1.1 6B-EX1端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数
1.1.1 安川SGSM 伺服驱动器与6B-EX1端子板连线图及其参数表 1. 6B-EX1端子板与安川SGSM 型驱动器的接线，如图表12所示：
SRDY-
Z轴接头拖线(黑)
Z轴接头拖线(红)接COM
接24V 30SRDY+29SG
1
VIN 47*PULS 8PULS
7SIGN 11*SIGN 12+5
P+P-D+D-PCIMC-6B端子板
安川SGDM_CN1
图表 1
6B-EX1接安川SGSM 型驱动器
注释：X 、Y 、Z 三个轴接线相同。
只有Z 轴的带两根抱闸拖线，可接在继电器来控制抱闸。
2．安川Σ-Ⅱ系列伺服器参数设定
（1）设定辅助功能参数，如表格 1所示：
（2）设定用户参数，如表格 2所示：
如果用安川伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
伺服电机个人日记 2009-09-12 10:17 阅读2 评论0字号：大中小一、按照驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻), SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。
测试安川电机样机：
1、电机型号：SGMJV-02A3（带20位编码器）。
2、编码器接线：
电机侧自带的连接器，它直接插入驱动器的反馈输入接口。
它是公头，针脚定义如下图截图所示：
电机侧编码器针脚定义如下图所示：“伺服单元侧”即上述公头，
母头的针脚定义及其延长线接线如下图示：
最终接线表：
功能 CDHD C4（26针） 线色 上述母头（6针） Data+ 1 棕 5 Data- 14 黑 6 5 VDC 11 紫 1 0 VDC
24
蓝
2
3、 电机规格：规格书上未提供电感、电阻、极数等信息。
实测电阻约为7.7 Ohm 。
通
过ZERO 1模式，读取极数为6。
2014-10-11补记：安川电机编码器与SERVOTRONIX CDHD 驱动器的连接
SERVOTRONIX CDHD 驱动器 安川电机编码器
信号名 C4接口（26针） 信号名 6针molex 连接器 Data+ 1 PS 5 Data- 14 /PS 6 5 VDC 11 PG 5V 1 0 VDC 24
PG 0V 2 电池正极 无（编码器直接接到电池）
BAT(+)
3
电池负极 无（编码器直接接到电池） BAT(-)
4
屏蔽
26
FG
壳体
20141029
1、安川SGMGV 马达编码器与CDHD 驱动器接线定义
最终接线表：
功能 CDHD C4（26针） 安川SGMGV 马达编码器（10针） Data+ 1 1 Data- 14 2 5 VDC 11 4 0 VDC
24
9
1
2 4 6
3 5
紫 红 棕
黑
黑 蓝。
