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FANUC PMC功能指令

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ＢＦ－ＭＳＨ－ＰＭＣ功能指令

154功能命令编号 功能名命令号处理内容SA1SA5SB5SB6SB71END1SUB 1第１级程序结束○○2 END2 SUB 2 第２级程序结束 ○○3END3SUB 48第３级程序结束××4 TMR SUB 3 定时器处理 ○○5TMRBSUB 24固定定时器处理○○6TMRCSUB 54 追加定时器处理 ○○7DECSUB 4ＢＣＤ译码处理○○8DECBSUB 25 二进制译码处理 ○󲀠󲀠󲀠○9CTRSUB 5计数器处理○○10 CTRC SUB 55 追加计数器处理 ○○11ROTSUB 6ＢＣＤ回转控制○○12 ROTB SUB 26 二进制回转控制 ○○13CODSUB 7ＢＣＤ码变换○○14 CODB SUB 27 二进制码变换 ○○15MOVESUB 8逻辑乘后数据转送○○16 MOVOR SUB 28 逻辑加后数据转送 ○○17MOVBSUB 43１字节数据转送×○18 MOVW SUB 44 ２字节数据转送 × ○19MOVNSUB 45任意字节数据转送×○20 COM SUB 9 公用线控制开始 ○○21COMESUB 29公用线控制结束○○22 JMP SUB 10 跳转 ○○23JMPESUB 30跳转结束○○24 JMPB SUB 68 标号跳转１ ×○25JMPCSUB 73标号跳转２×○26 LBL SUB 69 标号 ×○27PARISUB 11奇偶校验○○28 DCNV SUB 14 数据变换 ○○29DCNVBSUB 31扩展数据变换○○30 COMP SUB 15 ＢＣＤ大小比较 ○○31COMPBSUB 32二进制大小比较○○32 COIN SUB 16 ＢＣＤ一致判断 ○○33SFTSUB 33移位寄存器○○ＰＭＣ功能

155 编号 功能名命令号处理内容SA1SA5SB5SB6SB734 DSCH SUB 17 ＢＣＤ数据检索 ○○35DSCHBSUB 34二进制数据检索○○36XMOVSUB 18ＢＣＤ变址修改数据转送 ○○37XMOVBSUB 35二进制变址修改数据转送○○38 ADD SUB 19 ＢＣＤ加法运算 ○○39ADDBSUB 36二进制加法运算○○40 SUB SUB 20 ＢＣＤ减法运算 ○○41SUBBSUB 37二进制减法运算○○42 MUL SUB 21 ＢＣＤ乘法运算 ○○43MULBSUB 38二进制乘法运算○○44 DIV SUB 22 ＢＣＤ除法运算 ○○45DIVBSUB 39二进制除法运算○○46 NUME SUB 23 ＢＣＤ常数赋值 ○○47NUMEBSUB 40二进制常数赋值○○48 DISPB SUB 41 信息显示 ○○49EXINSUB 42外部数据输入○○50 WINDR SUB 51 ＣＮＣ数据读取 ○○51WINDWSUB 52ＣＮＣ数据写入○○52 DIFU SUB 57 前沿检测 ×○53DIFDSUB 58后沿检测×○54 EOR SUB 59 异或 ×○55ANDSUB 60逻辑乘×○56 OR SUB 61 逻辑和 ×○57NOTSUB 62逻辑非×○58 END SUB 64 程序结束 ×○59CALLSUB 65有条件子程序调出×○60 CALLU SUB 66 子程序调出 ×○61SPSUB 71子程序开始×○62 SPE SUB 72 子程序结束 ×○󰀁 此外，还有ＤＩＳＰ，　ＦＮＣ９０，　ＭＭＣＷＲ，　ＭＭＣＷＷ，　ＭＭＣ３Ｒ，　ＭＭＣ３Ｗ，　ＰＳＧＮ，ＰＳＧＮ２，　ＡＸＣＴＬ命令。󰀁 在ＰＭＣ－ＳＢ７上追加了ＣＴＲＢ、ＭＯＶＤ命令。有关这些命令，请看“ＰＭＣ编程说明书”。ＰＭＣ功能

156第１级结束第２级结束第３级结束定时器第１级顺序结束。第２级顺序结束。第３级顺序结束。可在ＰＭＣ－ＲＣ系列上使用是延时定时器。ＡＣＴ＝１后经过设定的时间时，输出Ｗ１即接通。１～８号为４８ｍｓ单位（最大１５７２．８秒）９号以后为８ｍｓ单位（最大２６２．１秒）定时器号ＲＢ４，ＲＢ６／ＲＣ４为１～１５０其它为１～４０ＡＣＴ＝０：断开时间继电器。＝１：起动定时器。Ｗ１　＝１：ＡＴＣ接通后经过设定的时间时，输出即接通。设定时间定时器号·在Ｘ０００．０接通后再经过４８００ｍｓ，Ｒ０００．０就接通。ＰＭＣ功能

157 固定定时器可变定时器定时器设定时间是固定的延时时间。用功能命令的参数指定时间。定时器号　设定时间ＡＣＴ＝０：断开时间继电器。＝１：起动定时器。Ｗ１　＝１：在ＡＣＴ接通后经过设定的时间时，输出即接通。〔设定时间〕用ｍｓ单位的１０进数设定时间。（最大２６２１３６）〔定时器号〕１～１００定时器号　设定时间·在Ｘ０００．０接通后经过５秒，Ｒ０００．０即接通的定时器。利用数据表等设定定时器时间。定时器精度定时器设定时间地址定时器寄存器地址〔定时器精度〕 ０：８ｍｓ １：４８ｍｓ〔定时器设定时间地址〕需要２字节的存储器，并且以定时器精度为单位用二进制形式进行设定。（定时器设定画面显示为１０进数显示）〔定时器寄存器地址〕系统使用的作业区域需要４字节。定时器精度定时器设定时间地址定时器寄存器地址定时器时间／定时器精度４０００ｍｓ／８＝５００·在Ｘ０００．０接通后经过４秒，Ｒ０００．０即接通的定时器。ＰＭＣ功能

158译码处理对２位的ＢＣＤ码进行译码，当与指示的值相同时，Ｗ１接通，如不一致，则Ｗ１断开。代码信号的地址译码指示ＡＣＴ＝１：进行译码。Ｗ１　＝１：译码的结果已一致。〔代码信号地址〕指定译码对象的地址。〔译码指示〕位数指示０１：只对低位数进行译码。１０：只对高位数进行译码。１１：对２位数均进行译码。值指示：指示进行译码的数值。代码信号的地址译码指示·在Ｘ０００．０接通时，如Ｒ０３００为００００００１１（３）则Ｒ０００．０接通。ＰＭＣ功能

159 二进制译码对１、２、４字节长的二进制形式的代码数据进行译码。代码数据一致时，对应的位即为“１”，如不一致则为“０”。形式指定代码信号的地址译码指示译码结果输出地址〔形式指定〕代码数据的形式为１：１字节长 ２：２字节长 ４：４字节长〔代码信号的地址〕指定进行译码的数据的起始地址。〔译码指示〕８个译出代码号的第一个号。〔译码结果输出地址〕由译码指示指定号的译码结果被输到位０，号＋１的译码结果被输到位１，号＋７的译码结果被输到位７。译码结果输出形式指定代码信号的地址译码指示译码结果输出地址·Ｆ００７．０接通后，对Ｆ００１０～Ｆ００１３的４字节进行译码，当译出结果在３～１０的范围内时，与Ｒ０１００对应的位变为“１”。０３时为“１”０４时为“１”０５时为“１”０６时为“１”０７时为“１”０８时为“１”０９时为“１”１０时为“１”ＰＭＣ功能

160计数器是进行加／减计数的环形计数器。计数器的形式（二进制／ＢＣＤ）用系统参数（ＳＹＳＰＲＭ）进行设定。计数器号计数器的初始值为０。计数器的初始值为１。是加计数。（初始值为ＣＮ０地设定）是减计数。（初始值为计数器预置值）将计数器复位。累计值被复位，加计数时，根据ＣＮ０的设定变为０或１，减计数时变为计数器预置值。取０到１的前沿进行计数。是计数结束输出。加计数时为最大值，减计数最小值时为１。〔计数器号〕ＲＢ４，ＲＢ６／ＲＣ４为１～５０其它为１～２０计数器号·“ＯＮ”是常“１”信号。·从１～１０进行计数的计数器。·当Ｘ０００．０为“１”时，计数器即复位到“１”。·在Ｘ０００．１的上升沿，计数器加１。·计数器的值达最大值１０时，Ｒ０００．０变为“１”。·若控制条件ＡＣＴ的断开时，其后Ｘ０００．１即使从“０”变为“１”，计数器也不动作。ＰＭＣ功能

161 计数器是进行加／减计数的二进制形式的环形计数器。计数器预置值地址计数器寄存器地址计数器的初始值为０。计数器的初始值为１。是加计数。（初始值为ＣＮ０的设定）是减计数。（初始值为计数器预置值）将计数器复位累计值被复位，加计数时，根据ＣＮ０的设定变为０或１，减计数时变为计数器预置值。取０～１上升沿进行计数。是计数结束输出。加计数时为最大值，减计数最小值时为１。〔计数器预置值地址〕指定２字节的存储器的起始地址。〔计数器寄存器地址〕指定连续的４字节的存储器的起始地址。头２字节为累计值，后２字节为系统的工作区。计数器预置值地址计数器寄存器地址·“ＯＮ”为常“１”信号。·从１～１０进行计数的计数器。·当Ｘ０００．０为１时，计数器（Ｄ０１０２．３）即变为“１”。·在Ｘ０００．１的信号的前沿，计数器为＋１。·计数器的值达最大值时，Ｒ０００．０变为“１”。·在Ｒ０００．０＝１时，输入Ｘ０００．１，即回到最小值１。ＰＭＣ功能162回转控制判别回转体的下一步回转方向，计算出进行回转的步数，或计算到达目标位置前一步的步数。（回转方向输出 ０：正转 １：反转）回转体的分度数当前位置地址目标位置地址算出结果输出地址回转体的位置号是从０开始的连续号。回转体的位置号是从１开始的连续号。回转体的位置号是ＢＣＤ２位（１字节）的数据。回转体的位置号是ＢＣＤ４位（２字节）的数据。不判别下一步回转方向。（始终正转）判别下一步回转方向。（方向输出到Ｗ１）计算到达目标位置的步数。计算到达目标位置前一步的步数。计算目标位置的号。计算到达目标位置的步数。执行ＲＯＴ命令。回转方向为正转。回转方向为反转。〔回转体分度数〕设定回转体转位的数目。〔当前位置地址〕存储回转体当前步号的起始地址。〔目标位置地址〕存储目标位置的起始地址。〔算出结果输出地址〕算出的步数的输出地址。（回转方向）回转体的分度数当前位置地址目标位置地址算出结果输出地址·“ＯＮ”始终为“１”的信号。·Ｘ０００．０接通时，计算分度数为１０的回转体从Ｒ１００的当前位置到Ｆ０１８的步数，并把结果写入Ｒ１０２。·此时的回转方向被输出到Ｒ０００．０。ＰＭＣ功能

163 二进制回转控制可用地址指定回转体的分度数。另外，进行处理的数值都为二进制形式。其他功能与ＲＯＴ命令相同。（回转方向输出　０：正转 １：反转）形式指定回转体的分度数地址当前位置地址目标位置地址算出结果输出地址回转体的位置号是从０开始的连续号。回转体的位置号是从１开始的连续号。不判别下一步回转方向。（始终正转）判别下一步回转方向。（方向输出到Ｗ１）计算到达目标位置的步数。计算到达目标位置前一步的步数。计算目标位置的号。计算到达目标位置的步数。执行ＲＯＴ命令。回转方向为正转。回转方向为反转。〔形式指定〕１：１字节长 ２：２字节长 ４：４字节长〔回转体分度数〕设定回转体转位的数目。〔当前位置地址〕存储回转体当前步号的起始地址。〔目标位置地址〕存储目标位置的起始地址。〔算出结果输出地址〕算出的步数的输出地址。（回转方向）形式指定回转体分度数地址当前位置地址目标位置地址算出结果输出地址·“ＯＮ”始终为“１”的信号。·Ｘ０００．０接通时，计算分度数目１０的回转体从Ｒ１００的当前位置到Ｆ０１８的步数，并把结果写入Ｒ１０２。·此时的回转方向被输出到Ｒ０００．０。ＰＭＣ功能

164代码变换用２位的ＢＣＤ码指定变换数据表内的号，将与输出的表内号对应的２位或４位ＢＣＤ码输出。（出错输出　１：出错）变换数据数变换输入数据地址变换输出数据地址变换数据表的数据为ＢＣＤ２　位。变换数据表的数据为ＢＣＤ４　位。把错误输出Ｗ１复位。执行ＣＯＤ命令。变换输入号超过了变换数据数，指令出错。〔变换输入数据地址〕指定表内号的地址（１字节）。〔变换输出数据地址〕变换结果的存储地址。变换数据数变换输入数据地址变换输出数据地址称为变换表时，二进制码变换用２位的二进制码指定变换数据表内的号，将与输入的表内号对应的１、２、４字节的数值输出。（出错输出 １：出错）形式指定变换数据数变换输入数据地址变换输出数据地址把错误输出Ｗ１复位。执行ＣＯＤ命令。变换输入号超过了变换数据数，指令出错。〔形式指定〕１：１字节长 ２：２字节长 ４：４字节长

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功能指令说明(FANUC 0i-PMC)

功能指令说明(FANUC 0i-PMC)

张

俊

基

笔

记

（功能指令说明）FANUCoi系统——PMC-功能指令编号缩写注释

SUB1END1第一级顺序程序结束

SUB2END2第二级顺序程序结束

SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定

ACT=启动信号

SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，

不同输出“0”。主要用于M或T功能的译码

SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值

CN0=初始值选择

UPDOWN=加/减计数选择

RST=复位

SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等

RN0=转台的起始号1或0

BYT=位置数据的位数

DIR=是否执行旋转方向短路径选择

POS=选择操作条件INC=选择位置数或步数

SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地

址。也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数

SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作

SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行

与JMP指令之间的梯形图

SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警

O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验

SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码

CNV=0时，二进制码转换为BCD码；

NCV=1时，BCD码转换为二进制码

SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。输入值小于等于比较值，

则输出为1BYT=0时，处理数据为两位BCD；

BYT=1时，四位BCD

SUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。此指令只适用于BCD数据

SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1

发那科数控系统pmc中f含义

发那科数控系统pmc中f含义

发那科数控系统pmc中f含义

发那科数控系统（FANUC）是全球知名的数控品牌，其广泛应用于各类机械加工设备中。发那科数控系统具有强大的功能和优越的性能，其中PMC（Programmable Machine Control）模块是控制系统的重要组成部分。PMC模块主要负责对机床运行过程中的各种参数进行设置和调整，以实现对机床的精确控制。在PMC模块中，F指令具有重要的意义。

F指令在PMC中代表进给速度指令，它是控制机床移动部件速度的关键指令。F指令的具体含义为：F后面跟随的数字表示进给速度，单位为mm/min。通过设置不同的F指令，可以实现对机床各轴运动速度的调整，以满足不同加工工艺的需求。

在实际应用中，F指令的使用方法和操作步骤如下：

1.编写程序：在数控程序中，编写F指令及相关参数。例如：G94 G54

G17 G40 G49 F1000。其中，G94为固定循环模式，G54为选择坐标系，G17为选择XY平面，G40为取消固定循环，G49为取消直径补偿。F1000表示进给速度为1000mm/min。

2.输入程序：将编写好的程序输入到数控系统中，系统会自动解析并执行。

3.调整进给速度：在程序执行过程中，根据加工需求，可通过PMC模块的F指令实时调整进给速度。如：F2000表示将进给速度提高至2000mm/min。

4.结束加工：完成加工后，可通过F0指令停止进给，结束加工过程。 总之，在发那科数控系统的PMC模块中，F指令发挥着重要作用。掌握F指令的使用方法和操作技巧，能有效提高加工效率和加工质量。为了更好地发挥F指令的优势，建议数控操作人员加强对数控系统的学习和实践，不断提高自己的操作技能。

FANUC PMC操作

FANUC PMC操作

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1/32 PMC

第一节：PMC 基础知识

1．顺序程序的概念

所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。

在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。如下图所示：

2．顺序程序和继电器电路的区别：

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2/32 上图所示：

继电器回路（A）和（B）的动作相同。接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。

PMC程序 A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B关断。但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。

3．PMC的程序结构

对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：

第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束

如图：

在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。

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3/32 输入输出信号的处理：

一级程序对于信号的处理：

如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8M由第一级程序所直接读取和输出。而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。

FANUCPMC内置编程器操作

FANUCPMC内置编程器操作

FANUCPMC内置编程器操作

FANUC数控系统的一个非常突出的优点是：可以直接在系统界面上进行PMC梯形图监控和编程，而不需要外接计算机。这个功能称之为内置编程器。

在FANUC系统中，按功能键SYSTEM，再按扩展软键【►】三次，进入PMC操作菜单。PMC主菜单（软功能键）有三个（如图1所示）：

【PMCMNT】：PMC maintenance，PMC维护

【PMCLAD】：PMC ladder，PMC梯形图

【PMCCNF】：PMC configuration，PMC配置

图1 PMC操作菜单

操作1：如何进入/退出梯形图编辑？

第一步：使内置编程器有效。【PMCCNF】→【设定】→翻到下页→编程器功能有效，选“是”，如图2所示。 图2 内置编程器有效

第二步：梯形图编辑。【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【缩放】。可以直接在上述画面上修改或增加节点，通过按扩展键可以显示其他节点符号或进行其他操作。如图3所示。

图3 进入PMC编辑

注意：进入梯形图编辑时，PMC将处于停止状态。

第三步：退出编辑状态，进入在线监控状态。如图4所示。

第一次结束（按三次【►】），退出编程；

第二次结束（按三次【►】），退出编辑。 图4 退出PMC编辑

操作2：如何删除整个梯形图？

在进行单项实训操作时，有时需暂时删除整个梯形图。注意：删除前需备份原PMC程序。

操作步骤：【PMCLAD】→【操作】→【编辑】→【列表】→【删除】（如图5所示）。 图5 删除整个梯形图

操作3：如何进行PMC程序的输入/输出？

在电脑上编辑完成的梯形图需要送到机床上调试，或者调试完毕的PMC程序需要在电脑上备份。此时要进行PMC程序的输入/输出。

首先使内置编程器有效。

【PMCMNT】→【I/O】→选择不同的装置、功能、读取文件或命名文件（如TCP LAD）→【操作】（如图6所示）。

图6 PMC程序的输入/输出