随动舵自动舵转换程序

常规舵机控制流程图1.5ms脉宽)舵机电路方框图0.5—2.5ms舵机说明1,电机经过变速(减速)后连接到电位器柄旋转2,输入脉冲宽度为0.5—2.5ms,周期为3ms—20ms(数字舵机的脉冲周期因不同的客户使用的周期不同,常用为10ms;模拟舵机周期为20ms.)3,脉冲宽度,表示电位器转动的角度不同(即舵臂角度不同) 4,电机转速为14000/分钟,减速比为250:1,要求舵角转速为0.10-0.2S/60度(此部份与电机转速有关,程序方面需注意及时扫描电位器角度而给电机改变不同供电方式),扫描不及时易出现舵臂回抖现象.5,脉冲宽度不变的情况下,能锁住电机.6,堵转4秒钟后,电机进入低压供电(或PWM少占空比)工作模式,堵转一旦去除,电机供电进入正常模式.程序其它要求(因客户要求不同,需做不同类型的舵机)1,马达供电PWM(周期或占空比可调)2,电位器角度识别精度可调(1023分,255分,511分..)3,舵转动角度可调(-90 +90度)参考电路图:34Nu mb erRev isio 7-Ju n -2012Sh eet ofE:\TCH WORK\PCB 板\舵机.DDBDrawn By :o u t1o u t2o u t3o u t4mo ter正转1010101反转10101111STOP STOP 0000STOP舵机角度及脉冲宽度关系:不良舵机现象:1,堵转保护人为堵转电机时,约3秒后电机进入低电流(即低压,占空比少)供电方式,用以降低电机损耗而保护舵机.堵转一旦去除,电机需立即进入正常供电方式.不良现象:A,无保护功能B,堵转去除后电机不能马上进入正常状态2,马达抖动轻微外力作用舵臂时,因电位器角度有此而有细微变化(如:0.02度)下,马达转动以校正角度差.不良现象:A,马达校正时力度过大在,是出现抖动现象.(如角度差与电机供电时间或PWM没有建立关系;全压供电方式)堵转保护流程图无刷舵机控制流程图。

按 AUTO 键，选择船舶当前航向作为设定航向。
按 STBY 键，重新回到手操舵模式。
20221032/E
7
Simrad AP50 自动舵
警告！ 注意！
AUTO-WORK 模式 AUTO-WORK 模式也是一种自动舵操作模式，但与通常的自动舵模 式保持船舶在目前航向上有所不同，在下面情况下用 AUTO-WORK 模式：拖网捕鱼、拖轮、托钓作业等减速慢性航行状态。 在这种情况下，一些船可能需要进行不同的设置。按 WORK 键，可 以另外进行操舵设置和转向半径等设置，也可以从 STANDBY 或 DODGE 模式进入到 AUTO-WORK 模式时设定舵角如何变化。
21易操作指南simradap50自动舵20221032e单击长按5双击选择屏幕为仪器信息显示屏选择单位确定所选的仪器信息被显示短按一次长按3第二次长按启动dodging启动uturn启动cturn在standby模式按一次auto模式按一次在用户初始化或安装菜航向向左调整15或10回到前一个菜单项在standby模式按一次在auto模式按一次在用户初始化或安装菜航向向右调整15或10进入下一个菜单项同时按一次启动随动followup操舵模式航向旋钮在随动followup操舵模式旋转在auto模式旋转在nav模式旋转在dodge模式旋转在用户初始化或安装菜单中旋转设置命令舵角逆时针旋转表示向左改变航向
2.6 自动操舵
AUTO 模式 AUTO 模式用来自动操纵船舶保持在设定航向。按一次 AUTO 键 AP50 进入自动舵模式，此时 AP50 自动选择船舶当前航向作为设定 航向并且舵角移到中间位置。
在 AUTO 模式，AP50 发出的舵令保持船舶在设定航向，船首由操舵 罗经提供。
AP50 一直保持船舶在设定的航向直至选择新的操舵模式或用航向 旋钮、左右键设定新航向或再一次按 AUTO 键。航向旋转钮旋转一 圈相当于航向改变 45°。

CM 880 操作说明一. 操作面板说明图一为 CM880控制器操作面板的组成情况, 本章节将介绍控制器各功能的操作使用。

6 14 13 11 10 12 15 2 18 7 9 16 17 3 4 51. 功能开关关机: 开关在此位置时, CM880自动舵的电源被切断, 中断所有操作功能。

手动: 开关在此位置时，CM880自动舵处于预备状态, 显示屏及指示灯正常工作，可进行手动操舵，但无控制信号输出。

自动: 开关在此位置时，系统将当前航向作为设定值进行自动操舵。

控制器输出12V-24VDC对执行机构进行控制。

卫导: 系统按GPS卫星定位信号及海图仪设定的轨迹进行自动驾驶。

电动: 开关在此位置时，可用航向设定钮或遥控器直接操舵。

2. 舵角比钮在一定的航向偏差下，调节舵角比可调节舵角动作值的大小。

顺时针旋转将增加舵角输出，逆时针旋转将减小舵角输出。

初始时，可将旋钮设置在中间位置，若船只的航向修正太慢，可增加舵角比。

若船只航行轨迹产生“蛇行”现象，可适当减小舵角比。

通常，当船只满载或低速(小于6 级) 航行时，应增加舵角比使船只有较大的舵角输出。

3. 海况调节钮海况调节钮调节航向检测灵敏度, 用户可按实际海况调节此钮使船只处于最佳操舵状态。

0 为最佳海况时使用，海况变差时顺时针调节此钮以降低敏度。

4. 微调钮此钮在－10 ～＋10 度间调节舵的中点值，以手动补偿海流及海风引起的航向偏量。

CM880 自动舵同时含有自动补偿功能，一般情况下，建议用户使用自动补偿功能。

若用户需用手动补偿功能可在菜单中将中点调节菜单条调节至开的位置。

5. 反向舵钮反向舵控制船只在惯性作用下产生的航向超调量, 初始时可将此旋钮设置于中间值, 然后调节至最佳值。

一般满载的船只反向舵设置大些，空载时则小些。

正确的反向舵设置如下:当船只在自动档正常航行时，在当前的设定航向上加上20度的偏差量，即调节航向设定钮使设定值增加或减少20度，改变反向舵值使船只到达目标值后的超调量小于4 度。

应急操舵转换程序
1、船舶正常航行使用交流舵机（1#或2#），一般使用主操手柄操作，若主操有问题或不方便时可转换到付操操舵。

2、若在操舵过程中发现目前使用交流舵操作无反应，则应立即手动转换到另外一台交流舵机泵进行操舵，如主操舵手柄仍无反应，应立即转换到付操手柄执行操舵。

3、若以上操作都无反应，则应立即启用直流应急泵，启用应急操作手柄进行操舵。

4、若应急转换设备为自动转换的（转换设备有效时），在交流泵失灵后，则应立即启用（或转换至）应急操舵手柄进行操舵。

应急操舵转换程序
1、船舶正常航行使用交流舵机（1#或2#），一般使用主操手柄操作，若主操有问题或不方便时可转换到付操操舵。

2、若在操舵过程中发现目前使用交流舵操作无反应，则应立即手动转换到另外一台交流舵机泵进行操舵，如主操舵手柄仍无反应，应立即转换到付操手柄执行操舵。

3、若以上操作都无反应，则应立即启用直流应急泵，启用应急操作手柄进行操舵。

4、若应急转换设备为自动转换的（转换设备有效时），在交流泵失灵后，则应立即启用（或转换至）应急操舵手柄进行操舵。

应急操舵转换程序
1、船舶正常航行使用交流舵机（1#或2#），一般使用主操手柄操作，若主操有问题或不方便时可转换到付操操舵。

2、若在操舵过程中发现目前使用交流舵操作无反应，则应立即手动转换到另外一台交流舵机泵进行操舵，如主操舵手柄仍无反应，应立即转换到付操手柄执行操舵。

3、若以上操作都无反应，则应立即启用直流应急泵，启用应急操作手柄进行操舵。

4、若应急转换设备为自动转换的（转换设备有效时），在交流泵失灵后，则应立即启用（或转换至）应急操舵手柄进行操舵。