- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
( a) 稳定系统
第 33 卷
( a) 稳定系统
( b) 稳定系统
( b) 不稳定系统 图 3 最 小相位系统分析 Fig. 3 Analysis of minimum phase system
2. 2 非最小相位系统对象的分析 在非最小相位的线性系统中, 奈奎斯特稳定判
据可表述为: 若其开环特征方程式中有 p 个根在S 平面的右半平面内, 其闭环系统稳定的充要条件是 G ( j ) 的轨迹在 从- # 变到+ # 范围内反时针 方向包围(- 1, j 0) 点 p 次. 为叙述方便, 定义有效 穿越原点的概念: 若曲线穿越原点且其轨迹反时针 方向包围原点 在负实轴上的一任意小邻域( - ∀, j 0) ( ∀ 为一任意小的正数) , 则称该曲线有效穿越 原点. 在非最小相位系统的非线性度变换系统中, 其稳定判据可作如下描述: 若系统的奈奎斯特曲线 在 的(- # , + # ) 区间上反时针包围或有效穿 越原点( 即每有效穿越原点一次计为包围一次) 共 n 次且 n = p , 与负实轴的最右边交点为(- a, j 0) , 那么在误差 | err | ∃ 0, a1/ 段系统是稳定 的. 如图 4 分别示出了非最小相位系统的稳定、不 稳定的几种情况.
1.
1
将式( 2) 代入 式 ( 3) , 得 A 1 =
0, B1 =
4! X !
!
!/ 2
∀ sin + 1 t d t , 并令 0
∀ k =
4 !
!
!/ 2
sin + 1
0
td t,
在 0 < < 1 时, 4/ !> k > 1( 在后续分析中近似
取为 1) , 则 B 1 = k ! X , 1 = 0, 即
(j
)=
N (X ) ! G(j ) 1+ N ( X) ! G(j
),
其特征方程为 1 + N ( X ) ! G ( j ) = 0, 即
G( j
) =-
N
1 (X
)
.
( 4)
因为描述函数本身是一种频率响应法, 故系统可以
根据式( 4) 采用奈奎斯特稳定判据进行分析. 令
Q( X ) = - 1/ N (X ), 在 S 平面作出 0 < < 1 时的 Q ( X ) 曲线如图 2. 该曲线与 S 平面的负实轴重合. 虚线表示 X 的变 化趋势; 在 0 < X < + # 过程中, Q ( X ) 呈向(- 1, j 0) 点靠近的趋势.
非线性的合理引入有利于提高控制器的控制 性能, 改善控制品质, 甚至对非线性的被控对象也 可能产生很强的适应性[ 1] . 文献[ 2] 提出了一种基 于非线性跟踪微分器和非线性组合的非线性 PID 控制方式, 取得了较好的控制效果. 文献[ 3] 在此基 础上发展了一种基于误差的幂指数变换的非线性 度变换方法, 该法对于缩小控制系统的调整时间、 抑制系统超调和增强系统的抗扰动性能有很好的 效 果. 本 文 在 此 基 础 上 采 用 描 述 函 数 法 和奈奎斯特理论对其稳定性作出了进一步探讨,
Abstract: P resent s t he analysis of t he propert y of t he describing function t o im prove t he quality of t he cont rol syst em in many applicat ions by using t he nonlinear norm t ransform of exponent index of the errors, and the use of Nyquist t heory to evaluate t he st ability of the nonlinear syst em w ith nonlinear norm t ransform added, and point s out that t he nonlinear norm transform can not only m ake some unst able systems st able eff ect ively, but also im prove t he qualit y of the cont rol syst em generally and therefore just ifies t he validit y of nonlinear norm t ransform on some unst able systems providing t he basis for t he design of nonlinear norm t ransform. Key words: nonlinear norm t ransform; describing funct ion; Nyquist curves
Y 1 = k ! X ! rad0,
则非线性度变换的描述函数为
N ( X ) = k ! X - 1 ! rad0,
即非线性度变换只改变信号的增益, 不影响信号的
相位.
2 非线性度变换的描述函数法稳定 性分析
取 G ( j ) 为被控对象的频率响应特性, 描述 函数 N ( X ) 作为一个复变量的放大系数处理, 则 系统的闭环频率特性为
( 2) 原控制系统为不稳定系统, 奈奎斯特曲线
第1期
朱发国, 等: 非线性度变换的描述函数法分析
! 103 !
在 ∃ (- # , + # ) 范围内反时针方向包围(- 1,
j 0) 小于 p 次, 但反时针包围或有效穿越原点 p 次,
与负实轴最右侧( 不含原点) 的交点为(- a, j 0) , 在 非线性度变换的作用下系统在误差 | err | < a1/ 范
描述函数法是一种把在线性系统中的频率响 应法推广到非线性系统中的一种行之有效的方法; 特别是在非线性系统的稳定性分析领域中, 描述函 数法起到了很大的作用. 非线性元件的描述函数定 义为
N(X) =
Y X
1
rad
1,
式中: N ( X ) 为非线性元件的描述函数式, X 为输
入信号的幅值, Y 1 为输出信号一次谐波的幅值, 1
控对象输出信号, er r 为系统实际误差信号, er r 为 非线性度变换后的虚拟误差信号. 非线性度变换是
指系统实际误差信号在进入常规调节器以前, 先进
行幂指数为 ( 0 <
1) 的转换, 形成虚拟误差
信号进行控制的过程, 即
er r = sign( er r ) !| err | ,
( 1)
式中: 幂指数 表征了系统误差进行非线性变换
由傅立叶级数展开式, 其基波分量可表示为
y 1 = A 1 ! cos t + B1 ! sin t =
Y 1 ! sin( t + 1) ,
( 3)
∀ 式中: A 1 =
1 !
!
2!
y ( t ) ! cos
0
td
t,
∀ B 1 =
1 !
!
2!
y ( t ) ! sin
0
td
t,
1=
tg- 1
A B
第1期
朱发国, 等: 非线性度变换的描述函数法分析
! 101 !
的程度; 称其为非线性度, 同时把引入非线性度变
换的控制方式称为非线性度控制. 容易理解, 在取
值范围( 0 <
1) 内, 越小, 误差信号进行的非
线性度变换越强. 当 = 0 时, 控制方式为一非线性度变换的 Q ( X ) 轨迹 Fig . 2 T race of Q ( X ) no nlinear nor m tr ansform
2. 1 最小相位系统对象的分析 传递函数在复平面右半平面上没有开环零点
和极点的系统称为最小相位系统. 在线性系统中最 小相位系统稳定的条件是奈奎斯特曲线 G ( j ) 不 包围(- 1, j 0) 点, 在用描述函数表示的非线性系 统中, 由于描述函数的 Q( X ) 曲线与线性系统中 的点(- 1, j 0) 相对应, 所以非线性系统中最小相 位系统的稳定条件是系统的奈奎斯特曲线 G ( j ) 不包围 Q ( X ) . 结合图 2, 总结出非线性度变换系 统的稳定特性有以下特点:
为 输出 信 号 一 次 谐 波 相 量 和 输 入 信 号 的相 角
差[ 4] . 下面推论非线性度变换( 0 < < 1) 的描述
函数式.
假设 非 线性 度 变 换 的 输 入函 数 为 x ( t ) =
X sin t , ( X > 0) , 则非线性度变 换后的输出函
数为
y ( t ) = sign( sin t ) ! X !| sin t | . ( 2)
( 1) 若系统的奈奎斯特曲线不穿越复平 面 S 的左半平面, 非线性度变换不 影响原系统的 稳定 性, 即系统仍保持稳定, 如图 3( a) .
! 102 !
哈尔滨工业大学学报
( 2) 若系统的奈奎斯特曲线穿越复平面 S 的 左半平面, (- a, j 0) 为奈奎斯特曲线与 S 平面负 实轴的交点( 如含多个交点取最左端的交点) , 非线 性度变换系统为不稳定系统, 但随非线性度变换的 输入误差信号的增大, 非线性度变换的 Q ( X ) 轨 迹将进入 S 平面的左端稳定区域, 因此交点(- a, j 0) 必为稳定的极限环点, 即系统的发散极限为 | er r | = a, 如图 3( b) .
第 33 卷 第 1 期 2 0 01年 2月
哈尔 滨 工 业 大 学 学 报 JOURNAL OF HARBIN INST IT UT E OF T ECHNOL OGY