里不再重复。

北交《自动控制理论》在线作业二-0004
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。

A:比较元件
B:给定元件
C:反馈元件
D:放大元件
答案：C
把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。

A:等M圆图
B:系统图
C:伯德图
D:结构图
答案：A
超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的（）明显上升，从而具有较大的稳定裕度。

A:相位
B:角度
C:幅值
D:增益
答案：A
积分环节和惯性环节的频率特性在（）上相等。

A:幅频特性的斜率
B:最小幅值
C:相位变化率
D:穿越频率
答案：A
以下哪种措施不能提高系统的稳定性。

（）A:增加开环极点
B:在积分环节外加单位负反馈
C:增加开环零点
D:引入串联超前校正装置
答案：A
串联校正根据其提供的相角可分为（）。

A:超前校正
B:滞后校正
C:超前-滞后校正
D:滞后-超前校正
答案：A,B,C
动态结构图由以下几种符号组成。

（）A:信号线
B:分支点
C:相加点
D:方框
答案：A,B,C,D
模型按照构造方法可分为（）。

A:数学模型
B:物理模型。

北交《自动控制理论》在线作业二-0003频率特性是线性系统(或部件)在（）输入下的稳态响应。

A:线性
B:正弦
C:余弦
D:正切
答案：B
以下哪种措施不能提高系统的稳定性。

（）
A:增加开环极点
B:在积分环节外加单位负反馈
C:增加开环零点
D:引入串联超前校正装置
答案：A
超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的（）明显上升，从而具有较大的稳定裕度。

A:相位
B:角度
C:幅值
D:增益
答案：A
闭环控制系统又称为（）。

A:反馈系统
B:前馈系统
C:串联系统
D:并联系统
答案：A
单位脉冲函数的拉氏变换等于（）。

A:1
B:2
C:3
D:4
答案：A
以下环节哪些（）为控制系统的典型环境。

A:比例环节。

实验2 控制系统的暂态特性分析姓名：明眸皓齿王师傅班级：********学号：**********实验时间：***********一、实验目的1. 学习和掌握利用MATLAB 进行系统时域响应求解和仿真的方法。

2. 考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。

二、实验原理1. 系统的暂态性能指标控制系统的暂态性能指标常以一组时域量值的形式给出，这些指标通常由系统的单位阶跃响应定义出来，这些指标分别为：（1）延迟时间t d：响应曲线首次到达稳态值的50%所需的时间。

（2）上升时间t r：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需要的时间长，对于欠阻尼系统，通常指响应曲线首次到达稳态值所需的时间。

（3）峰值时间t p：响应曲线第一次到达最大值的时间。

（4）调整时间t s：响应曲线开始进入并保持在允许的误差（±2%或±5%）范围内所需要的时间。

（5）超调量σ：响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比表示其中y(t )为响应曲线。

在MATLAB 中求取单位阶跃响应的函数为step，其使用方法如下step(sys) 在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形step(sys,T) 绘出系统在0 – T 范围内响应的时域波形step(sys,ts:tp:te) 绘出系统在ts – te 范围内，以tp 为时间间隔取样的响应波形[y,t] = step(…) 该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应的数值向量及其对应的时间向量。

系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读取关键点或通过搜索曲线对应的数值向量中关键点来确定。

2. LTI Viewer工具在MATLAB 中提供了线性是不变系统仿真的工具LTI Viewer，可以方便地观察系统的响应。

三、实验内容1.已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为试用MATLAB绘制系统的单位阶跃响应曲线。

代码：num=[80]den=[1 2 0]Gtf=tf(num,den)T=feedback(Gtf,1)step(T)结果：num =80den =1 2 0Gtf =80---------s^2 + 2 sContinuous-time transfer function.T =80--------------s^2 + 2 s + 80Continuous-time transfer function.图像：2.已知二阶系统（1）ζ=0.6，ωn=5，试用 MATLAB 绘制系统单位阶跃响应曲线，并求取系统的暂态性能指标。