基于虚拟样机技术的一种新型3P-1R并联机构的运动学仿真

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3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真

南京理工大学硕士学位论文3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真姓名：戴田国申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：乐贵高20050624南京理工大学硕士学位论文３－ＲＲＲ并联机构虚拟样机设计与仿真具有“硬件”简单、“软件”复杂的特点，是一种技术附加值很高的机电一体化产品。

因此，并联机构及有关设备是一种具有良好应用前景的新一代制造装备。

但不足之处是：灵活性较差，运动平台倾斜角度较小；作业空间与机器尺寸比小；作业空间存在杆件干涉和奇异位变形危险”】。

由于串联、并联在机构上和性能特点上的对偶关系，串联、并联之间在应用上不是替代作用而是互补关系，且并联机构有它的特殊应用领域。

因此可以说并联机构的出现，扩大了机构的应用范围。

并联机构主要应用领域可分为两大类，即运载机械的运动模拟器和操作机。

运载机械包括所有载人和载货的运输工具以及其他机械，如飞机、列车、船舶、坦克、汽车以及动态游乐设施等。

Ｓｔｅｗａｒｔ平台并联机构最先用于飞行模拟器，即在地面训练飞行驾驶员（如图１．１．１）。

飞行模拟器可以承担９０％的飞行训练任务，而每小时的训练费用仅是实际空中飞行的１／４０～１／ｉ０，效益显著，很快获得推广。

飞行模拟器在培训驾驶员方面的成功应用，使它很快被推广到高速列车、船舶、坦克和汽车的动态性能试验、驾驶员培训以及公众娱乐设施项目。

此外，运动模拟器还可以用于各种设施的振动试验台、地震模拟器和防震装置。

图１．１．１飞行模拟器。

１图１．１．２采用并联机构的天文望远镜”１并联机构的另外一个主要的应用是作为操作机。

例如，并联机构可以在汽车总装线上自动安装车轮部件。

它从侧面抓住由传送链送来的车轮部件，然后转过１８０。

，以与总装线同步的速度，将车轮装到车体上，并将所有螺栓一次拧紧。

又如，并联机构也可用于航天飞船对接器的对按机构，上下平台作为对接器的对接环，平台中间有通孔，作为对接后的通道。

对接嚣可以完成主动抓取、对正拉紧、柔性联结以及锁住图２．５．１机构支架三维实体模型２．５．２整机虚拟样机建模模型如图２．５．２所示。

新型3-PSS并联机器人动力学建模及仿真

新型3-PSS并联机器人动力学建模及仿真
胡如方;李庆;徐亮
【期刊名称】《新乡学院学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2017(034)009
【摘要】利用矩阵理论,在逆运动学分析的基础上,基于Kane方程推导出了3-PSS 并联机器人的逆动力学方程.利用该方程,在给定动平台的运动规律及外载荷后,求得作用于滑块上的驱动力;利用MATLAB和ADAMS软件对推导结果进行仿真.【总页数】4页(P73-76)
【作者】胡如方;李庆;徐亮
【作者单位】安徽机电职业技术学院数控工程系,安徽芜湖241000;安徽机电职业技术学院数控工程系,安徽芜湖241000;安徽机电职业技术学院数控工程系,安徽芜湖241000
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.7
【相关文献】
1.基于牛顿-欧拉递推法的3-RRRT并联机器人动力学建模及仿真 [J], 姜园;赵新华;杨玉维;秦帅华
2.三自由度并联机器人运动学和动力学建模与仿真 [J], 刘芳华;马凡凡;孙威
3.新型3-PSS并联机器人动力学建模及仿真 [J], 胡如方;李庆;徐亮
4.基于直线电动机的3-PSS并联机器人机构设计与仿真分析 [J], 朱祺珩;尹凝霞;魏远鹏;黄恒威;王翔宇
5.刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究 [J], 王林军;史宝周;张东;丁仕豪;刘建明
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毕业设计(论文)-空间3-rps并联机构的运动分析与仿真[管理资料]

毕业设计（论文）题目：空间3-RPS并联机构的运动分析与仿真题目类型：论文型学院：机电工程学院专业：机械工程及自动化年级：级学号：学生姓名：指导教师：日期： 2010-6-11摘要3-PRS并联机构是空间三自由度机构，该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、承载能力大、易于实现动平台大姿态角运动等特点，目前已在工程中得到成功应用。

本文基于空间机构学理论，对3-RPS并联机构进行了相关的运动学分析。

在对机构结构分析的基础上，对机构的输出位姿参数进行了解耦分析，得到了机构输出参数间的解耦关系式；用解析法推导了机构的位置反解方程；用数值法实现了机构的位置正解；依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件，利用极限边界搜索算法搜索了3-PRS并联机构的工作空间，分析了该机构工作空间的特点，并进行了工作空间体积计算。

最后基于ADAMS软件平台，建立了3-RPS并联机构的三维实体简化模型，对3-RPS并联机构的运动进行了仿真。

本文的研究为3-RPS并联机构的结构设计与应用提供了参考。

关键词：3-PRS并联机构；位置正解；位置反解；工作空间；运动仿真ABSTRACT3-PRS parallel mechanism is a three degrees of freedom of space agencies, the agency has a small number of branched-chain, structural symmetry, the drive is easy layout, carrying capacity, easy to implement a large moving platform attitude angle motion and other characteristics, has been successfully applied in engineering . Based on the theory of space agencies, on the 3-RPS parallel mechanism was related to kinematics analysis. In the analysis of the structure, based on the position and orientation of the body of the output parameters of the decoupling analysis, the decoupling of the output parameters of the relationship; analytic method derived by inverse position equations institutions; achieved by numerical methods body forward position; based driver Vice trip, hinge angle, rod size interference and other constraints set constraints, using the limit boundary search algorithm for searching for the 3-PRS parallel mechanism of the working space, analysis of the sector space characteristics, and a working space of volume. Finally, based on ADAMS software platform, the establishment of the 3-RPS parallel mechanism of three-dimensional solid simplified model of 3-RPS parallel mechanism of the movement is simulated. This study for the 3-RPS parallel mechanism structure provides a reference design and application.Key word: 3-PRS parallel mechanism; forward position;inverse position;workspace ;motion simulation.目录摘要IIABSTRACT III前言VII第1章绪论1课题研究的意义 1并联机构简介 2并联机构的国内外发展现状 3少自由度机构介绍 6少自由度的研究意义 6少自由度并联机构的研究现状 (6)本文主要研究内容7第2章并联机构的组成原理及运动学分析 (9)引言9并联机构自由度分析9并联机构的组成原理10并联机构的研究内容11运动学分析11工作空间分析12本章小结13第3章3-PRS并联机构位置分析14引言14空间3-RPS并联机构14机构组成143-RPS并联平台机构的位姿描述 (15)3-RPS并联平台机构位姿解耦 (19)3-RPS并联平台机构的位姿反解203-RPS并联平台机构的位置正解23本章小结：25第4章3-RPS并联机构的工作空间分析 (26)引言263-RPS并联平台机构的工作空间分析 (26)机构的运动学约束263-RPS并联机构工作空间边界的确定 (28)工作空间分析算例29工作空间体积的计算方法29本章小结30第5章3-RPS并联机构的仿真与应用 313-RPS并联机构的的三维建模31ADAMS软件介绍313-RPS并联机构的建模313-RPS并联机构的运动仿真323-RPS并联机构的应用34本章小结37总结与体会38谢辞39参考文献40前言机构的发明与发展同人类的生产、生活息息相关，它促进着生产力的发展、生产工具的改进和人类生活水平的不断提高。

基于虚拟样机技术的并联机器人机构运动仿真

３可靠的工程分析数据转换，以在设计环境中与工）可程分析软件链接，尺寸参数等的设计更改可以直接与结构
工程分析关联，使设计和分析做到平行一致；
４３）Ｄ模型与２Ｄ工程图全相关，确保虚拟样机设计中数据的一致性。
样机模型形成以后，可直接在装配体环境下对样圈机进行检查，以确定结构参数是否合理，零部件之间是否各存在干涉。点击工具／干涉检查或即可对样机进行干涉检查并显示干涉结果（图４所示）同时装配体的干涉部位如，会以透明形式显示（图５所示）如。根据检查的结果对样
实感。同时ＳｌＷｏｋ软件具有以下几个功能：ｏｉｒｓｄ
并联机构的３Ｄ模型时
对结构进行了简化，忽略了机座上的螺钉、导
１全参数化特征实体建模，）以便于进行设计中的结构
设计修改；２）运动部件之间的干涉检查；
及驱动控制等均可按常规机电技术进行设计和安装。如在动平台上安装动刀头和刀具，即可以作为并联结构的虚拟轴数控机床；如在动平台上安装测头即可以作为并联坐
标测量机的执行机构。
模型。但是，分析方法需要进行大量的重复工作，这种而且最终的分析结果未必是最佳结果。事实上，用Ｓｌ－利ｏｄｉＷｏｓＡＩｒ的Ｐ编程接口，以将参数设置为可以改变的变ｋ可量。在分析过程中，只需改变样机模型中驱动参数值，程

一种新型3P-1R并联机构三维建模及运动仿真的实现

Ｕ
图１２一ＵＳ２一Ｒ／／Ｒ上Ｒ／Ｒ并联机构简图Ｐ、／Ｒ／／表ｌ３Ｐ一１并联机构的初始状态Ｒ
１机构组成
在进行４自由度并联机构的结构综合以及考虑机构的对称性和支链的可重组性后，用２条选ＵＰ（虎克铰，一移动副，＿球副）链和２ＳＵ一ＰＳ支
（、江工业大学浙西分校机电控制工程系，江衢州３４０）１浙浙２００（．州中等专业学校，２衢浙江衢州３４０）２００
摘要：于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理，基构造了一种能够实现空间三维移动和一维转动的３一１ＰＲ并联机构，并运用ＧｘＡ实体设计软件构建了该并联机构的三维参数化模型。通过与ＡＡＭＳ之间的数据交换，Ｄ实现了ＡＡＭＳ环境下该新型３ＤＰ一１Ｒ并联机构虚拟样机的运动学仿真。结果表明，型３新Ｐ一１Ｒ并联机构虚拟样机构建合理，动仿真具有可信度。运关键词：并联机构；参数化建模；虚拟样机；运动仿真中图分类号：Ｐ９．２Ｔ３１７文献标识码：Ａ文章编号：６２６６２０）３—０５１７ —１１（０８００５—０４
条５ＲＲ（一转动副）支链构造一种３Ｐ一１的４自Ｒ由度并联机构，图１示的２一ＵＰ、一Ｒ／／如所Ｓ２／ＲＪＲ／Ｒ并联机构简图【，。上部动平台和下＿／４１其５

一种并联机器人的运动学及动力学仿真

收稿日期：２０ — ５３０６０—０
２运动学仿真
并联机构的运动学是并联机构学中研究的重点，其
研究的内容主要有机构的位姿、速度、加速度分析。
运动学反解问题即已知动平台的位姿、速度及加速度来求得各个主动副的速度及加速度。让动平台实现这
Ｖｏ１９．４．Ｎｏ．１Ｊｙ，０ｕｌ．２０６
一
种并联机器人的运动学及动力学仿真
赵新华，李彬，田亮，郑右非
（津理工大学机械工程学院，天津天３０９）０１１
摘
要：以３ＲＲＲＴ并联机机器人为研究对象，应用ＡＤＡ－ＭＳ软件建立其样机模型并利用该模型对并联
机器人的运动学和动力学进行了仿真，实现了３ＲＲＲＴ并联机器人运动学及动力学性能在计算一机上的仿真与分析，为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。
关键词：并联机器人；ＡＭＳＤＡ；运动学；动力学；仿真中图分类号：Ｔ５Ｇ４文献标识码：Ａ文章编号：１０－６３（０６４０７００２６７２０）０－２ — ２
根据实体尺寸以钢为缺省材料算出，上述属性均可由用户根据实际情况修改，用户甚至可以改变重力加速度的大小和方向【 ” 。如图１所示，即为３ＲＲＴ并联机器－Ｒ人在ＡＡＭＳ环境下的Ｄ机构模型。表１为其结构参数。

基于COSMOSMotion的3-PRRU并联机器人运动仿真

３自由度［ＰＳ类并联机器人，括３ＲＰ，－Ｒ，－ＰＰ］包－Ｓ３ＰＳ３ＰＳ等构型［，２除具备少自由度并联机构的特性］外，具有非常适合工程应用的ｌ移动、动的３自由度特点，还２转已在各个领域得到了广泛应用。如微动机
机构进行结构优化都有十分重要的意义。
本文以结构简单、伴随运动的新型３自由度３ＰＵ并联机器人一］无－ＲＲ为研究对象，建立机构数学模型，通过ＳｌＷｏｋ软件构建虚拟样机，用运动学分析软件ＣＳｏｉｒｓｄ采ＯＭＯＳｔｎ进行运动轨迹仿真，Ｍｏｉｏ有效验证机构位置反解的正确性，以后的机构学分析和结构优化提供了参考依据。为
和结构优化提供了参考依据。
关键词：并联机器人；位置反解；虚拟样机；（Ｍ（ＳｔｎＣ）Ｓ）Ｍｏｉｏ中图分类号：ＴＨ１２１文献标识码：Ａ
０引言
并联机构具有高精度、高刚度、承载能力大和运动反解简单等特点，成为机器人学者的研究热点ｕ。自由度小］于６的少自由度并联机构，因其驱动部件少、结构简单、控制成本低等特点，近年来引起相关学者的高度关注。
个Ｕ铰中心点共线，过改变各分支中移动副Ｐ的移动量，实现动平台在空间一定范围内不同位置和姿通来
态的变化。
收稿日期：２１ — ０ — ２００３９基金项目：国家自然科学基金（００１７；江省自然科学基金（００３）５９５６）浙Ｒ１９ｌ４作者简介：张铁牛（９５）男。北邯郸人，士研究生，１８一，河硕主要从事并联机器人理论和技术研究。

基于虚拟样机技术的新型砂轮修整器动力学仿真分析

ＤｙｍｉｍｕａｉｎＡｎｌｓｓｏｗｎａｃＳｉｌｔｏａｙｉｆａＮｅＧｒｎｎｇＷｈｅｅｓｒｉｄｉｅｌＤｒｓｅＢａｅｎＶｉｔａｏｔｔｐｉｃｓｄｏｒｕｌＰｒｏｙｎｇＴｅｈｎｏｏｌｇｙ
Ｍａｈｎｒｎｔｕｅｈｎｈｉ０６０，ＣｉａｃｉｅｙＩｓｉｔ，Ｓａｇａ１０ｔ２ｈｎ）
Ａｂｓｒｃ：Ｄｒｓｉｇｇｉｉｇｗｈｅｌｉｈｅｋｙｆｃｏｏａｈｅｅｈｉｈ－ｅｉｉｎａｉｈｅｃｅｃｉｄｉｇｔａｔｅｓｎｒｎｄｎｅｓｔｅａｔｒｔｃｉｖｇｐｒｃｓｏｎｄｈｇ－ｆｉｎｙｇｎｎ，ｉｒ
ｉｓｃａａｔｒｓｉｓｏｆｇｉｄｎｅｌｒｓｅｅｅａａｙｚｄ，ｓｔｖｎｅａｉｏｕｔｏｆｉｎｍａｉｓｅｈｒｃｅｉｔｃｎｉｇｗｈｅｅｓｒｗｒｎｌｅｐｏｉｉｅａｄｎｇｔｒｄｖｅｓｌｉｎｓｏｓｋｉｅｔｃｔ
ｐｒｃｓｖｅａｄｃｍｐｌｘｓｒａｅｇｉｉｇａｔｍａｅｎｎｔｌｇｎｉｅｒｄｇｅｉｉｎｏｅｕｆｃｎｄｎ，ｕｏｔｄａｄｉｅｌｅｔｚｄｇｉｉ．Ａｔｉｓ，ｄｆｅｅｔｆｏｔｅｒｉｎｎｆｔｉｆｒｎｒｍｈｒｔａｉｉｎｌｇｉｄｎｒｄｔｏａｎｉｇｗｈｅｌｄｅｓｒｏｆｓｒｅｔｕｔｒ，ａｔｒｅＤＯＦｇｉｄｎｈｅｒｓｅａｅｎｐａａｌｌｒｅｒｓｅｅｉｓｓｒｃｕｅｈｅｎｉｇｗｅｌｄｅｓｒｂｓｄｏｒｌｒｅｍｅｈｎｓｗａｅｉｎｄ，ｔｏｉｎｆｎｃｉｎａｄｗｏｋｉｇｐｒｎｉｅｗｅｅｄｓｒｄ．ｅｏｄｙｔｉｅｔｃａｉｍｓｄｓｇｅｉｓｍｔｏｕｔｎｒｎｉｃｐｌｒｅｃｉｏｂｅＳｃｎｌｈｅｋｍａ－ｎ

基于多体系统动力学的虚拟样机技术名词解释

基于多体系统动力学的虚拟样机技术名词解释
基于多体系统动力学的虚拟样机技术（Multibody System Dynamics-Based Virtual Prototype Technology）是一种基于计算机仿真技术,使用多体系统动力学原理构建物理模型,模拟正在设计的机械系统的动态行为,以达到验证设计的目的和优化设计的效果。

其中,多体系统动力学是机械系统动力学研究的重要分支,研究物体之间相互作用的运动学和动力学特征,以及这些特征随着时间变化的关系。

在虚拟样机技术中,可以使用多种软件工具来进行模拟和分析,如ADAMS、LMS b等。

通过在虚拟环境中进行测试和优化,可以减少所需的实际测试次数和制造成本,同时缩短工程开发周期。

虚拟样机技术已经被广泛应用于汽车、航空、机械等产业中。

3-PRS并联机构运动分析及仿真

中图分类号：Ｈ１文献标识码：Ｔ２Ａ
《
５
１引言
并联机器人具有结构刚度大、承载能力高、运动精度好以及
副的轴线在水平面内且与移动副导轨相垂直；５３条分支分别（）
在空间对称的三个平面上运动。
位置逆解简单和方便力反馈控制等许多串连机器人所没有的优
｝绕轴、ｙ轴方向的转动及沿ｚ向的平动，与螺旋理论运动分析结果完全一致，为将来的原型样机设《；关键词：螺旋理论；并联机构；运动仿真
｛｛
ｌ【ｂｔｃＡｋｄｆ－Ｒａａｐｒｌｅａｉｔｄｃ．ｒｇｉｍｉａａｚｇ｛ＡｓａｔｉＰＳｐｔｌａｌｌｃｎｍｉｉｒｕｄｈｕｋｅａｃｌｉｒ】ｎｏ３ｓｉａｅｍｈｓｓｎｏｅＴｏｈｎｔｙｎｎ；ｅｅａｓｉｒｅｙ０Ｄｖｔｌｒｏｐｏｅｎｉｍｃａｉｎｒｔｉｃｎｍｕｎｓｅｔｏ，３ｒａｐｏｔｅｄｌｇｔｓｅｎｍｉｃｓｕｅｗｈｉｍｈｉｓｇｃｗｈｒｉｕｔｙｍｉｏｈｈｓｓｏｔｃｄｔｆ
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ｓｍｕａｉｎｉｒｄｂｅｔｕａｓｔｕａｉｎｆｒｔｅｔｉ — ｎｕａｔｅｏｈｅ３Ｐ一ｐｒｌｅｃａｓｉｌｔｏｓｃｅｉｌｈｓｌｙｈｅｆｎｄｔｏｏｈｒａｍａｆｃｕｒｆｔｅｎｗｏｌ１Ｒａａｌｌｍｅｈｎｉｍ．Ｋｅｒｙｗｏｄｓ：ａａｌｌｍｅｈａｉｍ；ｐｒｍｅｒｃｍｏｌｎｐｒｌｅｃｎｓａａｔｉｄｅｉｇ；ｖｒｕｌｐｏｏｙｉｔａｒｔｔｐｅ；ｋｎｍａｉｓｓｍｕｌｔｏｉｅｔｃｉａｉｎ
２ＳｈｏｏｃａｃｎｌｔｃｎｉｅｒｇＷｅｔｒｃｆｈｊｎｎｖｒｉｆｅｈｏｏｙＱｚｏ２００Ｃｉａ．ｃｏｌｆＭｅｈｎａａｄＥｅｒａＥｇｅｎ，ｓＢａｈｏｃａｇＵｉｅｔｏｃｎｌ，ｕｈｕ３４０，ｈ）ｉｌｃｉｌｎｉｎＺｉｓｙＴｇｎ
维普资讯
第２卷第３６期２００８年６月
轻工机械
ＬｉｈｎｄｓｒｇｔＩｕｔｙＭａｈｕ．ｙｃ／ｅ．ｒ
Ｖ０．６Ｎｏ３１２．Ｊｎ２ｏｕ．ｏ８
［研究・计］设
基矛虞拟样机接一种薪型一并联祝掏运动学俯真
ＢａｅｎＶｉｔａｏｏｙｃｎｏｏｙｓｄｏｒｕｌＰｒｔｔｐｅＴｅｈｌｇ
ＺＡＧＹｎＨＮｉｇｇｎＨＮｉｇ，ＺＡＧＱｎ —ｏｇ
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（．ｕｈｕＳｃｎａｙＴｃｎｃｌｃｏｌＱｚｏ２００，ｈｎ；１ＱｚｏｅｏｄｒｅｈｉａＳｈｏ，ｕｈｕ３４０Ｃｉａ
张瑛张庆功，
（．州中等专业学校，浙江衢州３４０；１衢２００２浙江工业大学浙西分校机电控制工程系，江衢州３４０）．浙２００
摘要：于单开链单元的并联机器人机构组成原理，造了一种能实现空间三维移动和一维转动的３－Ｒ并联机构；基构Ｐ１
ｉｅ．Ｔｅｃｎｌｓｏｈｗｓｔａｅｃｎｔｃｉｎｏｅ３一ａａｌｌｃａｉｉｒａｏａｌｎａｅｋｎｍａｉｓｚｄｈｏｃｕｉｎｓｏｈｔｏｓｒｔｆｔ１ｐｒｌｈｔｕｏｈＰＲｅｍｅｈｎｓｓｅｓｎｂｅａｄｔｔｉｅｔｍｈｔｈｃ
ｐｉｃｌｏｎｌｏｅｅ－ａｎｐｒｌｌｏｏ．Ｔｅ３ａａｔｃｍｄｌｅ１ｗ３一Ｒｐｒｌｌｅｈｎｍｗｓｅａ — ｒｉｅｆｓｇｅｐｎｄｃｉａａｌｂｔｈＤｐｒｍｒｏｅｏｔｅＰ１ａａｌｃａｉａｔｂｎｐｉ－ｈｅｒｅｉｈ２ｆｅｍｓｓｌｈｄＣＸｏｉｄｓｎｓｔａｅａａｅｃａｇｅｅｎＣＸｎＤＭＳＷＳｃｍｌｅ．ＴｅｖｔａｐｏｏｐｓｉｅＡＡｓｌｅｉｆｒｄｇｏｗ。ＤｔｈｎｅｔｅＡＡａｄＡＡａｏｐｅｄｈｉｕｌｒｔｙｅｏｘｂｗｔｒｔｆ
运用ＣＡ实体设计软件创建了该并联机构的三维参数化模型；过ＣＡ与ＡＭＳ之间的数据交换，ＡＸ通ＡＸＤＡ实现了Ａ－ＤＡＭＳ环境下该新型３－Ｒ并联机构虚拟样机的运动学仿真。结果表明，型３－Ｒ并联机构虚拟样机构建合理，Ｐ１新Ｐ１运动学仿真可信，为其物理样机的试制奠定了基础。
ＡｂｓｒｔＡｅ４－ｔａｃ：ｎｗＤＯＦｒｌｅｏｏｃｎｓｗｉｈ３ｔａｓａｔｎａｄ－ｏａｉｎｗａｏｔｕｔｄｗｉｔｕｔｒｈｏｙｐａａｌｌｒｂｔｍｅｈａｉｍｔ－ｒｎｌｉｎ１ｒｔｔｏｓｃｎｒｃｅｔｓｒｃｕｅｔｅｒｏｓｈ
０前言
文基于对一种新型四自由度并联术，ＣＸ在ＡＡ实体设计软件平台上，建该并联机器人机构模型，ＡＡ构在ＤＭＳ中进行运
关
键
词：并联机构；参数化建模；虚拟样机；学仿真运动
文献标志码：Ａ文章编号：ｏ５２９（０８０－０７４１０＿８５２ｏ）３０３－０
中图分类号：Ｐ９．２Ｔ３１７
ＫｉｍａｉｓＳｍｕａｉｎｏｗＰ．ＰａａｌｌＭｅｈａｉｍｎｅｔｃｉｌｔｏｆａＮｅ３１Ｒｒｌｅｃｎｓ
ｔｅ３Ｐ一ｐａａｌｌｍｅｈｎｉｍｓｏｔｕｔｄｉｈ１ＲｒｌｅｃａｓＷａｃｎｒｃｅｎＡＤＡＭＳ。Ｔｈｉｅｔｓｓｍｕａｉｎｏｈｉｔｌｐｏｏｙｓｒａ — ｓｅｋｎｍａｉｉｌｔｏｆｔｅｖｒｕａｒｔｔｐｅｗａｅｌｃ