MOTEC低压智能伺服选型手册

上海同毅自动化技术有限公司AGV舵轮、低压伺服电机、低压伺服驱动器产品选型指南202110同毅自动化产品手册目录一、公司介绍 (1)二、低压伺服驱动器 (2)三、低压伺服电机 (8)四、AGV舵轮 (34)五、差速轮 (59)1.公司简介上海同毅自动化技术有限公司成立于2014年11月，源自同济大学机器人与智能系统研究室，公司总部位于上海，在苏州、常州设有生产、研发中心，公司以“为客户解决问题，为客户创造价值”为使命，专注于工业控制器、驱动系统的研发工作，为工业自动化设备提供完整解决方案。

公司主营产品包括低压（直流）伺服电机、低压（直流）伺服驱动器、工业控制器、远程I/O、AGV舵轮、驱动轮等自主品牌产品，累计服务超过300余家客户，产品被广泛应用移动机器人，重载AGV、无人叉车、巡检机器人、医疗设备、协作机器人，是国内领先的机器人核心零部件供应商。

公司坚持技术创新的理念，目前拥有数十人的研发和应用工程师团队，包括国家“千人计划”专家2人，江苏省“双创人才”2人，杨浦区“3310”计划人才1人，博士、硕士20余人，累计获得国家专利、软件著作权数十项。

2016年公司入选“上海最具投资潜力50佳创业企业“、2017年入选“国家高新技术企业”、上海市“院士专家工作站”、2018年获得中国创新创业大赛全国总决赛成长组”优秀企业奖“、”上海市杨浦区科技小巨人企业“、入选亿欧评选的”2018中国制造新力量企业TOP30“等荣誉。

2020年，苏州同毅自动化技术有限公司成立，公司运营主体迁至苏州工业园区。

2.IxL系列低压伺服驱动器2.1.驱动器型号定义2.2.伺服驱动器型号2.3.伺服驱动器外观尺寸SIZE1SIZE2SIZE4SIZE3SIZE5 SIZE63. SV 系列低压伺服电机3.1. 低压伺服电机型号定义3.2.标准低压伺服电机型号（部分）3.3.驱动器选型指南60SV-01030BA-Z60SV-02030BA-Z60SV-04030BA-Z80SV-04030BA-Z80SV-07530BA-Z80SV-10030BA-Z3.11.130-1500W系列（部分）130SV-15030BA130SV-15030BA-Z130SV-20020BA-Z130SV-30030BA-Z130SV-30020BA130SV-30020BA-Z180SV-300150BA-Z180SV-40020BA-Z3.16.180-4300W系列(部分)180-43015BA180-43015BA-Z180SV-55015BA-Z180SV-56020BA-Z3.21.180-7500W系列（部分）180SV-75015CA4. TYD 系列舵轮4.1. 舵轮型号定义TYD 160 SM 07530 B A 32 126 20 SM 010 B A 45A:24VB: 48VC:72V小齿轮齿数：20舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构。

操作步骤 为了能使 MOTEC α 智能伺服驱动器能正常运行，请按照以下步骤进行操作和调试： (1) 网络操作模式/独立运行模式： 第一步：按照用户手册的指导安装驱动器硬件和软件； 第二步：利用 MotionStudio 上位机调试软件进行驱动器的调试和试运行； 第三步：利用以下方法之一进行驱动器的应用程序编程 利用 MotionLib 函数库编写应用程序； 独立运行模式编程； 利用驱动器的命令集进行 PLC、HMI 或其它嵌入式设备的编程； 第四步：根据所设计的应用程序和操作步骤对驱动器进行操作。 (2) 脉冲操作模式/模拟信号操作模式： 第一步：按照用户手册的指导安装驱动器硬件接线、软件； 第二步：利用 MotionStudio 上位机调试软件进行驱动器的参数设置； 第三步：利用脉冲或模拟信号控制驱动器驱动电机工作。
MOTEC α SLD 系列智能伺服驱动器
MOTEC αSLD 系列智能伺服驱动器 用户手册
Version 3.0
北京意美德科技发展有限公司 2011-06
北京意美德科技发展有限公司 北京市东城区东中街 58 号 美惠大厦 B 座 P.C. 100027 电话：+86 10－65546546 65542801 65542170 传真：86-10－65547015 网址：
MOTEC α 智能伺服驱动器用户手册
版本说明 版本号： 2009年10月8日发行，第一版。 2010年2月11日发行，第二版。 2011年6月15日发行，第三版。
版权信息： 北京意美德科技发展有限公司（以下简称“意美德”）版权所有。 意美德对本文拥有版权。未经书面授权，不可将本文的全部和部分内容进行复制，翻 印，收录，再加工或任何形式的转让。 本文的编著几经审校。但是，意美德不对其内容和推论中可能存在的错误担责。因用 户原因使用不当而对产品用户造成的直接或间接损失，意美德同样免责。 使用本产品时务必遵照使用说明，以免造成设备或人身伤害。 最新版本的使用说明书可在下载。

MOTEC α低压智能伺服驱动器CAN总线操作手册Version 1.2MOTEC(中国)营业体系2011-11版本说明版本号：2010年8月11日发行，第一版, Version 1.1。

2011年11月15日发行，第二版, Version 1.2。

目录1. 概述 (4)1.1 系统连接 (4)1.2 通讯设定 (5)2. 通讯协议 (6)3．指令集 (7)4. 操作示例 (22)4.1 位置控制模式 (22)4.2 速度控制模式 (23)5. 驱动器参数表 (24)1. 概述MOTEC α智能伺服驱动器集成了RS232、RS485和CAN 总线三种通讯方式，本文档说明了利用CAN 总线进行通讯时系统的设置、连接和使用方法。

注意：本文档说明的是利用CAN 总线通讯方式，采用MOTEC 自定义协议进行上位机和驱动器的通讯操作。

1.1 系统连接MOTEC α驱动器提供了3种通讯方式，分别是RS232、RS485和CAN 总线。

RS232和RS485连接方式可以使用MODBUS 或MOTEC 自定义通信协议，而CAN 通讯采用MOTEC 自定义协议。

使用motionStudio 上位机软件来连接驱动器时只能使用RS232或RS485通讯方式。

通讯接口的定义如图1所示，图2显示了CAN 总线的连接示意图，更详细的使用方式请参考用户手册。

图1 MOTEC α智能驱动器通讯接口定义图 2. CAN 总线连接示意图CANH CANLCANH CANL MOTEC CN4和CN5 网络插头(母头)Pin Signal PinSignal1 GND 5 RS232R 2RS485A6 CANH 3 RS485B7 RS232T4CANL 8保留1.2 通讯设定在利用CAN总线建立通讯之前，需要进行如下的设置。

地址设定：驱动器的地址通过上位机软件motionStudio设定；通讯速率：CAN通讯下的通讯速率通过参数表中的第91号参数修改，其数值和通讯速率之间的关系如下表所示。

Vℓ
2、丝杆（水平） A、负载扭力TL（N • m ） TL＝ 9.8 ×μ×M×PB 2π ×R ×η B、负载惯量JL（㎏ • ㎡） 直线运动部份 PB ）² JL2＝M ×（ 2πR ＊JL ＝ JK＋JL1 ＋JL2 C、负载轴运行速度Nℓ（r/min） Vℓ Nℓ＝ PB
1/R
M
μ
PB
※负载扭力及负载 惯量计算公式
※如何选定伺服 电机（3∕3 ）
2、负载惯量＜3～5倍电机转子惯量
3、最大速度＜电机最大转速
4、负载在85﹪以下
5、电机的扭矩特性
伺服电机连接传动机械的确认 （含減速比）

制作运转曲线（速度曲线）
※ 伺服电机的选用
流程（1∕2）
计算回转速度 计算負载慣量（GDL²） 计算負载扭力（TL） 1、增加減速机构 2、降低瞬间負载惯量 （GDL²） 3、更改为容量更大的 电机 4、变更运转曲线（速度 曲线） NO
TL＝ 9.8 ×μ×M×PB 2π ×R ×η ＝
＝ 3000（r/min） 0.05 PB N M＝ N ℓ ×1/R = 3000 × 1= 3000 （r/min） 9.8×0.2×80×0.005 2π × 1 ×0.9
15
＝0.139（N•m）
※伺服电机 选择范例
4、负载惯量 丝杆部份 JB＝ π ×ρ×L×D⁴＝ π ×7.87×10¯³×0.8 ×（ 0.016）4
应用场合：冲床机械定尺寸送料及切割机
6、台车传动
1、旋转运动 通常应用于分度盘
※运动方向
2、水平运动 通常应用于滚珠丝杆、齿轮、皮带、 链条传动元件
3、垂直运动 通常应用于机械升降轴、机械手臂上下轴
1、绘制速度曲线图