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功能指令说明(FANUC 0i-PMC)

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张俊基笔记（功能指令说明）
FANUC oi系统——PMC-功能指令
编号缩写注释
SUB1END1第一级顺序程序结束
SUB2END2第二级顺序程序结束
SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定
ACT=启动信号
SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。

主要用于M或T功能的译码
SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值
CN0=初始值选择
UPDOWN=加/减计数选择
RST=复位
SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等
RN0=转台的起始号1或0
BYT=位置数据的位数
DIR=是否执行旋转方向短路径选择
POS=选择操作条件
INC=选择位置数或步数
SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字
SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。

也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数
SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作
SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。

当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图
SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警
O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验
SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码
CNV=0时，二进制码转换为BCD码；
NCV=1时，BCD码转换为二进制码
SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。

输入值小于等于比较值，则输出为1
BYT=0时，处理数据为两位BCD；
BYT=1时，四位BCD
SUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。

此指令只适用于BCD数据
SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容
RW=0时，读出；RW=1时，写入
SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；
运算结果超过加数指定格式，输出置1
SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；
运算结果为负，输出置1
SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；
运算结果超过加数指定的格式，输出置1
SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除
除数为0，输出置1
SUB23NUME定义常数，用于指定常数
SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改
SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。

指定的八位连续数据之一与代码数据相同，则对应的输出数据位为1
SUB26ROTB二进制旋转控制，其处理的数据为二进制格式，除此之外，ROTB的编码与R OT 相同
数据格式指定=1字节，2字节或4字节
SUB27CODB二进制代码转换，其处理的数据为二进制格式，CODB与COD的功能基本一致SUB28MOVOR逻辑或后的数据传送，将输入数据与逻辑或数据进行逻辑或运算，然后将结果送到指定地址
SUB29COME公共线结束，指定公共线控制指令（COM）的控制范围。

必须与COM合用SUB30JMPE跳转结束，用于表示（JMP）跳转指令区域指定时的区域终点，必须与JMP合用
SIN=00 SUB31DCNVB扩展数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码。

SIN=时，输入数据为正；
SIN=1时，输入数据为负
SUB32COMPB二进制数据大小判别，比较1，2和4字节的二进制数据之间的大小。

比较结果存放在寄存器R9000中
SUB33SFT寄存器移位，用于将二字节（16位）数据左移或右移1位。

当数据在最左方（第15位）左移或最右方（第0位）右移称出时，输出置1
DIR=0时，左移；DIR=1时，右移
CONT=状态指定
SUB34DSCHB二进制数据检索，与DSCH的差别在于，数据全部为二进制，数据表中的数据数目可以用地址指定，在程序写入ROM后依然可以改变表容量。

SUB35XMOVB二进制变址数据传送，与XMOV的差别在于，数据全部为二进制，数据表中的数据数目可以用地址指定，在程序写入ROM后依然可以改变表容量。

SUB36ADDB二进制加法运算，用于1，2和4字节二进制加法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）
运算结果超过加数指定格式，输出置1
SUB37SUBB二进制减法运算，用于1，2和4字节二进制减法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）
运算结果异常，输出置1
SUB38MULB二进制乘法运算，用于1，2和4字节二进制乘法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）
运算结果超过加数指定格式，输出置1
SUB39DIVB二进制除法运算，用于1，2和4字节二进制除法运算，运算信息可设定在运算结果寄存器（R9000）。

若除数为0，输出置1
SUB40NUMEB定义二进制常数用于定义1，2和4字节常数二进制常数。

将常数转换为二进制数据，存放在常数输出地址
SUB41DISPB信息显示，用于在屏幕上显示外部信息，如报警信息，操作提示等。

SUB42EXIN外部数据输入，用于外部数据输入（如外部刀具补尝，外部信息功能，外部程序呈检索等）
SUB43MOVB1个字节传送，从一个指定的源地址将1字节数据传送到一个指定的目标地址。

SUB44MOVW2个字节传送，从一个指定的源地址将2字节数据传送到一个指定的目标地址。

SUB45MOVN任意字节传送，从一个指定的源地址将任意字节数据传送到一个指定的目标地址。

SUB51WINDR读NC窗口数据，在PMC和NC之间经由窗口读取多种数据项
SUB52WINDW写NC窗口数据，在PMC和NC之间经由窗口写多种数据项
SUB53AXLCTL PMC控制，用于简化PMC控制轴的DI/DO信号的处理
SUB54TMRC定时器，设定时间可在任意地址设定。

地址的选择决定定时器为可变时间定时器或固定定时器
SUB55CTRC计数器，外理的是二进制数据，可作预置型，环型和加/减计数器用，初始值可作0，1选择
SUB57DIFU上升沿检测，在输入信号上升沿的扫描周期中将输出信号设置为1
SUB58DIFD下降沿检测，在输入信号下降沿的扫描周期中将输出信号设置为1
SUB59EOR异或，将地址1中的内容与常数（或地址2）中的内容相异或，将结果存到地址3中
SUB60AND逻辑与，将地址1中的内容与常数（或地址2）中的内容相与，将结果存到地址3中
SUB61OR逻辑或，将地址1中的内容与常数（或地址2）中的内容相或，将结果存到地址3中
SUB62NOT逻辑非，将地址1中内容的第一位取反，将结果存放在地址2中
SUB64END梯形图程序结束，表明梯形图程序的结束。

此指令放在梯形图程序的最后
SUB65CALL条件调用子程序，在CALL中指定子程序号，条件满足则跳转到子程序
SUB66CALLU无条件调用子程序，当指定了子程序时，则程序无条件跳转到子程序
SUB68JMPB标号跳转，将控制转移到设置在梯形图中标号后的程序
SUB69LBL标号，在梯形图中指定标号，为JMPB和JMPC指定跳转目标
SUB71SP子程序，用于生成一个子程序
SUB72SPE子程序结束，与功能指令SP一起使用。

当此功能指令被执行，返回到调用子程序的功能指令
SUB73JMPC标号跳转，将控制由子程序交回主程序，确保在主程序中有目的标号代码
SUB88MMC3R读MMC—Ⅲ窗口数据，在PMC与MMC之间读取MMC—Ⅲ数据。

当传送结束或发生错误时，输出置1
SUB89MMC3W写MMC—Ⅲ窗口数据，在PMC与MMC之间写MMC—Ⅲ数据。

当传送结束或发生错误时，输出置1
SUB98MMCWR读MMC窗口数据，在PMC与MMC之间读取多达32字节的数据。

当传送结束或发生错误时，输出置1
SUB99MMCWW写MMC窗口数据，在PMC与MMC之间写多达32字节的数据。

当传送结束或发生错误时，输出置1
FANUC oi系统——基本指令指令意义说明
G8。

0禁止所有伺服轴移动
G130。

0禁止系统定义的第一伺服轴移动
G130。

1禁止系统定义的第二伺服轴移动
G130。

2禁止系统定义的第三伺服轴移动
G130。

3禁止系统定义的第四伺服轴移动
G132。

0禁止系统定义的第一伺服轴正方向移动
G132。

1禁止系统定义的第二伺服轴正方向移动
G132。

2禁止系统定义的第三伺服轴正方向移动
G132。

3禁止系统定义的第四伺服轴正方向移动
G134。

0禁止系统定义的第一伺服轴负方向移动
G134。

1禁止系统定义的第二伺服轴负方向移动
G134。

2禁止系统定义的第三伺服轴负方向移动
G134。

3禁止系统定义的第四伺服轴负方向移动。

合集下载

Fanuc 0i MC法兰克操作

Fanuc 0i MC法兰克操作

法兰克操作Fanuc 0i MC 标准操作手册警告和注意特别警告：机床在接通电源，启动过程中，还未完全启动时，严禁操作机床的面板按钮。

否则可能会出现机床数据丢失。

比如（机床所有参数、厂家程序、刀补等全部丢失）1.零件加工前，一定要首先检查机床的正常运行。

加工前，一定要通过试车保证机床正确工作，例如在机床上不装工件和刀具时利用单程序段、进给倍率或机床锁住等检查机床的正确运行。

如果未能确认机床动作的正确性，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。

注：机床锁住、Z轴锁住、空运行、辅助功能锁住。

必须保证在关闭状态。

否则发生误动作，机床碰撞。

2.操作机床之前，请仔细地检查输入的数据。

如果指定了不正确的数据操作机床，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。

3.确保指定的进给速度与想要进行的机床操作相适应。

通常，每一台机床都有最大许可进给速度。

适合的进给速度根据不同的操作而变化。

请参阅机床厂家提供的说明书来确定最大的进给速度。

如果没有按正确的速度进行操作，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。

4.当使用刀具补偿功能时，请仔细检查补偿方向和补偿量。

如果指定了不正确的数据操作机床，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。

5. CNC和PMC的参数都是机床厂家设置的，通常不需要修改。

当必须修改参数的时候，请确保改动参数之前对参数的功能有深入全面的了解。

如果不能对参数进行正确的设置，机床有可能发生误动作，从而引起工件或机床本身的损坏，甚至伤及用户。

6.在机床通电后，CNC单元尚未出现位置显示或报警画面之前，请不要碰MDI面板上的任何键。

MDI面板上的有些键专门用于维护和特殊的操作。

按下这其中的任何键，可能使CNC 装置处于非正常状态。

在这种状态下启动机床，有可能引起机床的误动作。

7.随CNC单元提供的操作说明书和编程说明书对机床的功能进行了完整的叙述，包括各种选择功能。

FANUCPMC常用功能指令

FANUCPMC常用功能指令

FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。

功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。

功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。

功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。

▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。

▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。

TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。

▲定时器⼯作原理CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。

▲计数器⼯作原理举例：DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。

举例：MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。

举例：DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。

举例：ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。

举例：COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。

COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。

NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。

DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。

请投票选择答案（教学设计/汤彩萍）1. 编制急停梯形图并调试（END1）2. 编制故障灯闪烁梯形图并调试（TMR）3. 编制⼯件计数梯形图并调试（CTR）提⽰：选⽤FANUC PMC 12项操作之操作1、3、4、11。

FANUC0i系列PMC参数的输入

FANUC0i系列PMC参数的输入

FANUC0i系列PMC参数的输入
FANUC 0i系列PMC参数的输入
―――郭方林
一．准备：
1．电脑（PC）
2．RS232C数据线。

在关机状态联机后开机。

二．操作：
1．按下紧急停止按钮。

将程序保护键处于OFF状态
2．按功能键，再按〔SETING〕软键。

设定〔参数写入＝1〕
3．按功能键，再按〔PMC〕软键。

按〔PMCPRM〕软键，再按〔KEEPRL〕软键。

将〔K17#1〕设为“1”
4．选择EDIT（编辑）方式。

5. 按功能键，再按〔PMC〕软键，再按〔〕。

按软键
〔I/O〕,用光标移动键移动光标在〔CANNEL〕项输入〔1〕，在〔DEVICE〕中，按〔FDCAS〕,
6。

按〔〕，再按〔SPEED〕设定设定有关I/O的参数。

BAUD RATE=3
PARITY=0
STOP BOIT=1
7．按〔〕在〔FUNCTION〕中，按〔READ〕软键。

8．在PC上打开传输软件V24并设定好将要传的文件准备好。

9. 在NC上按〔EXEC〕软键，再按〔YES〕，开始PMC参数的输入。

在PC上敲回车开始PMC参数的输出。

完成数据读取后关机再开.将设定画面的〔参数写入〕恢复到“0”。

FANUC 0I PMC 编程实例

FANUC 0I PMC 编程实例

FANUC 0I PMC 编程实例FANUC PMC程序结构1、第一级程序结构（包括急停、硬件超程）急停信号的处理急停:*ESP(x1008#4,G008#4)类型：输入信号功能：输出急停信号，使机床动作立即停止。

作用：急停信号*ESP变为“0”时，CNC被复位处于急停状态，这一信号有按钮类触点控制。

急停信号使伺服准备信号（SA）变为“0”。

梯形图：超程信号的处理信号地址：超程信号*+L1~*+L4(G114)*-L1~*-L4(G116)类型：输入信号功能：表明控制轴行程已达到极限，每个控制轴每个方向都具有该信号，信号名的+/-表明方向，数字与控制轴相对应。

作用：自动操作时，即使只有一个信号变为“0”时，所有的轴都减速停止，产生报警且运动中断。

手动操作时，仅移动的轴减速停止，停止后的轴可向反方向移动。

一但轴超程信号变为“0”，其移动方向被封存，即使信号变为“1”，报警清除前，该轴也不能沿该方向运动。

超程信号（OTH）还可以用参数（3064#5）来决定它是否起作用梯形图：在顺序程序中必须给出一次急停、超程梯形图，可在第一级程序末尾，或当没有第一级程序时，排在第二级程序开头。

第二级程序包括：准备、模式选择、JOG、HNDL、REF、EDIT、MEMORY、MFNC、SFNC、TFNC、OTHER。

一、准备信号处理开机脉冲、CNC就绪信号、伺服就绪信号、复位信号、报警信号1、开机脉冲指令：2、CNC就绪信号[MA（F001#7）]类别：输出信号功能：CNC就绪信号，表明CNC已经就绪。

作用：CNC就绪后，该信号设为1。

通常通电后数秒钟内置为1。

如果系统出现报警，信号为0。

执行急停或类似操作时，该信号保持为1。

信号地址：梯形图：3、伺服就绪信号[SA(F000#6)]类别：输出信号功能：伺服系统就绪后，SA信号变为1。

作用：对于带制动器的轴，输出此信号时解除制动，不输出此信号时，表示制动。

信号地址：梯形图：4、复位信号（F1.1:RST）在下列情况下，CNC被复位且进入复位状态。