Recurdyn 学习笔记

RecurDyn常见问题及解答目录安装和帮助 (2)概念理解 (3)Recurdyn导入和导出 (4)基本操作 (6)技术问题 (8)约束和接触 (8)柔性体 (8)履带 (9)链 (9)带 (10)分析计算 (10)其他 (11)安装和帮助：Q：RecurdynV7R2正式版和试用版的安装讲解？A：参考我们的安装文件。

Q：我可以获得哪方面的技术支持？A：使用版和正式版得到的技术支持不同。

根据购买技术服务与否，分别可以获得简单问题咨询、复杂问题咨询、模型调试、客户化定制等不同等级的技术支持。

Q：帮助文档有中文版的吗？A：目前只有英文的帮助文档，中文帮助文档正在进行中，将来会有。

Q：练习模型在哪个文件夹？A：C:\Program Files\FunctionBay, Inc\RecurDyn V7R2\Help\Manual\Tutorials\Basic TutorialQ：Tut1_Crank Slider 3D文件夹怎么没有任何模型？A：模型都是自己按照Tut1_Crank Slider建立的，文件夹里没有CAD模型。

概念理解：Q：SYSFNC的第2，3个参数是什么意思？A：第2个参数指坐标信息，第3个参数指坐标数量。

比如DX，DX有I，J坐标系也可以是I，J，K坐标系。

Q：rotational spring force中spring coefficient 和damping coefficient两个参数各自对扭矩的影响是什么？A：前者是弹簧刚度，乘上变形角度得到扭矩；后者是阻尼，乘上旋转速度得到扭矩。

Q：ExtendedSurfaceToSurface参数在实际运用中的对分析结果的影响A：法向力可表示为-k*(abs(delt))^m1-c*((abs(delt))^m3)*(dot(delt))^m2其中m1对应刚度指数；m2对应阻尼指数；m3对应渗透指数。

各量取值的多少，要看你定义的是线性或非线性。

1.创建轮胎力注意点：（1）生成轮胎力时，重力方向必须要在Z轴方向（2）必须在XZ平面建立轮胎模型（3）轮胎力的Z轴是轮胎的旋转轴（4）轮胎模型和轮胎力的方向必须一致（5）轮胎中心点方向必须与轮胎力的运动marker点方向一致步骤：（1）将重力方向设为Z轴，将工作平面改为XZ平面（2）创建轮胎几何模型（3）将工作平面改为XY平面（为了创建轮胎力）（4）单击FORCE下的轮胎力图标（5）单击2点，轮胎力Z轴方向由这2点决定（6）打开轮胎力属性对话框，将connector选项卡中的欧拉角复制到剪贴板（7）打开轮胎几何模型属性对话框（8）将材料输入方式由library改为user input（9）单击CM，在弹出的对话框中选择origin&orientation选项卡，在欧拉角一栏中粘贴，将轮胎几何模型的质心marker点方向修改为轮胎力的action marker 的欧拉角方向一致。

可以通过设置轮胎属性参数来建立不同轮胎模型。

2.路面轮胎需要和路面接合起来进行仿真，提供了4中创建路面的方式：Outline road ：轮廓线路面Spline road ：样条曲线路面Face road ：面路面Import road ：导入路面文件步骤：（1）单击body下的ground按钮，进入ground编辑界面（2）通过curve and surface 创建2条样条曲线或2条轮廓线（3）单击spline road 或是outline road（4）选择样条曲线，右击在快捷菜单中选择fininsh operation 确认生成路面。

面路面，事先创建一个面，其他步骤和线路线相同。

recurdyn基本算法
RecurDyn是一种基于多体动力学的仿真软件，广泛应用于机械工程、航空航天、汽车工程、船舶工程等领域。

本文主要介绍RecurDyn 的基本算法。

1. 多体动力学模型
RecurDyn的核心是多体动力学模型，包括质量、速度、位置、加速度等物理量。

模型的基本假设是物体之间存在相互作用力，根据牛顿定律，物体的加速度与作用力成正比，与物体的质量成反比。

2. 时空离散化
为了对物体的运动进行仿真，需要将时间和空间离散化，即将连续的时间和空间转化为离散的时间和空间。

在RecurDyn中，时间和空间离散化采用了显式欧拉法或隐式欧拉法。

3. 接触检测
接触是多体动力学模型中重要的问题，需要检测物体之间是否接触，并计算接触力。

RecurDyn采用了快速多极子方法或广义平面算法进行接触检测。

4. 接触力计算
在接触检测之后，需要计算接触力。

RecurDyn采用了Hertz接触理论或Coulomb接触模型进行接触力计算。

5. 约束条件
在多体动力学模型中，物体之间存在约束条件，如接触约束、几何约束、运动约束等。

RecurDyn采用了拉格朗日乘子法或笛卡尔-拉
格朗日方法进行约束条件的处理。

以上是RecurDyn的基本算法，通过对这些算法的深入了解和应用，可以更好地进行物体的运动仿真和分析。

【转】RecurDyn经验帮助RecurDyn, 经验1.force 就是力,也就是 F. 在RecurDyn 中力可以用公式或者方程来表示。

force 中有各种各样的力，例如spring ,bushing等Joint 就是约束，限制物体的自由度。

contact 是力的一种。

物体接触时候产生的力。

例如小球掉到地面上。

force 和 Joint 在一些极端的条件下可以等价的。

例如，绞结，你就可以用bushing 来代替，把绞结相应的钢都定义的非常大就可以了。

例如球绞结，他限制了物体连接处的x,y,z 三个方向不能运动。

如果用bushing 来代替，你可以把bushing 的X,Y,Z 的刚度都定义到很大（10E9），这样，物体在x,y,z 方向的位移非常小了-〉0 。

相当于把x,y,z都给限制住了。

这些方法可以解决一些过约束问题。

详细的你可以看一看各种力的刚度矩阵。

以及contact的力的方程。

2.怎么为FFLEX添加转动副？答：可以的，在柔性体上施加一个mpc or fdr, mpc 的master node 上施加铰接就可以了。

施加铰接的时候，选择点的时候就选择这个节点就可以。

不对NODE自由度进行拘束时，也可以用一般拘束方式（JOINTS/ Bushing)#但是要注意一点，记得把FFLEX BODY的connecting parameters内的user force connectore关闭，否则会有求解问题。

原文说明如下：Use Force Connector : It determines the connector type. If you check option, it means that you want to use a force connector. On the other hand, un-checking means that you want to use a fixed joint as a connector.3.关于柔性体，建议用R-Flex. 采用模态综合法建立柔性体。

基于RecurDyn平带传动的动态仿真孙希杰;张健;王颖【摘要】运用RecurDyn软件对传动带进行动态仿真,通过仿真分析,得到主动、从动轮在运动过程中的角速度和角加速度曲线;以及传动平带的速度、位移、加速度和动张力曲线,为以后传动平带的设计、精确计算提供了一种科学的方法和理论依据.%By applying RecurDyn software,the dynamic simulation of conveyor belt was realized.Through the simulation analysis,the followings were obtained: the angular velocity and angle acceleration curves of active pulley and driven pulley in movement process,thespeed,displacement,acceleration,dynamic,tension curve of the conveyor belt,which provides a scientific method and theory basis for design and precise calculation of the conveyor belt.【期刊名称】《兰州工业学院学报》【年(卷),期】2012(019)005【总页数】4页(P36-39)【关键词】RecurDyn;平带;动态;仿真【作者】孙希杰;张健;王颖【作者单位】甘肃省核地质二一三大队,甘肃天水741020;毕节工业学校,贵州毕节551700;长风信息集团,甘肃兰州730070【正文语种】中文【中图分类】TH132.450 引言平带是柔性体，在动态过程中，带存在非稳定、动张力传播以及纵、横向振动等现象，带在工作时，由于带轮两边的拉力差及其相应的变形差形成弹性滑动，导致带与从动带轮的速度损失，带在运行中会产生反复伸缩，特别是在带轮上的挠曲会使带体内部产生摩擦引起滞后现象，因此传动带设计中带的动态特性至关重要，包括带的参数选取、功率损失、平稳工作、使用寿命、经济可行、安全可靠等.对平带的仿真分析中建立带的柔性体模型相当关键，有正确的仿真模型才有精确的仿真结果，本文运用RecurDyn软件对传动带运动过程进行了动态特性的仿真分析，通过仿真分析，得到传动带在运动过程中主动、从动轮的角速度和角加速度曲线；以及传动平带的速度、位移、加速度和动张力曲线，因此为以后传动平带的设计、精确计算提供了一种科学的方法和理论依据[1-2].1 问题描述仿真分析中平带传动模型的主要参数：主动轮直径320 mm，厚度112 mm，从动轮直径160 mm，厚度112 mm，带厚8 mm，带宽80 mm，主动轮转速n=540 r/min，带材料为橡胶，其刚度、阻尼、摩擦系数等参数如图1以及材料的阻尼系数如表1.图1 材料参数表1 材料的阻尼系数纯铝钢铝铸铁0.000 02～0.0020.001～0.0080.008～0.0140.003～0.03天然橡胶硬橡胶玻璃混凝土0.1～0.31.00.000 6～0.0020.01～0.062 虚拟样机的建立该建模环境除考虑重力外，还考虑了张力、摩擦力、弹性模量、阻尼对整个系统的影响.将主动轮和从动轮都简化为一个圆柱体，按1∶1比例建立仿真模型，建立的几何模型如图2.然后将模型在RecurDyn界面中施加约束，在主动轮、从动轮处施加旋转副,在带和带轮之间添加磨擦力的同时设定带轮和带的接触力及张力参数.在仿真系统中，坐标原点设在系统中心，其目的是保证系统静平衡，X轴正向向右，Y方向正向向上，坐标系按右手规则定义，右边的带轮为主动轮[3].图2 样机模型3 施加载荷在完成上述建模工作后，对主动轮的旋转副施加驱动，由于传动带是柔性体，因此在传动带启动过程中需要避免传动带张力产生的振动和过大的动张力，以使传动带的带、主动轮、从动轮、机架等受到较小的冲击载荷，从而提高设备的使用寿命.该仿真采用HARRISION法作为启动方法[4]，其速度曲线公式为式中，v0为传动带稳定运行时的速度(m/s)，T为传动带总加速时间(s).在Recurdyn软件中，用编写驱动角速度方程的方法来实现启动角速度的加载，其中角速度方程定义为v(t)=STEP(TIME,0,0,0.135,5*π)+STEP(TIME,0.135,0,1.5,0) ，将该驱动添加在主动轮的转动副上.4 求解及结果查看设定仿真时间为1.5 s，仿真步数为100步，得到主动轮和从动轮角速度(图3)与角加速度曲线(图4).从速度、加速度对比曲线可以看出在启动阶段，从动轮的运动有一定的滞后损失.这是由于传动带在启动过程产生反复伸缩，应力波在传动带中传播从主动轮传播到从动轮需要一定的时间，导致从动轮运动滞后于主动轮运动，接下来速度不断增大，由于主动轮按照给定的角速度方程启动，运动曲线是很平滑的曲线，而从动轮是通过平带与带轮之间的摩擦力进行运动，在启动加速过程中传动带受到应力波的波动做变加速运动，造成了从动轮的运动曲线有一定的波动.启动结束后，从动轮始终存在微小振动.图3 主动、从动带轮角速度图4 主动、从动带轮角加速度图5是平带的质心、X方向、Y方向、Z方向的速度图,横坐标为时间,纵坐标为速度，施加驱动后，平带与主动轮在张力的作用下接触，平带在摩擦力作用下运动，从带速变化曲线中可以明显地看到启动过程中传动带的波动情况，质心速度逐渐增大到最大值2 512 mm/s，然后速度在其值上下波动，平带Y方向分速度比X方向分速度波动显著，Z方向无速度波动.速度的波动是由于带的粘弹特性、重力及张力等的因素造成，使带本身产生了松弛变形现象，速度的不同显示了平带由于粘性特性产生的伸缩效应存在，这与实际情况相符.图5 平带速度曲线图6是带质心、X、Y、Z方向的位移图，横坐标为时间,纵坐标为位移， t=0时，由于带张紧，带和带轮的接触面之间产生压力，在摩擦力的作用下带将和带轮进入接触，在仿真开始，既t=0时，接触点X方向的位移随着时间的推移逐渐从右向左，最后达到负的最大位移值，即运动到最左边，然后又从左向右运动，达到正的最大位移，完成一个周期；平带在Y方向的位移与X方向的位移基本相似，从t=0时开始，Y方向位移从上到下到达最低点，即达到负的最大值，然后开始向正方向运动，从质心位移曲线可以看出，它们位移是周期变化，这说明模型中平带在绕带轮转动并在两个带轮之间做周期性移动[5].图6 平带位移曲线图7为平带的张力图，横坐标为时间，纵坐标为张力，张力是带的紧边与松力的张力差，也就是带的有效张力，图中可以看出，当主动带轮启动时，带中总张力迅速增大，然后又反向减小，这是由带与带轮之间的作用力与反作用力引起的，接着张力又从反向增大到正向最大值，最后在正向最大值处上下波动，平带张力曲线中有很多波动现象，这也正好说明了动张力要在带中沿带叠加和传播，从而引起带中张力的波动.图7 带张力图5 结语在RecurDyn软件中建立传动带虚拟样机的模型，可全面了解平带传动过程中的动态特性，并且通过实体模型的运动可方便直观地观察到系统的运动情况，同时可以得到系统的动态参数，如主动轮、从动轮的角速度和角加速度；平带的位移、速度、加速度、磨擦力等参数，因而为以后传动平带的设计、精确计算提供了一种科学的方法和理论依据，从而有助于对平带动态特性进行深入研究.参考文献：[1] 王少怀.机械设计师手册:中册[M].北京：电子工业出版社,2006.[2] 张建，王颖.基于ADAMS和ANSYS的带动态仿真分析[J].兰州工业高等专科学校学报，2011(4)：13-15.[3] 焦晓娟. RecurDyn多体系统优化仿真技术[M].北京：清华大学出版社，2010.[4] 宋伟刚.通用带式输送机设计[M].北京：机械工业出版社，2006.[5] 张建.4M-2型马铃薯联合收获机设计与仿真[D].兰州：甘肃农业大学，2008.。

Ansys 多体动力学仿真软件：RecurDYN 介绍传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决的远远不够完善，其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。

基于此，FunctionBay Inc.充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn 软件，具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决机构接触碰撞中的上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。

RecurDyn 不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。

特色功能∙强健的隐式积分器和混合积分器 ∙相对坐标和递归算法，求解快速稳定 ∙多种接触方式，柔性体的接触碰撞 ∙柔性体分析，包括大变形、非线性 ∙多级子系统 ∙图层管理 ∙ 完全windows 风格 客户价值∙相对坐标系的运动方程，完全递归算法及强健的求解器，使RecurDYN 具有飞驰般的求解速度 ∙完全的基于WINDOWS 开发的软件，操作界面友好，易学易用 ∙装配自动化，大大减少人工工作量，提高了效率 ∙求解稳定可靠，结果令人信服 ∙可在最短的时间内修正设计方案，极大的缩短产品的设计周期 ∙专用工具包，针对特定应用，为用户量身定制 ∙ Solid，前后处理模块广州有道科技培训中心 h t t p ://w w w .020f e a .c o m2D、3D 模型建立；可读取各种CAD 格式的模型文件；可调式的彩色显示功能显示系统/子系统结构，具有子系统模块化功能；提供图层结构管理；模型参数化；灵敏度分析，实验设计分析（DOE）；客户化界面；图表；动画；曲线编辑器；数据过滤器；傅立叶变换，多视窗分割显示；可输入外部数据文件。

∙ Solver，求解器完全递归式方程结构；数值运算器DDASSL/IMGALPHA；数值阻尼可适应性自动化，去除数值上的杂讯；可进行批处理运算；可调整CPU 的优先使用权，加速分析执行；内建轮胎/路面力（TIRE）模块；非线性梁、板单元；提供完整的2D/3D(曲面与曲面)接触分析。