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IRC5 Basic Training

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基本操作及编程培训IRC5 机器人系统IRC5 Basic Operation and Programming Training上海ABB 工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材编号：S5-100 2006年03月12 4013Rapid Programming Rapid编程 (41)13.1Consist of the program 程序的组成 (41)13.2Basic Movement Instructions 基本运动指令 (42)13.3 (45)13.4Input/Output Instructions 输入/输出指令 (45)13.5Communication Instructions 通讯指令 (46)13.6Program Fflow Control Instructions 程序流程指令 (46)13.7 (47)13.8Other Common Instructions 其他常用指令 (47)14Editing a program 编辑程序 (48)14.1Modify positions (tune with motions) 修改位置点 (48)14.2Editing instruction arguments 编辑指令变量 (49)14.3Adding instructions 增加指令 (53)14.4Programming a delay 编辑延迟 (55)15I/O Signals 输入/输出信号 (58)15.1Programming an I/O instruction 编辑一条输入/输出指令 (58)16Event log 事件纪录 (61)16.1What is a log? 什么是纪录？ (61)16.2What is an event? 什么是事件？ (61)16.3What is an event message? 什么是事件信息？ (61)16.4What is an information message? 什么是通知信息？ (62)16.5What is a warning? 什么是警告？ (62)16.6What is an error? 什么是错误？ (62)16.7What is "acknowledge"? 什么是确认？ (62)16.8Open and close the event log 打开关闭事件纪录 (62)16.9View a message 查看信息 (64)17Emergency stop 紧急停止 (66)18Operational modes 运行模式 (67)18.1What is the manual mode? 什么是手动模式？ (67)18.2Manual mode 100% (Option, testing mode)手动全速（选项，测试模式） (67)18.3Automatic mode (production mode) 自动模式（生产模式） (68)19创建工具 (71)Maintenance 机器人保养检查表 (78)19.1Manipulator 机器人本体 (78)19.2Controller 机器人控制柜 (78)19.3Other 其它 (78)在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。

上海ABB工程有限公司不对此承担责任。

对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任。

对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, 上海ABB工程有限公司不对此承担责任。

没有上海ABB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。

此文件中如有不详尽处，请参阅<<User Guide>>、<<Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>等。

2Safety and environment protection 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域，请严格注意。

以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关（E-Stop）不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0.7MP，任何相关检修都要切断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。

如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。

现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。

现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。

废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。

3.2 Consist of the system 系统组成Part DescriptionA Manipulator (a generic model shown) 机器人本体B1 Control Module, IRC5, containing the control electronics of the robot system.IRC5控制模块，包含机器人系统的控制元器件B2 Drive Module, IRC5, containing the power electronics of the robot system.IRC5驱动模块，包含机器人系统的功率元器件C RobotWare CD containing all robot softwareRobotWare光盘，包含所有的机器人系统软件D Documentation CD （option）手册光盘（选项）E Robot system software being run by the robot controller. The system has beenloaded into the controller from the server on the local area network.4Start the controller 启动4.1 Buttons on the Control module 控制单元柜按键A Main power ON/OFF 主电源开/关B Emergency stop 紧急停止按钮C Motor Enable/Disable 马达上电/失电按钮D Mode switch 模式选择旋钮Emergency stop: 紧急停止The robot stops – regardless of which state or mode the system is in – immediately when the emergency stop button is pressed. The button remains pressed in and, to turn to MOTORS ON again, must be returned to its original position机器人停止-不管在任何模式下，当急停按键被按下，机器人立即停止。

按键必须恢复至原来位置，并且马达需重新上电。

Motor Enable/Disable: 马达上电/失电In the MOTORS ON state, the motors of the robot are activated and the Motors On button is continuously lit.在马达上电状态，机器人的马达被激活，按键灯常亮。

Continuous light常亮 Ready for program execution 准备好执行程序。

Fast flashing light快闪The robot is not calibrated or the revolution counters are not updated. The motors have been switched on机器人未同步（未标定或计数器未更新），但马达已激活。

Slow flashing light慢闪One of the safeguarded space stops is active. The motors have been switched off. 至少一种安全停止有效，马达未激活。

A BFunction 功能 Info/Illustration 信息/图例A Two position mode switch 两位选择开关B Three position mode switch 三位选择开关C Automatic mode 自动模式Used when running ready-made programs inproduction. It is not possible to move the robotwith the joystick in this mode.生产运行时使用，在此状态下，操纵摇杆不能使用。

D Manual reduced speed mode 手动减速模式In manual mode the robot can only move in areduced and safe speed, and only under manualcontrol.You need to press the enabling switch to activatethe robot’s motors. The manual mode is mostoften used when creating programs and whencommissioning a robot system.手动状态下，机器人只能以低速，手动控制运行。

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ABB机器人IRC5C控制器电路图

ABB机器人IRC5C控制器电路图


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Table of contents
Plant Location Page 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 Page description COPYRIGHT TITLE PAGE Table of contents: Table of contents: REVISION INFORMATION Front View Top View Side View BLOCK DIAGRAM MAIN POWER INPUT POWER SUPPLY DSQC 661 AND 662 EMERGENCY STOP RUN CHAIN OPERATING SAFETY STOP POWER UNIT RUN CHAIN EXT OPERATING MODE SELECTOR, 2MODES FPU, FLEXPENDANT Main Computer/AnybusCC/RS232 Exp./Interface Board/ MAIN COMPUTER A31 DSQC1000 MAIN COMPUTER A31 DSQC1000 ; A32 DSQC1003 FIELDBUS ADAPTER A32: DEVICENET A31.2 m/s DSQC1006 DIGITAL I/O UNIT INPUT DIGITAL I/O UNIT OUTPUT DIGITAL PART OF COMBI I/O AND DIGITAL I/O UNIT DSQC652 COMBI I/O UNIT DSQC651 RELAY I/O UNIT DSQC653 RELAY I/O UNIT DSQC653 REMOTE I/O UNIT DSQC350A Page supplementary field Date 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014 10/8/2014
BASIC_exercise

BASIC_exercise

1Categor y:ApprovedIRC5机器人教育训练练习题 初阶：安全事项设定示教器语言为中文。

为机器人设定一个正确的时间的操作。

查看机器人的信息提示。

机器人备份与恢复的操作。

移动机器人：熟悉手动操作画面（JOGGING ） 使用增量模式移动机器人 慢慢地移动机器人的轴1――6 慢慢地移动机器人的X Y Z 慢慢地在线性动作模式下移动机器人 慢慢地在重定位动作模式下移动机器人笔 记：………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………2熟悉机器人各个轴的原点标记位置 6－5－4－1－2－3 进行转数计数器的更新操作 学习一下快捷菜单各按键的作用。

IO 信号：调出需查看的IO 单元画面 对DO 信号进行置位操作 对DI 信号进行仿真的操作RAPID 程序：程序结构的认识新建一个程序模块（module ），名字为“TESTMOD ”在刚才新建的程序模块里，新建一个例行程序（Main ） 建一个例行程序“MOVING ”用MoveJ 指令，编写机器人从p1点到p2点的程序。

MoveJ p1,v100,fine,tool0;MoveJ p2,v100,fine,tool0;在上述两条移动指令中增加等待3秒的指令。

ABB IRC5和RobotStudio使用入门

ABB IRC5和RobotStudio使用入门

修订
版本号 -
A B C D E
说明
用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。 与 RobotWare 5.08 版配套发布。
已添加波兰语翻译。
RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。
有关 RobotStudio 安装和许可授权的更新信息。
以有关安装 RobotStudio 的信息更新了所有系统的常用步骤 第 13 页 一节。
手册使用
本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。
本手册的阅读对象
本手册面向： • 调试人员
操作前提
读者应该熟悉的内容： • 机器人硬件的机械安装。 • 受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件 （操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。
各章结构
本手册由以下各章组成：
此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。
操作
参考信息 / 图示
1. 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源 电缆和信号电缆。 同时连接电气电源。
2. 确保已正确进行所有安全相关连接。
3. 将 FlexPendant 连接至控制器。
这些操作步骤分别在机器人和控 制器的产品手册中详述。
请参阅工作站接线图。
RobotStudio 分为以下两种功能级别：
• 基本 - 提供用于配置、编程和运行虚拟控制器的选定 RobotStudio 功能。它 还包括多项联机功能，用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和 监控。
3. 在连接安全信号电缆之前，请根据要连接 的 Drive Module 数目从连接器 X7、X8、 X14 和 X17 移除跳线。 如图所示，将各 Drive Module 的安全信号 电缆连接到 Control Module 配电板。
ABB说明书

ABB说明书

基本操作及编程培训IRC5 机器人系统IRC5 Basic Operation and Programming Training上海ABB工程有限公司 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 教材编号：S5-100 2006年03月IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训2IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训Content 目录1 2 3 Overview 介绍 ...................................................................................................................................5 Safety and environment protection 系统安全及环境保护 ............................................................6 General 系统概述 ..............................................................................................................................73.1 3.2 IRC5 System IRC5系统 ............................................................................................................................. 7 Consist of the system 系统组成................................................................................................................. 8 Buttons on the Control module 控制单元柜按键.................................................................................. 10 Buttons on the Drive module 驱动单元柜按钮 ...................................................................................... 12 Start the controller 启动 ........................................................................................................................... 134Start the controller 启动 .................................................................................................................104.1 4.2 4.35 6Shut down the controller 关机 .......................................................................................................14 FlexPendant 示教器 ........................................................................................................................156.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Buttons on the FlexPendant 示教器按键 ................................................................................................. 16 The ABB Menu ABB菜单 ..................................................................................................................... 18 Close Button 关闭键 .............................................................................................................................. 19 Task Bar 任务栏 .................................................................................................................................... 19 Status Bar 状态栏 .................................................................................................................................... 20 The Quickset menu 快捷菜单.................................................................................................................. 20 Soft keyboard 软键盘 ............................................................................................................................. 21 Scrolling and Zooming 磙动与缩放 ...................................................................................................... 217 8 9Jogging the robot using the Joystick 使用操纵摇杆移动机器人 ................................................23 Precise positioning 精确定点..........................................................................................................298.1 9.1 9.2 Incremental movement 步进运动 ............................................................................................................ 29 Load an existing program 加载一个已存在的程序 ................................................................................ 31 Start and test a program in Manual mode手动测试程序 ......................................................................... 33Load a program 加载程序 .............................................................................................................3110 Stopping the program 停止程序 ....................................................................................................38 11 Running a program in Automatic mode自动运行程序 ...............................................................39 12 Rapid Programming Rapid编程 ....................................................................................................4112.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 13.1 13.2 13.3 13.4 Consist of the program 程序的组成 ........................................................................................................ 41 Basic Movement Instructions 基本运动指令 .......................................................................................... 42 Input/Output Instructions 输入/输出指令 ............................................................................................... 45 Communication Instructions 通讯指令 ................................................................................................... 46 Program Fflow Control Instructions 程序流程指令 ................................................................................ 46 Other Common Instructions 其他常用指令 ............................................................................................ 47 Modify positions (tune with motions) 修改位置点 ................................................................................. 48 Editing instruction arguments 编辑指令变量.......................................................................................... 49 Adding instructions 增加指令 ................................................................................................................. 52 Programming a delay 编辑延迟 .............................................................................................................. 5413 Editing a program 编辑程序 ..........................................................................................................483IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训14 I/O Signals 输入/输出信号..............................................................................................................5714.1 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7 15.8 15.9 Programming an I/O instruction 编辑一条输入/输出指令 ..................................................................... 57 What is a log? 什么是纪录？ .................................................................................................................. 60 What is an event? 什么是事件？ ............................................................................................................ 60 What is an event message? 什么是事件信息？ ...................................................................................... 60 What is an information message? 什么是通知信息？ ............................................................................ 61 What is a warning? 什么是警告？ .......................................................................................................... 61 What is an error? 什么是错误？ ............................................................................................................. 61 What is "acknowledge"? 什么是确认 ？................................................................................................. 61 Open and close the event log 打开关闭事件纪录 ................................................................................... 61 View a message 查看信息 ....................................................................................................................... 6215 Event log 事件纪录..........................................................................................................................6016 Emergency stop 紧急停止 ..............................................................................................................64 17 Operational modes 运行模式 .........................................................................................................6517.1 17.2 17.3 18.1 18.2 18.3 What is the manual mode? 什么是手动模式？ ...................................................................................... 65 Manual mode 100% (Option, testing mode)手动全速（选项，测试模式） ......................................... 65 Automatic mode (production mode) 自动模式（生产模式） ................................................................ 66 Manipulator 机器人本体 ......................................................................................................................... 69 Controller 机器人控制柜 ........................................................................................................................ 69 Other 其它................................................................................................................................................ 6918 Maintenance 机器人保养检查表 ...................................................................................................69™ 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。