工业机器人离线编程(ABB)4-3工业机器人系统建立与手动操作
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目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下: (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)(1)赋值指令 (11)(2)常用的运动指令 (12)(3) I/O控制指令 (14)1)Set数字信号置位指令 (14)2)Reset数字信号复位指令 (15)3)WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4)WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5)WaitUntil信号判断指令 (15)(4)条件逻辑判断指令 (15)1)Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2)IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
.搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。
意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP,任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。
在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准一、课程基本信息课程名称:工业机器人系统离线编程与仿真课程代码:1520292课程类型:专业核心课学时:72学时学分:4学分适用专业:工业机器人技术合作企业:二、课程的性质与任务(一)课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业的专业核心课程,在课程体系中发挥着承上启下的重要作用,同时也是专业核心岗位能力的重要支撑。
本课程以ABBRobotStUdiO为例,介绍机器人离线编程与仿真技术,以适应工业机器人系统操作员岗位对现场操作前仿真验证的需求为目标,使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理,熟练掌握机器人工作站构建、RobotStUdiO中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Snlart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统应用。
培养学生工业机器人基本应用、工业机器人编程等方法和能力,锻炼学生的团队协作能力和使用RobotStUdiO仿真软件以及针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力,提高学生分析问题和解决实际问题的能力,提高学生的综合素质,增强适应职业变化的能力,为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。
本课程与其他课程的关系如表1、2所示:表1《工业机器人系统离线编程与仿真》课程与前期课程的关系本课程的任务是落实立德树人根本任务,满足工业机器人技术专业的人才培养要求, 围绕核心素养,吸纳相关领域的前沿知识和技术,在培养学生的职业能力和促进职业素质的养成方面占有重要地位。
通过将“岗、赛、证”核心技能标准与工业机器人在焊接、喷涂和搬运等典型工作场景的工作任务结合,使学生具备工业机器人系统应用中的离线编程与仿真应用能力,并且推进课程思政建设,发挥好本课程的育人作用,将劳动精神、知识传授和能力培养三者融为一体,通过技能学习,同步提升学生职业素养、劳动素养与创新精神。
通过项目式教学方法,将软件功能板块融入到项目案例中。
《工业机器人工程应用虚拟仿真》课程标准学时:72学分:4适用专业及学制:三年制、机电技术应用(机器人方向)、全日制审定:机电技术教学部一、制定依据本课程是机电技术应用(机器人方向)专业核心课程。
本标准依据《中职国家专业教学标准》而制定。
二、课程性质在本课程中,通过项目主导、任务驱动教学的方法,对ABB公司的Robot Studio软件的操作、建模Smart组件的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作进行全面的讲解。
本课程适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考,特别是已掌握ABB机器人基本操作,需要进一步掌握工业机器人工程应用模拟仿真的工程技术人员参考。
三、课程教学目标本课程旨在提高学生在机器人方面的综合素质,着重使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能,初步形成处理实际问题的能力。
培养其分析问题和解决问题的学习能力,具备继续学习专业技术的能力;在本课程的学习中渗透思想道德和职业素养等方面的教育,使学生形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风,为后续课程学习和职业生涯的发展奠定基础。
(一)知识目标1.能认识、安装工业机器人仿真软件。
2.会构建基本仿真工业机器人工作站。
3.能较熟练运用仿真软件Robot Studio中的建模功能。
4.能较熟练运用仿真软件Robot Studio对工业机器人离线轨迹编程。
5.会运用Robot Studio中Smart组件的应用。
6.会带导轨和变位机的机器人系统的创建与应用。
7.会Screen Maker示教器用户自定义界面使用。
8.Robot Studio的在线功能使用。
(二)能力目标1.本课程是操作性很强的,对于这种类型的课程,必须加强平时的练习,在重复操作练习中提高熟练软件,并掌握其中的操作原理。
2.能运用虚拟软件进行在线编辑I/O信号的操作、正确编程运动轨迹、正确布局机器人工作站。