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电子实习报告：循迹小车设计一、实习背景及目的随着科技的不断发展，电子技术在各个领域的应用日益广泛，特别是在智能机器人领域。
为了提高我们对电子技术的实际应用能力，本次电子实习选择了设计制作循迹小车这一项目。
通过本次实习，我们希望能够掌握单片机原理、传感器应用、电路设计等知识，提高自己的动手能力和创新能力。
二、设计原理及方案1. 设计原理循迹小车是一种基于单片机控制的智能小车，其主要原理是通过传感器检测路径上的黑线，然后单片机对信号进行处理，控制小车的转向，使小车能够沿着黑线行驶。
同时，小车还具备避障功能，当遇到前方障碍物时，能够自动减速并改变方向。
2. 设计方案（1）硬件设计硬件设计主要包括单片机、传感器、电机驱动模块、电源模块等。
我们选择了STC89C52单片机作为控制核心，传感器采用红外循迹模块，电机驱动模块选用L298N，电源模块则采用开关电源。
（2）软件设计软件设计主要涉及系统初始化、线路检测与循迹、避障检测与控制等。
初始化模块主要完成单片机各端口的配置，以及传感器、电机等设备的初始化。
线路检测与循迹模块通过判断红外传感器的状态来确定小车行驶的方向。
避障检测与控制模块则通过检测前方障碍物，控制小车的减速和转向。
三、实习过程及成果1. 实习过程在实习过程中，我们首先学习了单片机原理、传感器应用、电机驱动等知识，然后根据设计方案进行电路图的设计，接着进行电路焊接，最后进行程序编写和调试。
2. 实习成果经过一段时间的努力，我们成功完成了循迹小车的设计制作。
在实际测试中，小车能够沿着黑线顺利行驶，遇到障碍物时能够自动减速并改变方向。
此外，我们还对小车进行了优化，使它在行驶过程中更加稳定。
四、总结与展望通过本次实习，我们不仅学到了很多关于单片机、传感器、电机驱动等方面的知识，还提高了自己的动手能力和创新能力。
同时，我们也意识到在实际设计过程中，需要不断调试和优化，才能使产品达到预期效果。
展望未来，我们可以进一步改进循迹小车，例如增加速度控制、远程控制等功能，使其更加智能化。
南京工程学院工程基础实验与训练中心本科课程设计说明书（论文）题目：自动循迹小车专业：班级：学号：学生姓名：指导教师：起迄日期：2012.6.11～2012.7.6设计地点：工程中心B208目录摘要： (4)Abstract (5)一、系统方案 (6)1、课设要求： (6)1.1、完成基本设计功能： (6)1.2、发挥部分 (6)2、总体设计 (6)3、模块方案比较与论证 (7)3.1、电源模块： (7)3.2、电机驱动模块: (7)3.3、传感器模块： (9)3.4、显示模块: (10)3.5、测速模块 (12)二、循迹小车硬件设计 (13)1、机械设计 (13)2、小车各模块分布 (13)3、小车传感器位置排布 (13)三、循迹小车软件设计 (14)1、循迹小车主函数流程图 (14)2、计算路程模块流程图 (14)3、循迹模块流程图 (16)四、程序 (18)五、开发总结与心得 (18)1、总体方案论证和确立 (18)2、各分立模块的制作调试 (18)3、总车的装配调试 (19)4、总结与展望 (19)六、参考文献 (19)课程设计说明书（论文）中文摘要课程设计说明书（论文）英文摘要Title Automatic follow trace the carAbstractHardware design: automatic followed by single chip microcomputer controller STC89C52 tracing the car, the LCD1602 LCD display the current vehicle speed and mileage etc data; Motor and reversing the L298N integrated circuit module to drive, also can use of transistor bridge type drive circuit to control. Mileage detection sensor with a hall sensors or photoelectric launch to the reception. The runway mark line adopts photoelectric launch to the detection and use receive software plastic away shaking measures, power adopt section 4 7 recharging the battery power supply (in conditions allow cases microcontroller and motor can be use independent power supply voltage).The software design: the main program main task on one hand scanning to the test launch photoelectric receive the signal, and then judge the car turned to; On the other hand the main program also completed speed mileage display task. The external interruption 0 to achieve vehicle speed detection, through the photoelectric tube or to receive hall-effect sensor detection car speed, the car every week will turn out a break for sensor signal; The external interruption to realize the metal piece of detection 1, sensor choose close to switch, detect metal, close to the switch will request a break.Keywords Single-chip microcomputer Liquid crystal display Bridge type driving circuit The main program一、系统方案1、课设要求：1.1、完成基本设计功能：1）、车辆从起跑线出发开始计时（出发前，车体不得超出起跑线），能到达终点线并且停止在终点线。
毕业设计(论文)专业：测控技术与仪器班级：09测控2班学生姓名：***学号：***********课题：智能循迹小车的设计指导教师：**2013 年 6 月10 日摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。
智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。
本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用红外发射、接收管作为红外检测来探测道路中央黑线位置，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；驱动电路采用芯片L9110来控制直流电机，其中软件系统采用C 程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。
关键词：单片机；红外检测；驱动电路；智能循迹AbstractThis paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. Automatic tracing is used to make the car identify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields.This design uses STC89C52 single chip microcomputer as the core control of the car; infrared transmitter and receiver tube as infrared detector to detect road central black line position, signal acquisition and signal is converted to a digital signal that can be identified micro controller; driver circuit to control the use of chip L9110 DC motor, wherein the software program using C, the design of the circuit structure is simple, easy to implement, and high reliability.Keywords: single chip microcomputer; infrared detector; drive circuit; intelligent tracking目录第一章绪论 (1)1.1 智能循迹小车概述 (1)1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 (4)第二章智能循迹小车总体设计方案 (6)2.1 整体设计方案 (6)2.1.1 系统设计步骤 (6)2.1.2 系统基本组成 (6)2.2 整体控制方案确定 (8)第三章硬件设计 (9)3.1 循迹模块 (9)3.2 MAX232CPE串口驱动模块 (11)3.2.1 MAX232CPE的介绍 (11)3.2.2 MAX232CPE串口通讯功能驱动电路 (12)3.3 蜂鸣器电路 (13)3.4 STC89C52单片机控制电路 (14)3.4.1 STC89C52单片机介绍 (14)3.4.2 单片机最小系统 (18)3.4.3 时钟电路 (19)3.4.4 复位电路 (19)3.4.5 EA/VPP（31 脚）的功能和接法 (20)3.5 L9110马达驱动电路 (21)3.5.1 L9110的介绍 (21)3.5.2 L9110的引脚功能 (22)3.5.3 L9110的运行参数 (23)3.5.4 L9110的逻辑控制 (24)3.5.5 电机驱动模块 (24)第四章软件设计 (26)4.1 总体结构框图 (26)4.2 总体程序流程图 (26)4.3 主程序 (28)4.4 报警程序 (30)4.5 软件KeiluVision2编写程序 (31)4.5.1 编写程序 (31)4.5.2 创建HEX文件 (34)第五章系统的总体调试 (35)5.1 硬件的测试 (35)5.2 系统的软件调试 (37)总结 (41)致谢 (42)参考文献 (43)附录一外文文献及翻译 (44)附录二原理图 (56)附录三完整程序 (57)附录四任务书 (61)第一章绪论进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。
智能循迹小车设计方案一、设计目标：1.实现智能循迹功能，能够沿着预定轨迹自动行驶。
2.具备避障功能，能够识别前方的障碍物并及时避开。
3.具备远程遥控功能，方便用户进行操作和控制。
4.具备数据上报功能，能够实时反馈运行状态和数据。
二、硬件设计：1.主控模块：使用单片机或者开发板作为主控模块，负责控制整个小车的运行和数据处理。
2.传感器模块：-光电循迹传感器：用于检测小车当前位置，根据光线的反射情况确定移动方向。
-超声波传感器：用于检测前方是否有障碍物，通过测量障碍物距离来判断是否需要避开。
3.驱动模块：-电机和轮子：用于实现小车的运动，可选用直流电机或者步进电机，轮子要具备良好的抓地力和摩擦力。
-舵机：用于实现小车的转向，根据循迹传感器的信号来控制舵机的角度。
4.通信模块：-Wi-Fi模块：用于实现远程遥控功能，将小车与遥控设备连接在同一个无线网络中，通过网络通信进行控制。
-数据传输模块：用于实现数据上报功能，将小车的运行状态和数据通过无线通信传输到指定的接收端。
三、软件设计：1.循迹算法：根据光电循迹传感器的反馈信号，确定小车的行进方向。
为了提高循迹的精度和稳定性，可以采用PID控制算法进行修正。
2.避障算法：通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，当距离过近时，触发避障算法，通过调整小车的行进方向来避开障碍物。
3.遥控功能：通过Wi-Fi模块与遥控设备建立连接，接收遥控指令并解析，根据指令调整小车的运动状态。
4.数据上报功能：定时采集小车的各项运行数据，并通过数据传输模块将数据发送到指定的接收端，供用户进行实时监测和分析。
四、系统实现：1.硬件组装：根据设计要求进行硬件的组装和连接，确保各个模块之间的正常通信。
2.软件编程：根据功能要求，进行主控模块的编程，实现循迹、避障、遥控和数据上报等功能。
3.调试测试：对整个系统进行调试和测试，确保各项功能正常运行，并进行性能和稳定性的优化。
4.用户界面设计：设计一个用户友好的界面，实现对小车的远程控制和数据监测，提供良好的用户体验。
自动循迹小车毕业设计毕业设计：自动循迹小车摘要：本毕业设计致力于设计和制作一种自动循迹小车。
该小车能够在给定的路径上自动行驶，并根据环境中的线路进行循迹操作。
设计方案基于Arduino控制器和红外传感器实现，小车能够感知到路径上的线路，并据此进行正确的行驶操作。
此外，设计还包括电机驱动，电源供应和用户界面等功能模块。
实验结果表明，该自动循迹小车能够高效准确地行驶在指定的路径上。
关键词：1.引言2.设计原理自动循迹小车的设计方案基于Arduino控制器和红外传感器。
红外传感器能够感知到路径上的线路，从而确定小车的行驶方向。
Arduino控制器能够接收传感器的数据并根据预先编写的程序进行控制操作，例如调整电机速度和方向等。
整个设计系统的模块主要包括传感器模块，控制器模块，电机驱动模块和电源供应模块。
3.系统设计3.1传感器模块本设计中使用红外传感器来感知路径上的线路。
传感器模块负责采集红外传感器的数据，并将其传输给控制器模块进行处理。
3.2控制器模块控制器模块由Arduino控制器组成。
它通过连接传感器模块和电机驱动模块来接收传感器数据，并根据编写的程序进行控制操作。
控制器模块具有高度灵活性和可编程性，使得小车能够按照预先设定的规则行驶。
3.3电机驱动模块电机驱动模块负责控制小车的速度和方向。
根据传感器数据，控制器模块会发送相应的指令给电机驱动模块，以控制小车的行驶。
3.4电源供应模块电源供应模块为整个系统提供所需的电力。
它负责将来自电池或电源适配器的直流电源转换为小车所需的电压和电流。
4.实验结果和讨论通过设置合适的传感器感应距离，测试了自动循迹小车在给定路径上的行驶性能。
实验结果表明，该小车能够稳定地沿着给定的路径行驶，并根据环境中的线路进行循迹操作。
5.结论本毕业设计成功地设计和制作了一种自动循迹小车。
该小车能够准确地沿着给定的路径行驶，并根据环境中的线路进行循迹操作。
通过这个设计，我们可以更深入地理解自动控制和传感器应用的原理和实践。
目录 3 循迹小车设计 . ..........................摘要........................................................... 2 3.1 硬件设计 . ........................引言 (2)3.1.1 单片机最小系统 . ................1 Arduino 智能小车设计方案与参3.1.2 灰度传感器模块 . ................数 .............................................................33.1.3 电机驱动电路 . ..................1.1 Arduino 智能小车设计方3.2 软件设计 . ........................案简介....................................................... 3 3.2.1 系统主程序 . ....................1.1.13.2.2 本系统编译器 . .................. 功能要求 (3)1.1.23.3 实物展示 . ........................ 基本原理 (3)1.23.4 部分程序展示 . .................... 循迹小车参数 . (4)2 Arduino 与 51结论 . .................................. 单片机的区别 . (5)2.1 Arduino致谢 . .................................. 单片机 . .. (5)2.1.1 Arduino参考文献 . ................................ 单片机的介绍 . (5)2.1.2 Arduino单片机的特色. (5)2.1.3 Arduino单片机的功能.Arduino 循迹小车 (5)2.2 51 单片机 (6)设计与实现2.2.1 51 单片机的介绍 . (6)摘要：循迹小车是 Arduino 单2.2.2 51 单片机的功能 . (6)片机的一种典型应用。
毕业设计（论文）任务书毕业设计（论LED旋转显示屏的设计与制作文）题目毕业设计（论文）主要内容和要求：本设计以智能化全面发展的普及与应用为目的，整体开发过程简单易懂，所选择的平台与各电子元件恰当合理，无需花费过多的人力财力便可达到预期所要求各功能的实现，也符合课题研究的意义。
设计的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为国内自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。
小车也可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。
同时作为高校毕业设计研究课题，对学生的思维、动手能力以及总结论述等综合能力得到充分锻炼，有利于以后独立及全面的发展。
设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择通用、价廉的51单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术、电机控制技术、无线通信技术等相关知识实现小车的各种功能。
设计完成以由无线电遥控、红外线对管的自动寻迹、红外线自动避障以及语音控制组成的硬件模块结合软件设计组成多功能智能小车，共同实现小车的前进倒退、转向行驶，自动根据地面黑线寻迹导航，检测障碍物后停止和语音信号的控制等功能，实现智能控制，达到设计目标。
毕业设计（论文）主要参考资料：[1] 夏美云，张鸿彦.人工智能发展探讨[J]. 焦作大学学报，2005年4期，49～66.[2] 江晋剑，钱萌.一种基于AT89S52的简易智能小车设计[J].科技论文，2007，7，97～100.[3] 船仓一郎，土屋尧，崛桂太郎（日）.机器人控制电子学[M].北京：科技出版社，2004，5.[4] 陈继荣.智能电子制作创新制作——机器人制作入门[M].北京：科学出版社，2007，10.[5] 李建忠.单片机原理及应用[M]. 西安：西安科技大学出版社，2002，2.[6] 赵负图.无线电接收发射应用集成电路手册[M]. 北京：化学工业出版社，2003，11.[7] 赵负图.光电检测控制电路手册[M].北京：化学工业出版社，2001，1.[8] 康华光.电子技术基础数字部分（第五版）[M].北京：高等驾御出版社，2006.1.[9] 肖伟，武强，闫秀桃，刘根. L293D 在护士移动机器人主控电路板设计中的应用[J].国外电子元器件，2007年 11期，64～66.[10] 吴黎明.语音信号及单片机处理[M]. 北京：科学出版社，2007，3.[11] 张以和，陈敌北.例说8051[M].北京：人民邮电出版社，2006，1.[12] 赵广林.轻松跟我学Protel 99SE电路设计与制版[M].北京：电子工业出版社，2005，2.[13] Rowel O. Atienza，Marcelo H. Ang Jr. A Flexible Control Architecturefor Mobile Robots: An Application for a Walking Robot[J]. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Springer Netherlands, 2001,1(30), 29～48.[14] V.E. Pavlovsky,S.A. Polivtseev,T.S. Khashan.Intelligent TechnicalAudition and Vision Sensors for Walking Robot Realizing Telepresence Functions[J]. Climbing and Walking Robots, 2006,1(4), 387～397.毕业设计（论文）应完成的主要工作：1、撰写开题报告。
循迹小车方案设计一、引言在计算机视觉和机器人技术领域，循迹小车是一个常见的项目。
循迹小车可以通过使用光电传感器或摄像头等传感器来感知黑色或白色的轨迹，并根据轨迹的方向进行自动导航。
本文将介绍一个循迹小车的方案设计，包括硬件和软件的部分。
二、硬件设计1. 选择电机和轮子循迹小车需要一个电机驱动系统来控制它的运动。
我们可以选择直流电机和合适的轮子来实现小车的移动。
电机的选择应该根据小车的负载和速度要求来做出决策。
2. 选择传感器循迹小车需要传感器来感知轨迹上的黑色或白色区域。
常用的传感器是光电传感器和摄像头。
光电传感器通过发射红外线并接收反射的红外线来感知颜色，摄像头则可以通过图像处理算法来感知颜色。
3. 选择控制器循迹小车需要一个控制器来控制电机和传感器之间的通信。
可以选择单片机、嵌入式开发板或者微控制器来实现控制器功能。
4. 连接电路在硬件设计中，需要将电机、传感器和控制器相互连接。
根据选择的电机和传感器，可以设计相应的电路板来实现连接功能。
三、软件设计1. 数据采集在软件设计中，需要编写代码来采集传感器的数据。
对于光电传感器，可以通过数模转换将模拟信号转换为数字信号；对于摄像头，可以使用图像处理算法来提取轨迹的信息。
2. 数据处理采集到的数据需要进行处理，以确定小车需要前进、后退、左转还是右转。
可以编写算法来对数据进行分析，并根据分析结果给出相应的控制信号。
3. 运动控制根据数据处理的结果，需要编写代码来控制电机的转动。
对于直流电机，可以通过调整电机的电压或占空比来控制转动方向和速度。
四、系统测试和优化完成软件设计后，需要对整个系统进行测试。
可以将循迹小车放置在黑白轨迹上，观察它是否能正确地跟随轨迹运动。
如果有异常，需要对系统进行调试和优化，直到达到预期的效果。
五、总结循迹小车方案设计涉及到硬件和软件两个方面。
正确选择电机、传感器和控制器，并进行合理的连接和编程，是实现循迹小车功能的关键。
通过系统测试和优化，可以不断提高循迹小车的性能和稳定性。
自动循迹小车毕业设计集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#xxxxxx学院xxx 系 xxx 专业 xx 级毕业设计（论文）姓名 xx 学号 xxxxxxxx指导教师（签名） xxx二○年月日烟台工程职业技术学院毕业设计（论文)诚信承诺书本人慎重承诺：我所撰写的设计（论文）《》是在老师的指导下自主完成，没有剽窃或抄袭他人的论文或成果。
如有剽窃、抄袭，本人愿意为由此引起的后果承担相应责任。
毕业论文（设计）的研究成果归属学校所有。
学生(签名)年月日目录目录 (1)摘要： (2)前言 (3)一.任务要求 (4)（一）任务 (4)二.系统设计方案 (5)（一）小车循迹原理 (5)（二）控制系统总体设计 (6)三．系统方案 (7)（一）寻迹传感器模块 (7)1．红外传感器ST188简介 (7)2．比较器LM324简介 (8)3．具体电路 (9)4．传感器安装 (10)（二）控制器模块 (11)（三）电源模块 (13)（四）电机及驱动模块 (14)1．电机 (14)2．驱动 (14)（五）自动循迹小车总体设计 (16)1．总体电路图 (16)2．系统总体说明 (18)四．软件设计 (18)（一） PWM控制 (18)（二）总体软件流程图 (19)（三）小车循迹流程图 (19)（四）中断程序流程图 (21)（五）单片机测序 (22)五．致谢 (25)六．参考资料 (27)自动循迹小车摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。
小车以AT89C51 为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。
利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。
单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
关键词：单片机AT89C51 光电传感器直流电机自动循迹小车前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
摘要本设计是一种基于传感器和单片机的数据采集系统，用于实现智能小车的自主循迹功能。
采用反射式红外传感器来识别白色路面中央的黑色导引线，输出相应模拟电压信号，通过信号处理电路将模拟信号转化为可供单片机识别的数字信号；采用反射式激光传感器来判断小车前方一定距离处是直道还是弯道，并直接输出相应的数字信号；采用STC89C52RC单片机作为主控器，对采集到的信号予以分析判断，并控制小车产生相应的动作。
经过总体方案设计、硬件选择、程序编写以及实际调试后，最终的测试结果表明，该数据采集系统工作稳定，算法可靠。
关键词：数据采集系统；传感器；单片机；循迹AbstractThis design is a data acquisition system based on sensors and Single-Chip Microcomputer, it is used to realize the function of tracking line for the intelligent vehicle. The reflecting infra-red sensors are used to identify the black guiding line in the center of the white road, they output corresponding analog voltage signals which will be transformed into digital signals by the signal processing circuit, then the Single-Chip Microcomputer can read the digital signals. The reflecting laser sensor is used to judge that if the road in front of the car is curve or straight, it outputs a corresponding digital signal. The Single-Chip Microcomputer STC89C52RC is used to analyze the signals acquired and control the intelligent vehicle to move accordingly.After designing the overall solutions, choosing the hardware devices, writing the program, and the actual debugging, the final testing result shows that the system works stably and the program runs reliably.Key words: data acquisition system; sensor; Single-Chip Microcomputer; tracking line目录摘要 (I)Abstract....................................................................................................................................... I I 1绪论 . (1)1.1选题的背景和意义 (1)1.2发展现状与趋势 (1)1.3本论文主要研究内容 (2)2 总体方案 (3)2.1 底盘的选择 (3)2.2 智能车整体模块设计 (5)2.3 信息采集模块设计 (5)2.3.1 如何判断车头位置 (6)2.3.2 如何判断弯道直道 (8)2.3.3 如何判断十字路口 (9)3 硬件设计 (10)3.1 传感器的选择及改进 (10)3.1.1 四路红外传感器 (10)3.1.2 一路激光传感器 (13)3.2 信号处理电路的设计 (14)3.3 单片机最小系统设计 (17)3.3.1 供电电路 (17)3.3.2 振荡电路 (18)3.3.3 复位电路 (19)3.4 硬件的安装 (19)4 软件设计 (22)4.1 主函数流程 (22)4.2 循迹流程 (23)4.3 调速流程 (24)4.4 程序的烧录 (24)4.4.1 程序烧录的前提 (25)4.4.2 烧录步骤 (25)5 系统调试与改进 (27)5.1 车模测试 (27)5.2 激光传感器测试 (27)5.3 红外传感器测试 (28)5.4 简单循迹测试 (29)5.5 调速循迹测试 (29)5.6 最终循迹测试 (29)6 结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)附录A 英文原文 (34)附录B 中文翻译 (38)附录C 测试程序 (46)C.1 车模测试程序 (46)C.2 激光传感器测试程序 (47)C.3 循迹测试程序 (48)C.3.1 简单循迹测试程序 (48)C.3.2 调速循迹测试程序 (50)C.3.3 最终循迹测试程序 (53)附录D 跑道 (59)D.1 跑道A (59)D.2 跑道B (59)1绪论1.1选题的背景和意义智能车在生活中有着广泛的应用，例如自动化生产线上的物料陪送机器人，医院的机器人护士，商场的导游机器人等[1]。
竭诚为您提供优质文档/双击可除循迹小车策划书篇一：循迹小车方案书循迹小车方案书一、课设题目：循迹小车二、课设要求：1、完成基本设计功能（顺利走一完黑色轨迹一周）2、所用时间长短3、自己发挥部分（音乐、彩灯、壁障、显示等）三、任务时间表：1、元月4-6号完成方案的大体框架，确定大致元器件及元器件相关参数。
2、元月7号完成电路图绘制3、元月8号确定元器件清单4、元月9-10进行编程，仿真5、元月11号购买元器件四、框架图五、小车各模块电路图及说明1电源部分：方案1：采用6节1.5V干电池供电，电压达到9v，经7805稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。
但干电池电量有限，使用大量的干电池给系统调试带来很大的不便，因此，我们放弃了这种方案。
方案2：采用2节4.2V 可充电式锂电池串联共8.6V给直流电机供电，经过7805的电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。
但由于电压不太够，价格昂贵，因此，我们放弃了。
方案3：采用:9V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。
蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。
但蓄电池的体积过于庞大，使用极为不方便，因此，我们放弃了。
图1循迹小车框架图方案4：直接采用9V直流电源，由稳压模块将220v交流电转换为9V直流电，再经7805稳压到5V供单片机，电机使用。
但其不能用于远距离，且在运行中要注意电线的干扰。
由于用于本次设计演示的标轨道不太大，在演示时我们可以人为控制电源线部分，所以我们采用此方案，因为它最经济实惠。
电路图如下：图2电源模块电路图2、电机驱动控制部分：这部分采用专门的电机控制芯片L298，它可同时对两个电机进行驱动控制，电路简单，控制效果好，干扰小，因此我们采用此方案，电路图如下图3电机驱动控制部分电路图L298的具体参数如下：L298管脚排列如下：3传感器探测部分：方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。
智能循迹小车设计方案智能循迹小车设计方案智能循迹小车是一种能够根据预设路径自主行驶的无人驾驶车辆。
本设计方案旨在实现一辆智能循迹小车的设计与制作。
一、方案需求：1. 路径规划与控制：根据预设的路径，小车能够准确、迅速地在指定道路上行驶，并能随时调整方向和速度。
2. 传感器控制与反馈：小车具备多种传感器，能够实时感知周围环境和道路状况，如通过红外线传感器检测道路上的障碍物。
3. 自主导航与避障能力：小车能够自主判断并决策前进、转弯或避让，确保安全行驶。
当感知到障碍物时，能及时做出反应避开障碍。
二、方案设计：1. 硬件设计：a. 小车平台：选择合适的小车底盘，具备稳定性和承重能力，大小和外观可以根据实际需求进行设计。
b. 传感器系统：包括红外线传感器、超声波传感器和摄像头等，用于感应周围环境和道路状况。
c. 控制系统：采用单片机或嵌入式控制器，以实现传感器数据的处理、决策和控制小车运动。
2. 软件设计：a. 路径规划与控制算法：通过编程实现路径规划算法，将预设路径转换为小车可以理解的指令，控制小车的运动和转向。
b. 感知与决策算法：根据传感器获取的数据，实时判断周围环境和道路状况，做出相应的决策，例如避开障碍物或调整行驶速度。
c. 系统界面设计：为方便操作和监测，设计一个人机交互界面，显示小车的状态信息和传感器数据。
三、方案实施：1. 硬件实施：根据设计要求选择合适的硬件部件，并将它们组装在一起，搭建小车平台和安装传感器。
确保传感器按照预期工作稳定。
2. 软件实施：使用合适的编程语言开发控制程序。
编写路径规划、感知与决策算法，并将其与硬件系统绑定在一起。
通过测试和调试确保程序的正常运行。
3. 功能测试：对小车进行现场测试，包括路径规划、感知与决策的功能、反应时间和精度等方面的测试。
根据测试结果进行优化和调整。
四、方案展望：1. 增加智能化功能：进一步发展智能循迹小车的功能，添加更多的传感器和算法，实现更高级的自主导航和避障能力。
毕业设计（论文）任务书
（循迹小车设计(硬件)）
一、毕业设计（论文）目的
智能化是科技发展的必然趋势。
智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
智能循迹机器人的研究意义涵盖了工业、生活、勘探以及人类生活的其它方方面面。
目前智能循迹机器人的研究已经取得了不小的成绩。
本次设计就是要利用所学的知识完成智能循迹小车的设计，对智能化设计理论进行实践，加深理解。
二、主要内容
本次设计内容是智能循迹小车，设计出一款可以自主按照人类预设的轨迹行走（或者完全自主行走）并完成指定任务的小车。
包括小车机械构成设计和控制系统的软硬件设计。
三、重点研究问题
重点研究问题是电机的驱动问题，小车循迹方法的设计以及实现，小车运动规则的设计以及实现。
四、主要技术指标或主要参数
1小车行进速度。
2小车实现循迹轨迹转弯的最大曲度。
3 循迹模块循迹的精度。
五、基本要求
1提出一种基于单片机的循迹小车设计方案，对小车的设计原理和
具体实现方法进行分析，同时对小车的计算机仿真技术进行研究。
2详细论述各个系统模块的设计过程。
这也是本次设计的重点工
作。
3对小车的软硬件综合调试以及对性能参数的测量分析，并给出结论。
六、其它（包括选题来源）
本次设计题目来自“挑战杯”电子设计大赛，有一定难度，既是对所学知识的考验，也是对动手能力的考察。
指导教师： 年 月 日。
