棘皮动物门棘皮动物为后口动物，不同于前面的无脊椎动物。
前面讲到的无脊椎动物在胚胎发育过程中，胚孔发育为口，反口面形成了肛门；而棘皮动物的胚孔后来发育为肛门，在胚孔的相对一侧内、外胚层相贴形成一孔，这个孔就是口。
一、主要特征1、五辐射对称体制五辐射对称的体制，就是可以找到五个轴，把身体分为对称的两部分。
棘皮动物的幼虫时期是左右对称的，发育为成虫后才变为五辐射对称。
在整个动物界中只有棘皮动物幼虫是两侧对称，成体是五辐射对称。
2、具有中胚层形成的内骨骼棘皮动物的骨骼是由中胚层来源的，包在外表皮下面，并且常向外突形成棘，因此称为棘皮动物。
这一来源和脊椎动物骨骼的来源相同，而和无脊椎动物所具有的“骨骼”所不同。
3、形成特有的水管系统棘皮动物的水管系是体腔形成的一系列管道组成，这一系统包括围在口周围和作辐射对称排列的管和这些管上分出的管足，司运动。
二、代表动物——海盘车1、外形中央盘和腕口面朝下，反口面朝上。
表面有许多内骨骼突起形成的棘，期间有叉棘，可以清除体表的废物。
反口面表皮有许多皮鳃，皮鳃壁极薄，为体壁（包括表皮和体腔膜）外突形成的，司呼吸和一部分排泄。
腹侧中央有步带沟，沟中排列着4列（2列）管足，管足的末端具有吸盘，可以帮助运动。
2内部结构内骨骼有若干步带板围成一圈的内骨骼，各组骨片连接成为网格状。
在骨板里面是体腔膜围成的广阔体腔。
水管系体腔的一部分形成了水管系统（由筛板、石管、环水管、辐水管、管足），体腔内充满了海水和体腔液。
侧水管和壘、足之间有关闭装置，关闭后，壘收缩，管足伸长。
运动缓慢，有时1小时才前进10多厘米。
3发育以体腔囊法形成中胚层和体腔。
由于身体的长大而使得体腔变长并分裂为前、中、后三部分。
右前和右中后来退化并消失，左前发育为轴窦，左中发育为水管系，后边的体腔囊合并为体腔，其中的一部分分离，发育为围血系统。
原口移到腹部，形成肛门。
三、分类1、海百合纲身体的中央部分称为萼，具有腕，每条腕又可以分支，腕中的步带沟也随着腕的分支而分支，腕的两侧有小枝。
