安川伺服电机

安川伺服使用手册 

珊华电子科技（上海）有限公司 

2011年3月 

目 录 

第一章 安川伺服简介

1.1产品的确认

1.2产品的型号

第二章 安川伺服接插件

2.1 S-II系列（3kw、15kw）

2.2 S-V系列 （400w、750w）

第三章 安川伺服调试

3.1 主要的参数

3.2 两主轴同步性

第四章 安川伺服常见报警处理 

4.1 常见的报警 

4.2 处理方法

第五章 安川伺服的安装 

5.1 伺服电机安装事项 

5.2 伺服驱动器安装事项

 第一章 安川伺服简介

1.1 产品的确认

1.1.1 产品的确认事项

产品到货后，请就以下项目进行确认。

在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联

系。

1.1.2 伺服电机的铭牌

确认项目备注

到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌

的“型号”栏

进行确认( 请参照下一项以后的说明)。

伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不

转动。

是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。

 其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。

例如：DD 99 6 4567890012

99年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份） 1.1.3 伺服电机各部分名称

1.1.4 伺服驱动器各部分名称

1.2 产品的型号

1.2.1 S-II系列 伺服电机：

伺服驱动器：

1.2.2 S-V系列 伺服电机：

 伺服驱动器：

第二章 安川伺服接插件

2.1 S-II系列（3kw、15kw）

3KW伺服

电机型号：SGMGH-30ACA61

电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S

电缆夹 MS3057-12A

电机侧动力接插件： L形插头 MS3108B22-22S

安川伺服电机参数基本调整

安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。

1.转矩限制参数调整：

转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。

2.速度限制参数调整：

速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。

3.比例增益参数调整：

比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。 4.调整滤波时间常数参数：

滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。

5.调整位置环参数：

位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。其次，对于不同的应用需求，应针对性地调整位置环参数，以实现更好的控制效果。

安川伺服电机

伺服驱动-∑-Ⅴ系列

∑-Ⅴ系列（耐环境型）

新型耐环境型伺服电机，具有配线可靠、防油、防尘等优点

伺服电机 SGMJV 额定值和规格

连续 耐 热 等 级： B

振 动 等 级： V15 绝 缘 耐 压： AC1500V 1分钟

绝 缘 电 阻： DC500V，10MΩ以上 保 护 方 式： 全封闭自冷式IP65（轴贯通部分除外）

使用环境温度： 0～40°C 使用环境温度： 20～80%（不得结露）

励 磁 方 式： 永磁式 连 接 方 式： 直接连接

安 装 方 式： 法兰式 旋 转 方 向： 正转指令下从负载侧看时

为逆时针方向（CCW）旋转

电压 200V

伺服电机型号 SGMJV-􀏀 01A 02A 04A 08A

额定输出*1 W 100 200 400 750

额定转矩*1,*2 N·m 0.318 0.637 1.27 2.39

瞬时最大转矩*1 N·m 1.11 2.23 4.46 8.36

额定电流*1 Arms 0.84 1.6 2.7 4.7

瞬时最大电流*1 Arms 2.9 5.8 9.3 16.9

额定转速*1 min-1 3000

最高转速*1 min-1 6000 转矩参数 N·m/Arms 0.413 0.435 0.512 0.544

转子转动惯量 ×10-4kg·m2 0.0655

(0.0812) 0.259

(0.323) 0.442

(0.506) 1.57

(1.74)

额定功率变化率*1 kW/s 15.2 15.7 36.5 36.3

额定角加速度*1 rad/s2 47800 24600 28800 15200

配套伺服单元 SGDV-􀏀􀏀 R90A 1R6A 2R8A 5R5A

*1： 这些项目及转矩-转速特性值是与SGDV型伺服单元组合后运行时，电枢线圈温度为100°C时的值。其他是在20°C时的值。

系列型号功率转速扭矩法兰边长轴（φ）总长A3A0.03KW0.0955A5A0.05KW0.15901A0.1KW0.318802A0.2KW0.63704A0.4KW1.2708A0.75KW2.3980164001A0.1KW0.3186082502A0.2KW0.63704A0.4KW1.2708A0.75KW2.391615A1.5KW4.771905A0.45KW2.8409A0.85KW5.3913A1.3KW8.342220A1.8KW11.530A2.9KW18.644A4.4KW28.455A5.5KW3575A7.5KW481AA11KW701EA15KW95.45503A0.3KW2.8406A0.6KW5.6809A0.9KW8.622212A1.2KW11.520A2.0KW19.130A3.0KW28.440A4.0KW38.255A5.5KW52.610A1.0KW3.1815A1.5KW4.920A2.0KW6.3630A3.0KW9.840A4.0KW12.650A5.0KW15.822A2.2KW10.532A3.2KW5.340A4.0KW19.13265A1B0.01KW0.0318A2B0.02KW0.0638A3B0.03KW0.0955A5A0.05KW0.159601A0.1KW0.318C2A0.15KW0.47702A0.2KW0.63704A0.4KW1.276355162530113116587911345253030405879

144224282858614141935421935

60180100130220254040608012013018022013030003000

1500

1000

3000200030003000SGMAHSGMPH

SGMGH

SGMSHSGMDHSGMMJSGMAS_——————————————分割线———————————————∑-Ⅱ06A0.6KW1.9108A0.75KW2.3912A1.15KW3.6601A0.1KW0.3186082502A0.2KW0.63704A0.4KW1.2708A0.75KW2.391615A1.5KW4.771910A1.0KW3.1815A1.5KW4.920A2.0KW6.3625A2.5KW7.9630A3.0KW9.840A4.0KW12.650A5.0KW15.870A7.0KW22.3130286305A0.45KW2.8409A0.85KW5.3913A1.3KW8.342220A1.8KW11.530A2.9KW18.644A4.4KW28.455A5.5KW3575A7.5KW4803A0.3KW2.8406A0.6KW5.6809A0.9KW8.622212A1.2KW11.520A2.0KW19.130A3.0KW28.440A4.0KW38.255A5.5KW52.6B3E3.3W0.0105B5E5.5W0.0175B9E11W0.035A1E10W0.0318A2E20W0.0637A3E30W0.0955A1A10W0.0318A2A20W0.0637A3A30W0.0955A5A0.05KW0.15901A0.1KW0.318C2A0.15KW0.47702A0.2KW0.63704A0.4KW1.2706A0.6KW1.912530113587911310163040456358793040