二相步进电机驱动芯片TA8435H及其应用

基于ARM的微波频率自动测量系统设计作者：胡应坤来源：《电子世界》2013年第14期【摘要】本系统采用三星公司的ARM处理芯片S3C44B0为核心，设计了步进电机控制的微波频率自动测量电路，通过控制步进电机的微小转动，采集谐振腔检波电流大小通过串口传送到上位机LabVIEW界面中显示处理测量。

测试结果表明，该系统提高了测量精度，减少了人为因素造成的误差，效率明显提高，且操作界面简单易懂，能够满足实验教学要求。

【关键词】速调管电源；处理器S3C44B0；LabVIEW；步进电机1.引言通常微波所指的是分米波、厘米波和毫米波。

关于其频率范围，一种说法是：相应的自由空间中的波长约为1m～1mm。

微波技术的兴起和蓬勃发展，使得国内大多数高校都开设微波技术课程。

但还存在以下问题：测量时，由手工逐点移动探头并记录各点读数，然后手工计算实验结果并绘图。

测量项目单一、精度低、测量周期长，操作也较为繁琐。

本文主要研究一种实用的基于Labview的速调管微波频率自动测量系统。

2.系统整体结构系统的整体结构如图2-1所示。

由下位机跟上位机构成。

微处理器通过驱动电路来控制步进电机，带动谐振式频率计的套筒转动，处理器采样检波电流，传送到上位机LabVIEW界面显示，并利用PC机强大的数据处理功能，分析出电流最小值，计算出所测频率。

3.系统硬件设计3.1 微处理器系统电路的设计本系统选用的微处理器是S3C44B0。

2.5V ARM7TDMI内核，3.0～3.6V的I/O操作电压范围。

可通过PLL锁相环倍频高至66MHz；71个通用I/O口；内嵌有8通道10位ADC，本系统选取了通道1作为晶体检波器电流输入通道。

3.2 复位电路系统没有采用RC电路作为复位电路，而使用了电压监控芯片SP708SE，提高了系统的可靠性。

复位电路的端连接到S3C44B0的复位引脚nRESET，因为S3C44B0的复位信号是低电平有效，所以当系统掉电或复位按键SW_RST被按下时，电源监控芯片引脚立即输出复位信号，使S3C44B0芯片复位。

东明电子电子版驱动板： 驱动板采用东芝步进电机驱动芯片TA8435，用户可通过拨码开关手工调节电机的驱动细分方式，以适应不同的工作需求。

PC 接口电路模块与高压步进电机驱动电路采用板载D C _D C 电路进行电源隔离，有效保证电脑接口的安全。

自动半流控制功能，减小电机在静止时的工作电流，防止步进电机因电流过大而影响寿命。

SK-09A 型数控钻孔机 货号：WZ242 ￥1450整机框架：8mm 标厚工业PVC 板材，经数控机床精加工组装而成。

Y 轴总成加装工业级风琴折叠防尘布，有效防止钻孔过程中金属屑溅入丝杠、光杠间隙造成的丝轴、光杠磨损。

导线：Z 轴用束线拖链固定，其余全部用束线固定，有效防止工作时导线缠绕。

丝杠：深圳前锋精密机械公司，调质、精磨T 型丝杠，直径10m m ，螺距2mm ；丝杠与步进电机用弹性联轴器连接；螺母采用双螺母无间隙工艺，保证双向移动精度。

光杠与直线轴承：丽水易达公司，调质、精磨、镀铬12m m 光杠，L M 12U U 型直线轴承。

步进电机：泰国产全新C331高精度四相六线步进电机，步进角：1.8度，工作电压/电流12V/0.42A ，力矩4.5Kg/cm 。

主轴电机：大功率高速直流电机，轴、径向无间隙。

X 、Y 调整：X Y 丝杠端头均加装45m m 铝合金旋钮，方便X 、Y 方向大范围调规格：X 轴长：321m m ，行程:200mm ，定位精度：±0.01m mY 轴长：305m m ，行程:170mm ，定位精度：±0.01m mZ 轴长：149mm ，行程:100mm,定位精度：±0.05mmX 、Y 行走速度：350mm /Min ，行走误差小于0.1mm工作电压：D C 24V /2A ，附送专用开关电源，整机尺寸：410 X 410 X 350mm成品板一制作的成品板效果图：成品板二成品板三东明电子 电路板快速制板系统 是我公司开发的极为成功的产品之一, 自问世以来，已累计销售千余套。

雕刻机制作过程作者注：我将以前发表过的几个有关机械和驱动电路的DIY帖子重新整理组合一下重新发表（并会适当增加电源和主轴的DIY内容），为的是方便初入雕刻机制作的网友能够方便的了解DIY雕刻机机械、电子制作过程，我觉得DIY是强调自己动手制作的能力和乐趣，能采用和利用现有材料和二手配件改造是不错的选择。

如果能给你带来帮助和乐趣，你别忘了要顶一下啊。

我很早就想做一台雕刻机，准备了一段时间，现在利用假期开工了，上几个图，希望前辈多加指导。

这是做机架的材料，现成的压制镀锌U型材，厚度3mm。

这是购买的2根二手滚珠丝杠1404长500mm/共260元4根全新直径20mm长530mm光轴配直线轴承6个/共320元、二手Z轴小滑台行程220mm宽50mm/130元，3只二手57步进电机4.7V1.8A/共60元。

这是临时选用的主轴，350W6mm修边机/125元这是自己做的尼龙联轴器，将步进电机和滑台连接起来。

这是自己做的3轴控制版，采用L297+L298,拆机件，并口控制，带3轴限位电路。

共花费不到50元。

续流二极管还没有焊，整板已经调试好，用Kcam4和Mach2试验通过。

这是控制板背面，用热转印法做的。

这是利用假期几天制作好的机架底盘540*540mm，底盘刚度很重要，所以采用两层，用螺栓连接，很稳固。

这是已经做好的机架整图，下一步加工丝杠轴承座并连接步进电机，安装Z轴，工作运动台等等。

这是我新买的C3车床和X2钻铣床，等雕刻机做完后在将X2改制成数控铣床。

用C3车车加工丝杠轴承座，第一次做，整整做了大半天，用铜棒材料做了4个。

不幸的是切割刀崩断了，后来只好用砂轮片切。

加工中X和Y轴用的两个联轴器两头内孔直径不同，买一个新的要很贵的，二手有没有合适的。

所以自己用尼龙做了两个，弹性槽是用锯条拉的，所以不是很整齐，但是使用是没有问今天将步进电机的支架作好，还是利用现有的机架剩余材料制作的，并将步进电机装到机架上，调整好步进电机与丝杠的同心度，明天开始安装Z轴滑台。

先进机器人产品与服务XP-R1022模块化机器人使用说明书江苏新科教技术有限公司目录一、XP-R1022模块机器人简介 (1)二、编译器ICC AVR使用入门 (3)1、ImageCraft的ICC AVR编译器安装 (3)2、ICCAVR介绍 (5)3、ICCAVR向导 (9)4、ICCAVR的IDE环境 (12)5、菜单解释 (15)6、C库函数与启动文件 (21)7、AVR硬件访问的编程 (36)8、C的运行结构 (51)9、调试 (57)10、ICCAVR汇编参考 (57)三、XP-R1022硬件系统介绍 (66)一、XP-R1022模块机器人简介●XP-R1022模块机器人系统及相关组件◆开发系统的组成1.以Atmel Atmega16微控器为主芯片的上层控制板2.以TA8435芯片为中心的驱动板3.以Atmel Atmega8微控器为主芯片的底层巡线板4.NOKIA5110 LCD显示屏◆相关组件1.DC 12V - 1000 mA监控专用电源2.JTAG仿真器一个3.步进电机两个●XP-R1022模块机器人简介◆XP-R1022简介XP-R1022模块机器人是大学生机器人创新基地汲取机器人电视大赛、全国电子大赛获奖选手宝贵经验，自主研发的模块化3轮移动平台，此平台2轮驱动，前置金属万向轮，控制简易、运动灵活、机动性能强。

车体采用酚醛树脂覆铜箔板材料，铺设电路的同时作为机体结构，简洁美观而大方，车轮采用聚甲基丙烯酸甲酯轮，轮美观、轻便、耐磨性好、抓地摩擦力大，双行走步进电机，让平台拥有充足动力快速运动。

此平台兼容安装Mega16控制器、Mega8控制器、Arduino Mega控制器、12路舵机控制器与步进电机电机驱动板，非常适合单片机爱好者、12 各大中小学开展机器人普及教育使用。

性能指标1. 采用Atmel Atmega16处理器的主控板1套2. 行走步进电机驱动板1套3. 循线双路红光传感器1套4. 位置伺服马达2个5. 42行走步进电机两个。

毕业设计报告课题：基于电气控制柜的设计1 / 16目录摘要 (1)第一章序言 (3)1.1 分析现状 (3)1.2 智能摇头风扇系统的简介 (3)1.3 本章小结 (3)第二章系统硬件设计 (4)2.1 系统总框图 (4)2.2 单片机的选型 (4)2.2.1 STC89C52RC单片机部构 (4)2.2.2 STC89C52RC的引脚明 (6)2.2.3 STC89C52原理图 (8)2.3 AD芯片的选型 (8)2.3.1 ADC0804简介 (8)2.3.2 ADC0804原理图 (10)2.4 E2PROM芯片的选型 (11)2.4.1 AT24C02简介 (11)2.4.2 I2C总线工作理 (11)2.4.3 E2PROM原理图 (13)2.5 液晶显示器的选型 (13)2.5.1 管脚功能 (13)2.5.2 操作控制 (13)2.5.3 字符集 (14)2.5.4 指令集 (14)2.5.5 控制器时序说明 (15)2.6 步进电机驱动芯片的选型 (16)2.6.1 TA8435简介 (16)2.6.2 TA8435细分工作原理 (18)2.6.3 TA8435原理图 (18)2.7 步进电机简介 (19)2.8 本章小结 (20)第三章系统软件设计 (21)3.1 系统总体的软件流程图 (21)3.2 AD芯片程序 (21)3.3 1602液晶程序 (22)3.4 TA8435芯片程序 (24)3.5 EEPROM芯片程序 (24)3.6 本章小结 (27)第四章系统的安装与调试 (28)4.1 系统硬件的安装与调试 (28)4.1.1系统硬件的安装 (28)4.1.2 系统硬件的调试 (29)4.2 系统软件的调试 (29)3 / 164.2.1 编译软件keil uvision简介 (29)4.2.2 系统软件程序的调试 (30)4.3 本章小结 (30)结束语 (31)辞 (32)参考文献 (33)附录 1 原理图 (34)附录2 PCB图 (35)基于电气控制柜的设计摘要：现在市场上的许多风扇都有摇头功能，但是摇头的角度是90度固定不变的，而有时候人们希望风扇摇头的角度可以调节，摇头的速度可以调节，这时候原来固定摇头角度的风扇就不能满足人们的需要。

基于TA8435的步进电机智能控制系统作者：伊桂芬来源：《科技资讯》 2013年第34期伊桂芬济宁技师学院山东济宁 272000[摘要] 本文设计了基于东芝公司的二相步进电机驱动芯片TA8435的步进电机智能控制系统，该系统采用AT89S52单片机作为主控制核心，液晶作为显示单元。

同时，为解决液晶显示器所需要的程序存储量问题，外部扩展了128K的FLASH作为外部程序存储器。

本系统主要完成对步进电机的激励方式（即通过单片机输出四种状态送给TA8435来改变整步、半步、1/4步、1/8步四种细分方式），以及转速、正反转、启停的控制。

[关键词] TA8435；单片机；步进电机；FLASH存储器中图分类号：TP273.5?文献标识码：A文章编号：1672-3791(2013)12（a）-0000-00基于TA8435的步进电机智能控制系统的设计作为一个直观的运动控制系统，将智能控制、人机界面、驱动单元、集成在一个系统中，可以作为一个子系统应用于各种控制领域。

一、总体设计方案系统可以划分为人机交互单元、智能控制单元、电机驱动单元、电源单元。

其中人机交互单元为显示模块和键盘输入模块，经分析后设计了系统的原始框图如图1.1所示。

二、系统硬件设计及实现1、显示模块的设计采用了OCMJ4X8C液晶模块作为显示器件，考虑到硬件电路的接口资源，采用串行接口通信方式，硬件方面地实现因为无需任何驱动，所以只需将各数据接口与单片机I/O进行简单连接。

2、键盘输入模块的设计该部分因为采用独立按键，所以设计较为简单，系统中只用到四个独立键盘就可以完成所有相关操作，分别设置为确定键、向上键、向下键及返回键。

设计中应该考虑到按键键码的设计、按键去抖动的设计、按键读取的设计。

显示部分用了OCMJ4X8C液晶模块作为显示器件，考虑到硬件电路的接口资源，采用串行接口通信方式，硬件方面地实现因为无需任何驱动，所以只需将各数据接口与单片机I/O进行简单连接人机交互。

二相步进电机驱动芯片TA8435H及其应用来源：国外电子元器件作者：刘升摘要：TA8435H是东芝公司推出的一款单片步进电机专用驱动芯片。

文中介绍了该芯片的特点、引脚功能和工作原理，给出了采用89C51和82C53作为控制核心驱动步进电机的具体电路和相关程序代码。

关键词：步进电机；TA8435H；细分驱动；82C53；89C51１ 主要特点ＴＡ８４３５Ｈ是东芝公司生产的单片正弦细分二相步进电机驱动专用芯片，ＴＡ８４３５Ｈ可以驱动二相步进电机，且电路简单，工作可靠。

该芯片还具有以下特点：●工作电压范围宽（１０Ｖ～４０Ｖ）；●输出电流可达１．５Ａ　平均　和２．５Ａ　峰值　；●具有整步、半步、１／４细分、１／８细分运行方式可供选择；●采用脉宽调制式斩波驱动方式；●具有正／反转控制功能；●带有复位和使能引脚　●可选择使用单时钟输入或双时钟输入。

２引脚功能ＴＡ８４３５Ｈ采用ＺＩＰ２５封装形式，图１为其引脚排列图。

各引脚功能如下：脚１（Ｓ－ＧＮＤ）：信号地；脚２（ＲＥＳＥＴ）：复位端，低电平有效，当该端有效时，电路复位到起始状态，此时在任何激励方式下，输出各相都置于它们的原点；引脚３（ＥＮＡＢＬＥ）：使能端，低电平有效；当该端为高电平时电路处于维持状态，此时各相输出被强制关闭；引脚４（ＯＳＣ）：该脚外接电容的典型值可决定芯片内部驱动级的斩波频率（１５ｋＨｚ～８０ｋＨｚ），计算公式为：ｆｏｓｃ＝１／　５．１５×ＣＯＳＣ　式中，ＣＯＳＣ的单位为µＦ　ｆＯＳＣ的单位为ｋＨｚ。

脚５（ＣＷ／ＣＣＷ）：正、反转控制引脚；脚６、７（ＣＫ２、ＣＫ１）：时钟输入端，可选择单时钟输入或双时钟输入，最大时钟输入频率为５ｋＨｚ；脚８、９（Ｍ１、Ｍ２）：选择激励方式，００表示步进电机工作在整步方式，１０为半步方式，０１为１／４细分方式，１１为１／８细分方式；脚１０（ＲＥＦＩＮ）：ＶＮＦ输入控制，接高电平时ＶＮＦ为０．８Ｖ，接低电平时ＶＮＦ为０．５Ｖ；脚１１（ＭＯ）：输出监视，用于监视输出电流峰值位置；脚１３（ＶＣＣ）：逻辑电路供电引脚，一般为５Ｖ；脚１５、２４（ＶＭＢ、ＶＭＡ）：Ｂ相和Ａ相负载电源端；脚１６、１９（Ｂ、Ｂ）：Ｂ相输出引脚；脚１７、２２（ＰＧ－Ｂ、ＰＧ－Ａ）：Ｂ相和Ａ相负载地；脚１８、２１（ＮＦＢ、ＮＦＡ）：Ｂ相和Ａ相电流检测端，由该引脚外接电阻和ＲＥＦ－ＩＮ引脚控制的输出电流为：ＩＯ＝ＶＮＦ／ＲＮＦ脚２０、２３（Ａ、Ａ）：Ａ相输出引脚。

作者：你们的论文我已经阅读，文章选题很实用，采用的技术方案也很好。

会引起读者的兴趣的。

但是，文章叙述不够完整，图纸不能充分的反映你们的设计思想，（文中标注②）如果不是保密的话，请你们给于补充修改。

另外，论文是写自己的成果。

诸如XX 器件有什么什么的优点，价廉物美的话是别人的，最好少写些。

（文中标注①）方案论证在我刊一般被压缩或删除，只要直接写为什么选用XX 器件就行了。

非接触式刚体（道轨）位移测试系统德州学院 刘金鹏 郭国 张利国指导老师 李丽欣 李海彦 张福安 XXX 年毕昇杯获XX 奖一 引言高速列车在弯道处对轨道的作用力是巨大的，可能使道轨在三维空间均会发生位移，从而导致安全事故的发生。

目前的铁道形变检测手段还不完善，人工测量麻烦且不精确，基于对道轨三维位移量的智能测量，我们设计了本系统，可精确非接触测量道轨在三维方向上的位移量。

二 测量原理系统整体框图如图1所示：测量仪通过两个步进电机分别控制十字激光束上下左右摆动，寻找模拟道轨上的传感器（Opt101），模拟道轨通过采传感器（Opt101）上的电压信号，将对准信号通过PT2262发回测量仪，测量仪通过PT2272接收对准信号，通过数步进电机脉冲判断道轨在三维方向的位移，并将位移数据显示在液晶屏上。

标注②几个按键？起什么作用？三 系统设计方案1 测量仪设计方案 1.1控制模块选择MSP430系列单片机属于超低功耗系列单片机，内部CPU 采用当前流行的精简指令集（RISC ）结构，运算速度快。

并且结合TI 的高性能模拟技术，再加上其工作稳定的系统和方便高效的开发环境，因此①我们选择MSP430系列单片机作为控制模块。

其最小系统原理图如图2所示:图1 系统整体框图1.2电机控制模块选择TA8435在细分、半步、整步几种工作模式之间切换相当容易，并且在速度较高时，在整步或半步工作模式下，步进电机运行稳定，振动小、噪声也小。

同时使用TA8435控制步进电机具有价格低、控制简单、工作可靠等特点①。

电动车跷跷板摘要：本设计以P89V51RD2FN 单片机为电动小车的控制核心，采用MSA-LD2.0倾角传感器实时测量跷跷板的倾斜角，用ST198光电传感器检测黑色引导线监测小车运动。

光电传感器和倾角传感器模块把实时测量信号馈送至单片机，利用专用细分芯片TA8435H 驱动步进电机，以脉宽调制式斩波方式对步进电机步进角进行细分，控制和调节小车速度。

采用增量式PID 控制算法确保小车能够达到平衡；用RT128×64M 液晶显示时间、角度等参数。

经测试表明：小车各项性能指标达到设计要求，能够实现30秒内小车行驶到规定点，并保持跷跷板平衡；在跷跷板一端配重可调整的情况下，小车也能自动找到平衡点并保持跷跷板平衡。

关键字：电动车、倾角传感器、步进电机、增量式PID 控制1 系统方案1.1 设计思路根据设计要求，系统可分为控制部分和信号检测部分。

其中信号检测部分包括：路面检测模块，角度测量模块；控制部分包括：电机驱动模块，显示模块，控制器模块。

小车的基本模块方框图如图1.1.1所示。

1.2 模块方案论证与选择1.2.1控制器模块根据设计要求，控制器主要用于各传感器信号的接收分析、判断和控制小车电机的动作，控制运行时间、平衡时间等参数显示。

采用Philips 公司的P89V51RD2FN 作为系统控制器就可以实现控制要求。

该单片机算术运算功能强，软件编程灵活，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。

它功耗低、体积小、成本低，而且响应时间是完全可以满足系统要求。

1.2.2 电机及其驱动模块选择步进电机是一个数字控制电动机。

它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机轴就转动一个角度，适合于单片机控制。

故采用步进电机作为小车驱动。

方案一：使用L298N 芯片驱动电机 L298N 可以驱动直流电机和步进电机，本设计中考虑到电机的带负载能力以及控制小车行驶的精度问题所以选择用步进电机。

L298N 芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，可直接通过电源来调节输出电压，直接用单片机的I/O 口提供信号。

基于单片机控制的简易逐日式太阳能发电系统摘要：随着社会可持续发展的要求，以太阳能为主体的可再生资源越来越受到人们的重视。

光伏电池也逐渐成为生产生活中的重要角色。

但光伏电池的实际转化率低、成本高等成为制约太阳能利用的瓶颈。

本文针对光伏电池发展的制约，设计了一种基于at89c51单片机控制的，自动跟踪太阳光照射角度的双轴自动跟踪系统，以提高太阳能电池的光-电转化率，使太阳能电池板始终与太阳入射光线垂直，比固定的太阳能发电设备的发电量提高约35%。

本文所设计的系统具有体积小、功耗低、成本低、抗干扰能力强等优点。

本系统仅通过用简单的计算公式得到的数据，进行每小时1次的角度改变，再通过单片机的判断进行回归控制。

关键词：光伏电池；最大功率跟踪；单片机中图分类号：tk513.4 文献标识码：a1 地球围绕太阳的运行规律众所周知，地球每自转1周为1昼夜，1昼夜又分为24h，所以地球自转15°/h。

地球除了自转外，还绕太阳循着偏心率很小的椭圆形轨道（黄道）上运行，称为“公转”，其周期为1a。

地球的自转轴与公转运行的轨道面（黄道面）法线倾斜成23°27?的夹角，而且地球公转时其自转轴的方向始终不变，总是指向地球的北极。

因此，地球处于公转运行轨道不同位置时，阳光投射到地球上的方向也就不同，形成地球四季的变化[1]。

2 太阳高度角和方位角的确定2.1 太阳角的计算2.1.1 太阳高度角2.1.2 太阳方位角2.1.3 日照时间2.2 机械结构的工作过程太阳自动跟踪系统的机械结构如图1所示，其主要功能是支撑固定太阳能电池板，实现对太阳能电池板高度角和方位角的调节控制。

太阳能电池板高度角的调节是由步进电机1带动丝杆转动，改变与螺母之间的有效丝杆长度完成的。

太阳能电池板的方位角是通过电机2转动实现的。

本系统中，选择高度角为90°时，即太阳能电池板水平放置时，作为系统高度角的复位基准。

选取太阳能电池板朝向正东方向，即方位角为﹣90°，作为系统方位角的复位基准[4]。

介绍二相步进电机驱动芯片THB6064AH及其应用摘要: THB6064AH是北京海华博远科技与日本东芝半导体公司合作推出的高性能步进电机驱动芯片，本文主要介绍它的原理及其应用。

其稳定的性能、便宜的价格、简洁的外围线路，为实现高性能、低成本、小型化步进电机驱动方案提供了最佳选择。

引言：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。

使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。

步进电机具有惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点,在机电一体化产品中应用广泛,常用作定位控制和定速控制。

然而，随着市场竞争起来越激烈，对产品的成本、高度集成化、功能模块化等方面要求也越来越高。

选择专用驱动芯片的步进电机驱动方案越来越受重视。

目前市面上常见的双极型微步电机驱动芯片最高细分在16细分以内，输出峰值电流都在3.5A 以内，耐压限制在40VDC。

像A3977、TA8435、TB6560A、THB6016等，只能匹配2.5A以内、57机座以下的电机，无法驱动更大功率的步进电机。

为了打破这一局限，北京海华博远科技与日本东芝半导体公司合作推出高耐压、大电流、多细分高性能步进电机驱动芯片 THB6064AH。

一： THB6064AH 简介THB6064AH 是北京海华博远科技与日本东芝半导体公司合作推出的，是一款整合逻辑模块和功率模块于一身的高性能两相混合式步进电机驱动芯片。

配合简单的外围电路即可实现高性能、多细分、大电流的步进电机驱动。

因其驱动噪音低、震动小，性能可靠、性价比高的特点，适用于各行业的自动化设备。

其主要特点有:● 双全桥MOSFET驱动，低导通电阻Ron＝0.4Ω（上桥+下桥）● 耐压高达50VDC，VM工作电压范围大● 峰值电流4.5A，输出电流连续可调● 多达8种细分可选（1/2、1/8、1/10、1/16、1/20、1/32、1/40、1/64）● 采用脉宽调制 斩波驱动方式● 自动限流、半流锁定功能● 提供四种衰减方式切换选择●内置温度保护及过流保护●低电压检测(UVLO)电路二：芯片内部方框示意图图1从上面图1方框图可以看出THB6064AH的输入输出接口非常简单，直接在CLK端输入脉冲就可以控制电机转动，改变 CW/CCW 端的电平就可以切换电机转动的方向。

大学生电子设计竞赛电动车跷跷板参赛学生：学校：赛前指导老师：2012年9月电动车跷跷板摘要本设计采用两个凌阳SPCE061A 16位单片机作为控制核心。

其中一个安装在小车上，另一个持在使用者手中连接键盘和LCD，通过无线模块进行双机通讯，实现远程对小车运行状态的实时监测。

为了对小车的行为进行精确控制，采用步进电机进行驱动。

系统通过倾角传感器采集跷跷板的倾角变化后传给单片机。

程序控制方法采用PID算法，使小车通过一个二阶欠阻尼脉冲响应过程最后趋于动态平衡。

根据设计需要，车体采用有机玻璃与铝合金自制而成。

关键词：SPCE061A单片机，角度传感器，光电传感器，PID算法.Abstract：This system takes two SPCE061A 16 bit microprocessor as the control center, one fixed on the car and another connected with keyboard and LCD handed by the controller. In this system, wireless is used to complete the two processors` communication to acquire a perfect interface between the controller and the whole control system. The car with four wheels is driven by two stepper motors, and through the angle sensitive gathering the information about the teeterboard’s equinity condition and then send to the microprocessor. The system takes the PID as main control method, through a progress of two pulse damping response, the car and the teeterboard finally reach an equinity condition.Keywords: SPCE061A microprocessor, angle sensor, light sensor, PID.1．系统方案设计1.1实现方法采用倾角传感器检测跷跷板与水平面的夹角，通过PID算法控制小车寻找平衡位置。