基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计
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西北工业大学
硕士学位论文
基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计
姓名:董荔宁
申请学位级别:硕士
专业:武器系统与运用工程
指导教师:严卫生
20070301
西北工业大学硕士学位论文第五章控制系统的测试
30.张志涌精通MATLAB6.5版 2005
31.Jean J Labrosse.邵贝贝嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 2003
32.张富C及C++程序设计 2005
33.刘金琨先进PID控制MATLAB仿真 2004
34.HIGH AND LOW SIDE DRIVER IR2110 Data Sheet 2000
15.罗云飞基于CANBUS的电动伺服控制系统设计[学位论文]硕士 2002
16.杨晓勇变结构舵机伺服系统设计与分析 2001
17.曹永辉小型智能水下航行器控制系统设计[学位论文]硕士 2002
18.林忠万.符强.李玉忍基于DSP的导弹舵机控制系统的研究 2004(02)
19.赵杰.郭亮.臧希喆应用于六足机器人平台的舵机控制器的设计 2005(09)
24.屈印.沈为群.宋子善基于专用PWM控制器的直流伺服位置系统 2005(21)
25.龚义建.严运国微机原理与接口技术 2005
26.谢红模拟电子技术基础 2001
27.王振宇数字逻辑电路 2006
28.秦实宏.周龙.肖忠单片机原理与应用技术 2005
29.范影乐.杨胜天.李轶MATLAB仿真应用详解 2001
35.IRFP250 Data Sheet 2000
36.TJA1050 CAN High Speed Transceiver 2000
37.LM1117 Data Sheet 1999
38.YIHONGTAI Power Supply Guide产品选型手册
39.TJA1050 CAN高速收发器指南 2004
c.EasyJTAG仿真器
d.力矩模拟负载器
e.PC机
f.示波器
舵机控制系统的软件测试平台包括:
a.ADSl.2编程与调试集成开发环境
b.Protel99SE电子设计软件
c.ZLGC肌st测试软件
图5-1所示为ZLGCANTest软件测试界面。
图5.1ZLGCANTest测试软件界面
舵机控制系统的测试过程为:将PC机作为上位机,由USBCAN.n智能CAN 接口卡连接到总线。通过ZLGCANTest软件将舵角指令发送至总线,舵机控制节点接收到指令后转发PWM信号,控制力矩模拟负载器转动。控制节点满足要求后,最后进行总线联调。表5.1中,上位机发送指令,控制舵机的横舵向右偏转10。,直舵向右偏转20,可以看到舵机转动的过程。
51.俞露基于ARM的嵌入式系统硬件设计[学位论文]硕士 2003
52.谷树忠双面印制板的电磁兼容性设计 2000(09)
53.肖麟芬印制电路板的抗干扰设计
1.期刊论文董荔宁.严卫生.杨立.DONG Li-ning.YAN Wei-sheng.YANG Li基于ARM的自主水下航行器舵控制系统设
计-微电机2006,39(6)
计-微电机2010,43(4)
提出了一种基于VxWorks实时操作系统和AT91RM9200的自主水下航行器电动舵机控制器的设计,给出了整体框架、硬件电路图和软件模块设计.采用高精度传感器,模糊PID算法以及双闭环反馈控制,该系统在测试中各项指标参数均达到预期效果,运行稳定可靠.
本文链接:/Thesis_Y1034160.aspx
45.IR2110应用手册-高压浮动MOS栅极驱动集成电路(AN978)
46.曾鸣μC/OS-Ⅱ实时操作系统在嵌入式平台上进行移植的一般方法和技巧
47.μC/OS-Ⅱ任务栈处理的一种改进方法 2006
48.μC/OS-Ⅱ在ARM上的移植 2005
49.查看详情
50.ADS集成开发环境及EasyJTAG仿真器应用 2004
舵机控制器是自主水下航行器(AUV)中的重要组成部分.文中介绍了基于ARM的舵机控制系统.该系统选用LPC2119嵌入式微处理器作为控制器,结构简单、可靠.自动驾驶仪通过CAN总线与舵机控制系统通信,实现了对舵的分布式控制.
2.期刊论文张杰.张福斌.徐德民.ZHANG Jie.ZHANG Fu-bin.XU De-min基于VxWorks的AUV数字电动舵机控制器设
作者:董荔宁
学位授予单位:西北工业大学
1.周立功EasyARM2100开发套件用户指南 2005
2.周立功ARM嵌入式系统基础教程 2005
3.LPC2000系列32位ARM微控制器的CAN接收过滤设置 2004
4.PHILIPS LPC2000系列ARM7微处理器CAN控制器驱动程序的编写与开发 2004
5.CAN-bus 2.0A/B规范 2004
6.LPC2119/LPC2129 Single-chip 16/32-bit microcontrollers DATA SHEET 2004
7.ARM Architecture Reference Manual 2000
8.ARM7 Data Sheet 1994
授权使用:北京航空航天大学(bjhkht),授权号:6567b951-f0d4-45c3-9486-9e38010ee84a
下载时间:2010年11月24日
9.CAN-Bus Specification 2.0 1994
10.谭建成电机控制专用集成电路 1997
11.余永权.汪明慧.黄英单片机在控制系统中的应用 2003
12.徐德民.吴旭光鱼雷自动控制系统 2001
13.严卫生.高剑.宋保维.潘光水下航行器导航与控制实时仿真系统 2003(08)
14.刘赞基于ARM7的足球机器人底层控制系统的设计[学位论文]硕士 2005
20.苏永振.胡延霖.赵菲基于ARM的无人机飞机控制系统的硬件实现 2005(09)
21.张福斌.徐德民.严卫生.高剑水下航行器电动舵机控制电路设计 2004(04)
22.绳涛基于CAN总线的舵机控制系统设计 2004(12)
23.沈跃.王家鼎基于LPC2119和μC/OS-Ⅱ的CAN中继器设计 2005(07)
序号传输n时间帧D帧格式帧类型数据
方向芝
标识
Ox00000036发送O无0x09BF数据帧扩展帧000020C1
28dl OO OOபைடு நூலகம்OC0 Ox00000037接收0Ox01390x15FF数据帧扩展帧C938A1BE
64294951E25FA3BF
57
基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计
40.LPC2119/2129/2194使用指南 2004
41.高虹玉.徐建城.曾成奇基于ARM的CAN总线智能节点的设计 2005(07)
42.吴胜华.张成胜.钟炎平.吴保芳高压悬浮驱动器IR2110的原理和扩展应用
43.徐小杰.侯振义大、中功率MOSFET与IGBT驱动电路方案探讨 2005
44.IR2110设计指南-功率驱动集成电路中自举元件的选择
硕士学位论文
基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计
姓名:董荔宁
申请学位级别:硕士
专业:武器系统与运用工程
指导教师:严卫生
20070301
西北工业大学硕士学位论文第五章控制系统的测试
30.张志涌精通MATLAB6.5版 2005
31.Jean J Labrosse.邵贝贝嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ 2003
32.张富C及C++程序设计 2005
33.刘金琨先进PID控制MATLAB仿真 2004
34.HIGH AND LOW SIDE DRIVER IR2110 Data Sheet 2000
15.罗云飞基于CANBUS的电动伺服控制系统设计[学位论文]硕士 2002
16.杨晓勇变结构舵机伺服系统设计与分析 2001
17.曹永辉小型智能水下航行器控制系统设计[学位论文]硕士 2002
18.林忠万.符强.李玉忍基于DSP的导弹舵机控制系统的研究 2004(02)
19.赵杰.郭亮.臧希喆应用于六足机器人平台的舵机控制器的设计 2005(09)
24.屈印.沈为群.宋子善基于专用PWM控制器的直流伺服位置系统 2005(21)
25.龚义建.严运国微机原理与接口技术 2005
26.谢红模拟电子技术基础 2001
27.王振宇数字逻辑电路 2006
28.秦实宏.周龙.肖忠单片机原理与应用技术 2005
29.范影乐.杨胜天.李轶MATLAB仿真应用详解 2001
35.IRFP250 Data Sheet 2000
36.TJA1050 CAN High Speed Transceiver 2000
37.LM1117 Data Sheet 1999
38.YIHONGTAI Power Supply Guide产品选型手册
39.TJA1050 CAN高速收发器指南 2004
c.EasyJTAG仿真器
d.力矩模拟负载器
e.PC机
f.示波器
舵机控制系统的软件测试平台包括:
a.ADSl.2编程与调试集成开发环境
b.Protel99SE电子设计软件
c.ZLGC肌st测试软件
图5-1所示为ZLGCANTest软件测试界面。
图5.1ZLGCANTest测试软件界面
舵机控制系统的测试过程为:将PC机作为上位机,由USBCAN.n智能CAN 接口卡连接到总线。通过ZLGCANTest软件将舵角指令发送至总线,舵机控制节点接收到指令后转发PWM信号,控制力矩模拟负载器转动。控制节点满足要求后,最后进行总线联调。表5.1中,上位机发送指令,控制舵机的横舵向右偏转10。,直舵向右偏转20,可以看到舵机转动的过程。
51.俞露基于ARM的嵌入式系统硬件设计[学位论文]硕士 2003
52.谷树忠双面印制板的电磁兼容性设计 2000(09)
53.肖麟芬印制电路板的抗干扰设计
1.期刊论文董荔宁.严卫生.杨立.DONG Li-ning.YAN Wei-sheng.YANG Li基于ARM的自主水下航行器舵控制系统设
计-微电机2006,39(6)
计-微电机2010,43(4)
提出了一种基于VxWorks实时操作系统和AT91RM9200的自主水下航行器电动舵机控制器的设计,给出了整体框架、硬件电路图和软件模块设计.采用高精度传感器,模糊PID算法以及双闭环反馈控制,该系统在测试中各项指标参数均达到预期效果,运行稳定可靠.
本文链接:/Thesis_Y1034160.aspx
45.IR2110应用手册-高压浮动MOS栅极驱动集成电路(AN978)
46.曾鸣μC/OS-Ⅱ实时操作系统在嵌入式平台上进行移植的一般方法和技巧
47.μC/OS-Ⅱ任务栈处理的一种改进方法 2006
48.μC/OS-Ⅱ在ARM上的移植 2005
49.查看详情
50.ADS集成开发环境及EasyJTAG仿真器应用 2004
舵机控制器是自主水下航行器(AUV)中的重要组成部分.文中介绍了基于ARM的舵机控制系统.该系统选用LPC2119嵌入式微处理器作为控制器,结构简单、可靠.自动驾驶仪通过CAN总线与舵机控制系统通信,实现了对舵的分布式控制.
2.期刊论文张杰.张福斌.徐德民.ZHANG Jie.ZHANG Fu-bin.XU De-min基于VxWorks的AUV数字电动舵机控制器设
作者:董荔宁
学位授予单位:西北工业大学
1.周立功EasyARM2100开发套件用户指南 2005
2.周立功ARM嵌入式系统基础教程 2005
3.LPC2000系列32位ARM微控制器的CAN接收过滤设置 2004
4.PHILIPS LPC2000系列ARM7微处理器CAN控制器驱动程序的编写与开发 2004
5.CAN-bus 2.0A/B规范 2004
6.LPC2119/LPC2129 Single-chip 16/32-bit microcontrollers DATA SHEET 2004
7.ARM Architecture Reference Manual 2000
8.ARM7 Data Sheet 1994
授权使用:北京航空航天大学(bjhkht),授权号:6567b951-f0d4-45c3-9486-9e38010ee84a
下载时间:2010年11月24日
9.CAN-Bus Specification 2.0 1994
10.谭建成电机控制专用集成电路 1997
11.余永权.汪明慧.黄英单片机在控制系统中的应用 2003
12.徐德民.吴旭光鱼雷自动控制系统 2001
13.严卫生.高剑.宋保维.潘光水下航行器导航与控制实时仿真系统 2003(08)
14.刘赞基于ARM7的足球机器人底层控制系统的设计[学位论文]硕士 2005
20.苏永振.胡延霖.赵菲基于ARM的无人机飞机控制系统的硬件实现 2005(09)
21.张福斌.徐德民.严卫生.高剑水下航行器电动舵机控制电路设计 2004(04)
22.绳涛基于CAN总线的舵机控制系统设计 2004(12)
23.沈跃.王家鼎基于LPC2119和μC/OS-Ⅱ的CAN中继器设计 2005(07)
序号传输n时间帧D帧格式帧类型数据
方向芝
标识
Ox00000036发送O无0x09BF数据帧扩展帧000020C1
28dl OO OOபைடு நூலகம்OC0 Ox00000037接收0Ox01390x15FF数据帧扩展帧C938A1BE
64294951E25FA3BF
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基于ARM的自主水下航行器舵机控制系统的设计
40.LPC2119/2129/2194使用指南 2004
41.高虹玉.徐建城.曾成奇基于ARM的CAN总线智能节点的设计 2005(07)
42.吴胜华.张成胜.钟炎平.吴保芳高压悬浮驱动器IR2110的原理和扩展应用
43.徐小杰.侯振义大、中功率MOSFET与IGBT驱动电路方案探讨 2005
44.IR2110设计指南-功率驱动集成电路中自举元件的选择
