8、机器人机械手

工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。

工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。

它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。

此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。

智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。

总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。

工业机器人和工业机械手的主要区别是什么？工业机械手可以按照固定或预设的程序，模仿人工手臂的动作，通过直线运动实现工业现场物料的运输、搬运和堆放。

同时，它能处理工具来完成的任务。

工业机器人是一种具有独立机械机构和控制系统的自动化机械手(系统)，能够独立运动，具有复杂的运动、多个工作自由度、可变的操作程序和任意的定位。

它包括电气结构和控制单元。

在机械手固定程序的基础上，通过自身的动力和智能程序，完成非特定程序范围内的学习任务和智能操作。

一、工业机器人的特点如下：(1)可编程。

生产自动化的进一步发展是灵活启动。

工业机器人可以根据其工作环境的变化进行重新编程，因此可以在小批量、高效的柔性制造过程中发挥很好的作用，是柔性制造系统的重要组成部分。

(2)拟人化。

工业机器人有行走、扭腰、大臂、小臂、手腕、爪子等在机械结构上与人类相似的部分，有计算机在控制。

此外，智能工业机器人还有很多类似于人类的生物传感器，比如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、听觉传感器、语言功能等等。

该传感器提高了工业机器人对周围环境的适应性。

(3)普遍性。

除了专门设计的工业机器人，一般的工业机器人在执行不同的操作任务时都有很好的通用性。

例如，通过改变末端操纵器(爪、工具等)可以执行不同的操作任务。

)的工业机器人手。

(4)工业机械技术涉及的学科范围很广，可以概括为力学和微电子学的结合。

第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的各种传感器，还具有记忆、语言理解、图像识别、推理判断等人工智能。

技术的应用密切相关，尤其是计算机技术的应用。

因此，机器人技术的发展一定会促进其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证国家科技和工业技术的发展水平。

二、工业机械手有什么特点？1.它对环境的适用性强，可以代替人从事危险有害的作业。

在长时间工作对人体有害的地方，机械手不会受到影响。

只要根据工件环境进行合理的计算，选择合适的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力以及有害气体、粉尘和辐射的作用下工作。

协作机器人与工业机械手哪个更好随着技术的进步，制造业正在寻找新的和创新的方法来提高工厂的产量和效率。

机器人技术应用广泛，所有制作公司都可以使用机器人技术来实现这些目标。

许多不同种类的机器人设备可以集成到工厂车间。

它们可以清楚地分为两组：工业机械手和合作机器人。

这些选项中的每一个都提供了许多好处，但是，根据他们将经历的任务或环境，一个可能比另一个更合适。

工业机械手优势工业机械手可以很容易地编程或自动化，以在生产工作空间中执行重复性任务。

这将使员工能够专注于或被重新分配到更有意义的任务，减少重复或危险。

同样，这也降低了员工可能面临的任何风险或危险，因为工业机械手正在取代它们，并且通常是独立的，需要最少的人类交互。

凭借通用机器人能力，集成工业机械手将提高工作场所的整体效率。

，机器人比人类员工更快、更准、更一致。

工业机械手在远离人类工人的地方执行任务，因此它们可以以比合作机器人更高的速度运行。

与协作机器人相比，工业机械手通常是为大型产品的装配、焊接和切割等繁重任务而设计的。

这使得它们非常适合像汽车工业这样的工厂，在那里零件更重，需要或危险的步骤。

生产。

限制因为工业机械手技术为自动化生产提供了更持久的解决方案，所以将它们重新分配给其他生产任务往往很麻烦。

它们通常用螺栓固定在地面上，并在安装过程中被编程为专注于特定的任务。

为了对工业机械手进行重新编程或重新定位，需要一名合格的员工在现场正确完成任务。

协作机器人协作机器人这种类型的机器人，也称为关节机器人，能有效模仿人体动作而进行工作。

这些机器人使用更轻的材料，它们的移动速度受到限制，它们配备了安全传感器，以确保与附近工人的安全互动。

协作机器人可以完成一系列任务，包括但不限于取放、包装、码垛、焊接、分拣、喷漆等。

优势协作的主要方面是与工人密切合作的能力。

这意味着合作机器人将非常适合小工作空间，或者机器人设备有限且大部分任务由人工完成的生产车间。

包括机器人焊接助手、码垛机器人等。

1 机械手概述用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。

机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。

工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。

他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。

尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。

在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。

随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[7]。

2 机械手的发展史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。

工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。

参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。

（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。

（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。

（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。

（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。

（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。

（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。

（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。

（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。

（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。

（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。

（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。

（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。

（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。

（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。

4.2.8工业机器人（含机械手）4. 2. 8.1安全管理和资料应满足以下要求:4. 2. 8. 2作业区域应设置警示标志和封闭的防护栏，必备的检修门和开口部位应设置安全销、安全锁和光电保护等安全防护装置。

4. 2. 8. 3各种行程限位、联锁装置、抗干扰屏蔽及急停装置应灵敏、可靠，任何安全装置动作均切断动力回路；急停装置应符合GB 16754的相关规定，并不得自动复位。

4. 2. 8. 4液压管路或气压管路应连接可靠，无老化或泄露；控制按钮配置齐全、动作准确。

4. 2. 8. 5执行机构应定位准确、抓取牢固；自动锁紧装置应灵敏、可靠。

4.2.8.6PE线应连接可靠，线径截面及安装方式应符合本标准4.2. 39的相关规定。

电气线路标识清晰；保护回路应齐全、可靠，且能防止意外或偶然的误操作。

4.2.9装配线（含部件分装线、焊装线）4. 2. 9. 1输送机械的防护罩（网）应完好，无变形和破损；人行通道上方应装设护网（板）。

4. 2. 9. 2大型部件翻转机构的锁紧、限位装置应牢固可靠；回转区域应有醒目的安全标识和报警装置，周围L 5m处应设置防护栏。

4. 2. 9. 3起重机械的联锁、限位，以及行程限制器、缓冲器等防护装置应齐全、有效；制动器应平稳、可靠；急停按钮应配置齐全、可靠。

4. 2. 9. 4吊索具应符合本标准4. 2. 3. 3和4. 2. 3. 5的相关规定。

4. 2. 9. 5控制台、操作工位以及装配线适当距离（不宜超过20M）间应设置急停装置, 且不得自动复位；开线、停线或急停时应有明显的声光报警信号。

4. 2. 9. 6风动工具应定置摆放，且符合本标准4.2. 10的相关规定。

4. 2. 9. 7 一、二类电动工具应配置剩余电流动作保护装置。

其本体应符合本标准4. 2.42的相关规定。

4. 2. 9. 8运转小车应定位准确、夹持牢固；料架（箱、斗）应结构合理、牢固，放置应平稳。

4.2, 9. 9人员需要跨越输送线的地段应设置通行过桥，通行过桥的平台、踏板应防滑，其结构应符合本标准4. 2. 23的相关规定。

机器人机械手臂的结构设计和运动学分析摘要在本文中,我们说明了具有六自由度的机器人的机械手臂可以分为两部分：以前三个关节相连的手臂为主要定位和最后三个关节相连的手腕为主要方向。

建议把五个机械手臂和两个机械手腕作为商业机器人机械手的基本结构。

这种简化可以导致不同组合的手臂和手腕为相应配置的通用算法的逆运动学。

对于机器人的机械手逆运动学的数值解和封闭形式的解决方案，本文对此给出了非常有效和方便的方法。

关键词：运动学逆运动学机械手臂机械手腕机器人1 简介一个机械手包括被关节连接在一起的一系列链接，在机械手设计过程中，运动链的选择在机械和控制器的设计过程中尤为重要，为了控制机械手的末端执行器，六个自由度有以下要求:三个自由度确定位置，另外三个自由度确定方向。

每个机械手关节处可以提供一个自由度，如果它是在适当的位置和方向提供六个正交自由度，那么机械手至少要有六个关节点。

机械手的结构取决于关节的不同组合。

工业机器人可能出现的结构的变化可以确定如下: V = 6DF其中： V是变化的数目DF是自由度范围变化的数目这些因素表明,大量的不同的链接可以构造,例如六轴46656链接是可能的。

然而,大量数据也表明了它不适合运动的原因。

我们可以把六自由度的机器人机械手分为两部分:由前三个关节和相关链接组成的手臂和后三个关节和相关链接组成的手腕，之后运动链的变化会极大地减少。

Lien 已经研究了手臂和手腕的结构，有20种手臂和八种手腕的结构成果。

在本文中,我们把20种不同的手臂和12种不同的手腕结构减缩为通用的12种手臂和5种手腕结构，最后我们作出结论,5种手臂和2种手腕是工商业机械手的基本结构。

这种简化会导致逆运动学的通用算法的配置,形成不同的组合手臂和手腕。

2 机器人机械手的结构设计本文对最佳工作环境和简单结构,我们假设如下:a：六自由度的机器人可分为两个部分:和前三个关节连接组成的和相关连接称为臂，这个连接的其余关节和相关连接被称为的手腕。

机器人机械手爪综述目录一、夹钳式手部设计的基本要求.......................................................... 3..二、典型机械爪结构 ........................................................................................................................................................... 4..1）回转型...................................................................... 4..2）移动型三、夹钳式手部的计算与分析............................................................ 9..1）夹紧力的计算 ........................................................................................................................................................... 9..2）夹紧缸驱动力计算 ........................................................................................................................................................ 1..3）计算步骤 ........................................................................................................................................................ 1..2.4）手爪的夹持误差分析与计算 ........................................................................................................................................................ 1.. 2四、常用气爪 ........................................................................................................................................................ 1..7.1）气动手指气缸具有如下特点:....................................................................................................................................................... 1.. 72）气动手指气缸主要类型与型号 ....................................................................................................................................................... 1.. 8工业机器人的手部（亦称机械爪或抓取机构）是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。

机械手安全操作规定
机械手是一种用于自动操作的机器人，因为其操作过程中涉及到许多复杂的动作和部件，所以需要遵守一系列的安全操作规定，以确保操作人员和周围环境的安全。

下面是一些常见的机械手安全操作规定：
1. 操作人员应接受专业培训，熟悉机械手的操作原理和注意事项，并且在获得合适的资质认证后方可操作机械手。

2. 在操作机械手时，必须佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等，以防止意外伤害。

3. 在开机前，应仔细检查机械手周围的工作环境，确保没有杂物、障碍物或人员在操作范围内。

4. 在操作过程中，不得随意离开机械手的操作区域，必须保持注意力集中，随时准备应对可能发生的意外情况。

5. 不得在机械手正在运行时触摸机械手的运动部件或靠近机械手的危险区域，以防止被夹伤、切伤等伤害。

6. 在机械手需要进行维修、保养或更换零部件时，必须先关闭电源，并进行必要的安全保护措施，确保机械手的稳定和安全。

7. 在操作机械手时，要遵循正确的操作流程和注意事项，严禁超负荷操作、滥用或不当使用机械手。

8. 对于有自动防护装置的机械手，如紧急停止按钮、安全传感器等，操作人员应熟悉其使用方法，并及时报告任何故障或异常情况。

9. 定期对机械手进行维护和保养，保持其正常运行和安全性能。

总之，机械手的安全操作是非常重要的，需要操作人员严格遵守相关规定，确保自己和他人的安全。

同时，也需要不断提高安全意识，及时修复和解决机械手的安全隐患。

机械手密码大全2011摘要：1.引言2.机械手密码的定义和背景3.机械手密码的分类4.机械手密码的应用领域5.机械手密码的发展趋势和挑战6.结论正文：【引言】机械手，又称工业机器人，是现代制造业中不可或缺的一种自动化装备。

随着科技的不断发展，机械手在各个领域的应用越来越广泛。

然而，为了保证机械手的安全运行，防止非法操作，机械手密码应运而生。

本文将对机械手密码进行详细介绍。

【机械手密码的定义和背景】机械手密码，是指用于控制机械手运动和操作的一组指令。

这些指令通常由操作员输入，机械手根据这些指令执行相应的动作。

机械手密码的设置可以保证机械手在特定条件下进行安全、准确的操作。

【机械手密码的分类】机械手密码根据其功能和应用领域可以分为多种类型，常见的有：基本运动指令密码、特定功能指令密码、安全防护指令密码等。

每种密码都具有特定的功能，以满足不同应用场景的需求。

【机械手密码的应用领域】机械手密码广泛应用于各种制造业领域，如汽车制造、电子制造、食品加工等。

在这些领域中，机械手密码可以确保机械手按照预定的程序进行操作，提高生产效率和产品质量。

此外，机械手密码还在医疗、科研、航天等领域发挥着重要作用。

【机械手密码的发展趋势和挑战】随着机械手技术的不断进步，机械手密码也将面临新的挑战和机遇。

一方面，机械手密码的安全性和复杂性将不断提高，以满足更高级别的应用需求；另一方面，机械手密码的智能化和网络化将逐渐成为发展趋势，实现更高效、更便捷的操作。

【结论】总之，机械手密码在现代制造业中具有重要的意义。

机械手焊接机器人编程简介机械手焊接机器人是一种自动化设备，可以执行高精度的焊接任务。

编程是机械手焊接机器人的关键环节，通过编程，我们可以定义机器人的动作和路径，使其按照要求进行焊接操作。

在本文档中，我们将讨论机械手焊接机器人编程的基础知识、编程方法以及常见问题解决方法。

机械手焊接机器人编程基础知识在进行机械手焊接机器人编程之前，我们需要了解一些基础知识。

1. 坐标系机械手焊接机器人通常使用笛卡尔坐标系（Cartesian Coordinate System）来描述工作空间。

笛卡尔坐标系由三个轴向构成，分别是X轴、Y轴和Z轴。

X轴代表机器人的前后移动方向，Y轴代表机器人的左右移动方向，Z轴代表机器人的上下移动方向。

2. 坐标点在机械手焊接机器人编程中，我们通常需要定义一系列坐标点来表示机器人的移动路径。

这些坐标点可以通过输入具体的坐标数值或者使用外部设备进行采集。

3. 坐标转换由于机械手焊接机器人的坐标系与现实世界的坐标系可能存在差异，我们需要进行坐标转换。

常见的坐标转换方式包括旋转、平移和缩放。

4. 机器人动作机械手焊接机器人的动作包括移动、旋转和停止等。

我们可以通过编程实现这些动作，并定义其执行方式和顺序。

机械手焊接机器人编程方法在机械手焊接机器人编程中，通常有以下几种编程方法：1. 示教编程示教编程是机械手焊接机器人最常用的编程方法之一。

在示教编程中，操作人员通过手动控制机械手的运动来记录路径和动作。

机器人会将示教记录下来并重复执行。

示教编程的优点是简单易学，适用于需要频繁更改焊接路径和动作的情况。

然而，示教编程也存在一些缺点，例如需要大量的人力和时间，且不适用于高精度的焊接任务。

2. 离线编程离线编程是一种在计算机上进行机器人编程的方法。

通过使用专门的软件，我们可以在计算机中建立机器人的虚拟模型，并在模型中进行路径规划和动作定义。

离线编程的优点是可以减少人力和时间成本，同时实现高精度的编程。

2021年春季学期《工业机器人》第一次模拟考试一、填空题（1〜8题，每空5分，共100分）1、按坐标形式分类，机器人可分为___、圆柱坐标型、___和___四种基本类型。

空1答案：直角坐标型空2答案：球坐标型空3答案：关节坐标型2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是___、___和机械系统。

空1答案：控制系统空2答案：传感系统3、机器人主要技术参数一般有___、___、___、重复定位精度、___、承载能力及最大速度等。

空1答案：自由度空2答案：定位精度空3答案：工作范围空4答案：分辨率4、自由度是指机器人所具有___的数目，不包括___的开合自由度。

空1答案：独立坐标轴运动空2答案：末端操作器5、机器人的驱动方式主要有___、___和___三种。

空1答案：液压驱动空2答案：气压驱动空3答案：电气驱动6、机器人控制系统按其控制方式可以分为___控制方式、轨迹控制方式和___控制方式。

空1答案：力空2答案：示教7、按几何结构分划分机器人分为：___、___。

空1答案：串联机器人，低级智能空2答案：并联机器人8、机器人的发展大致经历了三个成长阶段，也即三个时代，分别是机器人，___。

空1答案：简单个体机器人空2答案：智能机器人二、选择题（每题5分，共75分）1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合。

A机械手B手臂末端（正确答案）C手臂D行走部分。

2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差（正确答案）D连杆机构的挠性3、机器人外部传感器不包括传感器。

A力或力矩B接近觉C触觉D位置（正确答案）4、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。

A固定B定位C释放（正确答案）D触摸。

5、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差A传动误差B关节间隙C机械误差（正确答案）D连杆机构的挠性6、机器人的控制方式分为点位控制和。

A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制（正确答案）D任意位置控制7、焊接机器人的焊接作业主要包括。

摘要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。

同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。

设计了机械手的手臂结构。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。

关键词：工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手AbstractAt first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart.KEY WORDS: Industrial robot robot electricelectric-type joints robot manipulator目录第一章绪论 (5)1.1 绪言 (5)1.2 课题工作要求 (7)1.3 课题基本参数的确定 (8)第二章结构的设计 (10)2.1 手部的机构 (10)2.1.1 手指的形状和分类 (11)2.1.2 设计时考虑的几个问题 (11)2.1.3 手部夹紧的设计 (12)2.2 手腕结构设计 (13)2.2.1 手腕的自由度 (13)2.2.2 手腕的驱动力矩的计算 (13)2.3 手臂伸缩，升降的尺寸设计与校核 (18)2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核 (18)2.3.2手臂升降的尺寸设计与校核 (19)第三章控制系统设计 (22)总结 (43)致谢 (44)结参考文献 (45)第1章绪论1.1绪言到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统一的明确定义。

机器人技术课程论文1工业机器人的机械手摘要:随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。

文章主要叙述了工业机器人的机械手的概述，作用，组成，分类，结构及国内外的发展。

关键词:机械手概述机械手的组成分类发展状况0引言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。

机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手称为工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科一—机械手工程。

机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

1.机械手概述丄业机器人山操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。

2.机械手的组成和分类机械手主要山执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。

2.1执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

1、手部即与物件接触的部件。

山于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。

手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。

回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范圉大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式; 指数有双指式、多指式和双手双指式等。

4.2.8 工业机器人（含机械手）4.2.8.1 安全管理和资料应满足以下要求：——设备本体、辅助设施及安全防护装置等资料齐全；——应确保其编程、操作、维修人员均参加有效的安全培训，并具备相应的工作能力。

4.2.8.2 作业区域应设置警示标志和封闭的防护栏，必备的检修门和开口部位应设置安全销、安全锁和光电保护等安全防护装置。

4.2.8.3 各种行程限位、联锁装置、抗干扰屏蔽及急停装置应灵敏、可靠，任何安全装置动作均切断动力回路；急停装置应符合GB 16754的相关规定，并不得自动复位。

4.2.8.4 液压管路或气压管路应连接可靠，无老化或泄露；控制按钮配置齐全、动作准确。

4.2.8.5 执行机构应定位准确、抓取牢固；自动锁紧装置应灵敏、可靠。

4.2.8.6 PE线应连接可靠，线径截面及安装方式应符合本标准4.2.39的相关规定。

电气线路标识清晰；保护回路应齐全、可靠，且能防止意外或偶然的误操作。

4.2.8.7 当调整、检查、维修进入危险区域时，设备应具备防止意外启动的功能。

4.2.9 装配线（含部件分装线、焊装线）4.2.9.1 输送机械的防护罩（网）应完好，无变形和破损；人行通道上方应装设护网（板）。

4.2.9.2 大型部件翻转机构的锁紧、限位装置应牢固可靠；回转区域应有醒目的安全标识和报警装置，周围1.5m处应设置防护栏。

4.2.9.3 起重机械的联锁、限位，以及行程限制器、缓冲器等防护装置应齐全、有效；制动器应平稳、可靠；急停按钮应配置齐全、可靠。

4.2.9.4 吊索具应符合本标准4.2.3.3和4.2.3.5的相关规定。

4.2.9.5 控制台、操作工位以及装配线适当距离（不宜超过20M）间应设置急停装置，且不得自动复位；开线、停线或急停时应有明显的声光报警信号。

4.2.9.6 风动工具应定置摆放，且符合本标准4.2.10的相关规定。

4.2.9.7 一、二类电动工具应配置剩余电流动作保护装置。

工业机器人全球排名前十名第一、发那科（FANUC）－日本是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。

第二、库卡（KUKARoboterGmbh）－德国库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，KUKA 产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。

KUKA 机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。

KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。

第三、那智（NACHI）不二越－日本NACHI不二越公司总工厂在日本富山，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是他的重点部分。

第四、川崎机器人－日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月正式在中国天津经济技术开发区注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（机器人的保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。

第五、ABBRobotics机器人－瑞典ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。

ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成。

两公司分别成立于1883年和1891年。

ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。

第六、史陶比尔（Staubli）－瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人，公司员工人数达3000多人，年营业额超过十亿瑞士法郎。

公司于1892年创建在瑞士苏黎世湖畔的Horgen市。

今天，史陶比尔发展成为一个跨国公司，总部位于瑞士的Pf?ffikon市。

第七、柯马（COMAU）－意大利柯马（COMAU）是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。

机械手打磨机器人安全操作及保养规程前言机械手打磨机器人是一种用于自动打磨的机器人，它的生产效率高，但同时也存在着一定的安全隐患。

为保证机械手打磨机器人能够安全、高效地工作，保障操作人员的健康安全，制定本规程。

安全操作规程1.操作前应认真检查机械手打磨机器人及周围环境，确保机器人及设备正常运作，无物料残余及异常现象。

2.操作前应熟练掌握机械手打磨机器人的操作规程、操作要点、自动控制系统等内容，确保操作符合安全技术规程和操作要求。

3.操作前应穿戴好相关的防护用品，包括安全帽、防护眼镜、防护耳塞、防护鞋等。

4.操作前应按照要求对机器人进行预先设置，在设置好安全保护措施后再开机操作。

5.操作人员应按照操作规程进行操作，不得私自调整机械结构和程序。

6.操作人员应严格按照程序进行操作，不得擅自停止机械手打磨机器人，避免出现安全事故。

7.操作人员在操作过程中应时刻注意周围环境，避免在设备正常运行时接近操作区域。

8.操作人员应定期参加安全培训，熟练掌握操作技能。

保养规程1.机械手打磨机器人应定期进行保养，保持机器人稳定、正常运作状态。

2.机械手打磨机器人在运行过程中应注意及时清除作业区域的颗粒物，保证机器人不受杂质干扰。

3.机械手打磨机器人应定期进行润滑，减少摩擦损耗，保证设备寿命。

4.机械手打磨机器人应定期进行巡检、维护，确保设备的正常运作状态。

5.机械手打磨机器人应定期进行检修、调整，发现问题及时修复、调整。

6.机械手打磨机器人的电缆、接头等部分应进行定期检查，避免电气故障和安全事故的发生。

结束语机械手打磨机器人作为一种高效的设备，对安全操作和保养的要求较高，操作人员必须严格遵循操作规程，保证机器人长期稳定运行。

同时，保养机器人也是必要的，定期进行检修、维护、润滑等操作可以显著延长设备寿命，降低设备运行成本，提高生产效率。