ADAMS与AMESim联合仿真
以AMESim作为主软件进行联合仿真。在ADAMS中建立曲柄滑块机构，将建立的模型导入AMESim中，用AMESim中的液压系统驱动曲柄转动，并绘制滑块的位移曲线。在创建模型前通过Settings—Interface Style—Classic将界面切换到经典模式。
1、在Adams中建立曲柄滑块机构，如图示：
2、通过Build—System Elements—New创建变量建立状态变量t，x，其中t代表力，x代表滑块的位移；
t作为输入变量，默认为0；x作为输出变量，使用函数DZ(MARKER_12, MARKER_13, MARKER_13)，MARKER_12是滑块上的一坐标系，MARKER_13
为ground与滑块建立移动副时产生的ground上的坐标系，其含义是测量MARKER_13到MARKER_12的距离，方向沿MARKER_13的Z轴方向。
3、通过Date Elements—Plant—Plant Input/Plant Output建立输入输出变量，并与状态变量连接起来
4、右击SFORCE_1将力与输入变量连接起来
5、通过Controls—Plant Export将ADAMS模型导出
6、在AMESim中建立液压系统如图示：
通过Modeling—Interface block—Import Adams model，选择工作目录中刚刚生成的inf文件；
完成如下图示的菜单
最终的液压系统如下图示
7、进行联合仿真，注意Print interval的值要小于MSC.Adams output step size 的值
进行联合仿真时如下图示：
8、仿真后的图像如下图示：
ADAMS模型的转矩与滑块位移曲线
液压马达的转矩与转速图像
本教程主要解决AMEsim R13联合仿真过程中SimuCosim生成失败问题。 VS2010(C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 10.0) AMEsimR13(C:\AMESim) 注:先安装VS。
编辑还是新建记不清了，有就编辑，没有就新建。 用户变量（注，根据自己软件的安装路径对应修改） PACH C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 10.0\Common7\Tools;C:\Program Files
(x86)\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\bin; MSSDK C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 10.0\SDK;C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 10.0\DIA SDK; 系统变量 PACH %AME%;%AME%\win32;%AME%\win64;%AME%\sys\mingw32\bin;%AME%\sys\mpich\mpd\bin ;%AME%\sys\cgns;%AME%\sys\python\win32;%SystemRoot%\system32;%SystemRoot%;%Syste mRoot%\System32\Wbem;%SYSTEMROOT%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\; AMEsim设置
参数模式
液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解 析参考文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解析参考文本 使用指引：此安全管理资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 虚拟样机技术在使用过程中为液压挖掘机设计提供了 有效的方法和手段，在使用过程中受到了条件限制，较少 的单位会对运行学进行仿真研究，降低了色剂方案可行 性。文章基于动力学仿真软件ADAMS建立起了挖掘机工 作装置虚拟系统，更好的完成了前期处理工作，使得建模 正确性更高。 液压缸顺序工作的运动仿真分析 1.1.基于尺寸确定 当液压的挖掘机工作装置尺寸以及基本结构都确定下 来之后，该挖掘机的工作范围也基本确定下来。简单理解 就是挖掘机铲斗齿尖轨迹的包络图得以确定。在包括图
中，有些部分区间靠近的比较紧密，有的会深入到挖掘机停点底部下，这一个位置虽然还可以挖掘到，但是在挖掘过程中会引起土壤坍塌，从而影响机械运行稳定，使得施工安全性受到影响。在以上动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸运动仿真分析过程中，选择的挖掘机工作顺序和方式一般都是在装置范畴内，这里讲解的顺序指的是，挖掘工作进行时，各个油缸都是根据一定顺序进行收缩或者伸出。例如：挖掘进行时，需要先下降动动臂，再收回斗杆，这个动作完成之后，在使用铲斗进行挖掘。 1.2.顺序工作运动仿真实现的路线 仿真路线是，在斗杆液压缸、动臂液压缸、铲斗液压缸上进行设置，一般在不同的时间段内，它的运动驱动函数都不同，需要进行调节处理，使得各缸在相应的工作极限范围内相互运行，这样就可以获得挖掘机的工作范围。可以在液压缸移动副约束处添加移动驱动，改变运动方
1、我们先要确定所使用的电脑上已经安装版本匹配的软件，必要的软件是visual stdio也就是vc++，我使用的vs版本是2010；MatlaB，我使用的是2011b； amesim，我使用的是amesim 12.0版本。PS：这几个版本的匹配情况请参阅LMS那边提供的帮助文档。 2、在默认版本安装成功的情况下，我们来设置一下环境变量： （1）我们要是设置用户变量：1）变量名：MatlaB，值为：D:\Program Files\MATLAB\R2011b，如图所示 2）设置第二个用户变量，变量名：Path，值为：D:\Program Files\MATLAB\R2011b\bin\win64，如图所示 那么，我们默认以上两个用户变量已经设置完毕。 （2）我们设置系统变量，我们找到系统变量的Path变量，点击编辑
这里我建议把系统变量的Path复制出来检查一下几个变量是否已经添加 C:\Program Files\Microsoft HPC Pack 2008 R2\Bin\; %AME%; %AME%\win32; %AME%\win64; %AME%\sys\mingw32\bin; %AME%\sys\mpich\mpd\bin; %AME%\sys\cgns; %AME%\sys\python\win32; C:\Program Files (x86)\Intel\iCLS Client\; C:\Program Files\Intel\iCLS Client\; %SystemRoot%\system32; %SystemRoot%; %SystemRoot%\System32\Wbem; %SYSTEMROOT%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\; C:\Program Files\Intel\Intel(R) Management Engine Components\DAL; C:\Program Files\Intel\Intel(R) Management Engine Components\IPT; C:\Program Files (x86)\Intel\Intel(R) Management Engine Components\DAL; C:\Program Files (x86)\Intel\Intel(R) Management Engine Components\IPT; d:\Program Files\MATLAB\R2011b\runtime\win64; d:\Program Files\MATLAB\R2011b\bin; D:\abaqus6134\Commands;D:\Program Files\MATLAB\R2011b\bin\win64; D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 10.0这个可能需要动手自己添加
Amesim 与 matlab 联合仿真参数设置 实验软件平台 Matlab2009a , amesimR8a , VC6.0企业版 步骤: 1 将 VC++中的 "vcvar32.bat" 文件从 Microsoft Visual C++目录(通常 是 .\Microsoft Visual Studio\VC98\Bin中拷贝至 AMESim 目录下。 2 设置环境变量:我的电脑 -〉属性 -〉高级 -〉环境变量。设置 AMESim 环境变量:变量名 AME , 值为其安装路径如安装在 C 盘中则值为 C:\。设置 Matlab 环境变量:变量名MATLAB 值为 D:\MATLAB701。确认在系统变量 PATH 中包含系统安装目录C:\WINNT\System32 3 在 Matlab 的目录列表里加上 AMESim 与 Matlab 接口文件所在的目 录 %AME%\matlab\amesim。 File-〉 Set Path-〉 Add Folder 加上 C:\AMEsim\matlab\amesim。 (注意 amesimR8A 是 将 %AME%\scripting\matlab\amesim设置到 MATLAB 路径中 4 将联合仿真的许可证文件 licnese.dat 拷贝到 AMESim 安装目录下的 licnesing 文件夹中 5 确认是否在 AMESim 中选择 VC 作为编译器。具体操作在AMESim-〉 Opions-> AMESim Preferences->Compilation/Parameters中。 . 在MATLAB 命令窗口中输入命令 Mex -setup , 选择 VC 作为编译器。 如果上面设置成功下面不用看 下面给出 amesim4.0版本设置方法 为了实现二者的联合仿真,需要在 Windows2000或更高级操作系统下安装Visual C++ 6.0,AMESim4.2以上版本与 MATLAB6.1上版本 (含 Simulink
曲柄滑块机构的仿真与分析： 图中件1、2、为齿轮，按圆柱建模，其中齿轮2半径350mm、厚度50mm；齿轮1半径150mm、厚度40mm；件3连杆（宽150mm;厚60mm）、件4长方体滑块（长600mm、宽300mm、高400mm），要求整个模型与栅格成对称状态。其中：齿轮1材料密度为7.8 10-3kg/cm2；连杆3质量Q=65kg，惯性矩Ixx=0.132kg.m2，Iyy=6.80kg.m2，Izz=6.91kg.m2；滑块4材料为铝。 绘图步骤简介： 步骤1：启动ADAMS/View程序 1）选择MD Adams>Adams-view MD 2010 2）在打开的对话框中选择create a new model 。 3）选择start in 后在单击，在自己指定的工作目录下新建的一个文件夹，以保存样机模型。 4）在model name栏中输入模型名称：model_lixiang 5）在gravity选项栏中选择earth normal（-global Y）。 6）在units文本框设定为MMKS—mm、kg、N、s、deg 。 7）单击ok按钮。如图：
步骤2：设定建模环境 1）选择settings>working grid，按图所示进行设置工作栅格大小及间距。 2）单击ok按钮，可看到工作栅格已经改变。 3）在主工具箱中选择，显示view控制图标。 4）按F键或在主工具箱中单击，可看到整个工作栅格。 步骤3：样机建模 1、创建设计点 1）在集合建模工具集中，单击点工具图标 2）在主工具箱的选项栏中选择添加到零件上add to ground。 3）在建模视窗中，先点击ground，再选择该点，点击右键，打开修改点对话框，修改坐标为A（-800，-20,20），重复此过程，依次创建点B（-300,0,25）、C（0,0,0）、D（1000,0,0） 2、创建驱动齿轮1 1）在集合建模工具集中，单击圆柱工具图标、。 2）在主工具箱的选项栏中选择新零件new part 3）在长度选项输入40mm、半径选项输入150mm，如图（1）。 4）在建模视窗中，点击点（-800，-20，20），水平拖动鼠标至点的右边点击，创建圆柱体5）旋转圆柱体与屏幕垂直：鼠标放在圆柱体左端附近，点击右键，选择标记点marker菜单，
Amesim与matlab 联合仿真参数设置 实验软件平台 Matlab2009a，amesimR8a ，VC6.0 企业版(英文版) 步骤： 1 将VC++中的"vcvar32.bat" 文件从Microsoft Visual C++目录（通常是.\Microsoft Visual Studio\VC98\Bin 中）拷贝至AMESim 目录下。 2 设置环境变量：我的电脑- 〉属性-〉高级- 〉环境变量。设置AMESim环境变量：变量名AME，值为其安装路径如安装在 C 盘中则值为C:\+amesim 安装路径。设置Matlab 环境变量：变量名MATLAB值为D:\MATLAB，此处我安装的matlab 在D 盘根目录下。确认在系统环境变量PATH 中包含系统安装目录C:\WINDOWS\system32 3 在Matlab 的目录列表里加上AMESim 与Matlab 接口文件所在的目录%AME%\matlab\amesim。File- 〉Set Path- 〉Add Folder 加上需要联合仿真的amesim文件目录和C:\AMEsim\matlab\amesim(注意R8A版本是将%AME%\scripting\matlab\amesim 设置到MATLAB路径中）加入matlab 默认路径中 4 将联合仿真的许可证文件licnese.dat 拷贝到AMESim 安装目录下的licnesing 文件夹中 5 确认是否在AMESim 中选择VC 作为编译器。具体操作
在AMESim-〉Opions-> AMESim Preferences->Compilation/Parameters中。. 在MATLAB命令窗口中输入命令Mex -setup，选择VC 作为编译器 注意点： 1，Vc建议安装企业版而且是英文的，其第一次打开安装文件安装并不完全，重启动以后再次点安装文件，会出现于第一次安装文件不同的界面，就说明没有安装完全 2，Matlab 的安装目录和amesim的安装目录都不能在中文路径下，而去文件夹的名称不能有空格 3，联合仿真设置成功的标志: 可以运行amesim- 〉HELP- 〉GET AMESIM DEMO-〉interface- 〉amesimsimulink 下的范例 4，如果运行的现实找不到matlab bin 则说明系统环境变量中没有设置matlab 路径，设置方法见上面，再重启电脑，再次用amesim打开范例并到参数模式下，运行TOOLS-〉Start matlab，系统会调用matlab 程序，再在打开的matlab 中找到与amesim中打开的文件同目录且同名的.mdl 文件，在matlab 中运行仿真，如果没有错误则在amesim 中进入仿真模式打开相应的元件就可 以看到曲线（注意在amesim中不用运行仿真）
1起重机的建模和仿真，如下图所示。 1）启动ADAMS 1. 运行ADAMS，选择create a new model; 2. modal name 中命名为lift_mecha; 3. 确认gravity 文本框中是earth normal (-global Y)，units文本框中是MKS；ok 4. 选择setting——working grid，在打开的参数设置中，设置size在X和Y方向均为20 m，spacing在X和Y方向均为1m；ok 5. 通过缩放按钮，使窗口显示所有栅格，单击F4打开坐标窗口。 2）建模 1. 查看左下角的坐标系为XY平面 2. 选择setting——icons下的new size图标单位为1
3. 在工具图标中，选择实体建模按钮中的box按钮 4. 设置实体参数； On ground Length :12 Height:4 Depth:8 5. 鼠标点击屏幕上中心坐标处，建立基座部分 6. 继续box建立Mount座架部件，设置参数： New part Length :3 Height:3 Depth: 3.5 设置完毕，在基座右上角建立座架Mount部件 7. 左键点击立体视角按钮，查看模型，座架Mount不在基座中间，调整座架到基座中间部位：
①右键选择主工具箱中的position按钮图标中的move按钮 ②在打开的参数设置对话框中选择Vector，Distance项中输入3m，实现Mount 移至基座中间位置 ③设置完毕，选择座架实体，移动方向箭头按Z轴方向，Distance项中输入2.25m，完成座架的移动 右键选择座架，在快捷菜单中选择rename，命名为Mount 8. 选择setting—working grid 打开栅格设置对话框，在set location中，选择pick 选择Mount.cm座架质心，并选择X轴和Y轴方向，选择完毕，栅格位于座架中心
AMESim和ＡＤＡＭＳ 依托AMESim7.0与adams2007或2005联合仿真过程，除要用到这两中软件外还要安装完整版的vc++（注意不能要绿色版，要完整破解版）。 设置环境变量： 右键点击我的电脑>属性>高级>环境变量，在administration 用户变量栏下点“新建”，设置：变量名 AME_ADAMS_HOME 变量值填写你安装adams的安装路径（例如：D:\adams2005） 然后确定。在开始>运行栏中打cmd进入dos环境，输入 echo %AME_ADAMS_HOME% 注意echo后有空格，然后回车，显示你的adams安装路径（例如：D:\adams2005）说明正确。 下面总体说一下联合仿真过程，简单的说，是两种软件量与量的交换过程。首先在adams中会建立一个接受AMESim传来的量（f）驱动模型，然后从adams中输出一个模型量（w）传到AMESim。 建立adams模型: 首先建立一个工作文件夹，adams和AMESim的工作目录全部指向它，注意这个文件夹的名字和路径全部为英文不能有其他符号和字符，视频教程中建在c盘根目录下，命名aa。为了说明清楚，在这里仅建立了一个绕固定点旋转的杆件模型，在它和ground直接加入铰接关系，就是那个合页的连接关系，给它加入空间力矩。然后在build下选system elements>stable variable>new建立新的变量f（AMESim 输入扭矩），用同样的方法建立变量w（adam s输出角速度），并且设置w的值，从build下选system elem ents>stable variable>modify选择model中的w，设定f=值，点击三个小点的按钮进入function build，在下拉框中选择velocity，单击anglar velocity about Z，点击assist，在to marker 栏右键单击，选择marker>browse,选择part2 cm（杆中心点），OK，Ok，删掉原有的0，然后确定， 然后选择build>contral toolit>plant input在弹出对话框中，双击variable nam e栏，Database Navigator中选择f，OK；同样在build>contral toolit>plant output的Database Navigator中选择w为输出变量，OK！ 将前面设定的扭矩值设定为f，就是在那个fuction窗口中选data element>plant input. 从tool>plung manage>中选择control，调出control，在control下选择plant explorer，在plant input选择pinput1，在plant output选择poutput1，点确定。这时在aa文件夹下会出现三个文件*.inf, *.adm, *.cmd，其中*.inf文件包含了进行联合仿真时AMESim软件所需要的一些基本信息，如工作路径、文件名、输入输出变量的特征、状态变量数。*.cmd, *.adm分别是仿真运行时计算方式为交互式和批处理式所必须的数据文件，包含ADAMS求解器可读的信息，这些信息在运行仿真时，将输入到求解器。
AMESim与ADAMS联合仿真 1.引言 AMESim（Advanced Modeling Environment for Simulation of engineering systems）软件是由法国IMAGINE公司于1995年推出的多学科复杂领域系统工程高级建模和仿真平台，该软件不要求用户具备完备的仿真专业知识，采用面向系统原理图建模的方法，便于工程技术人员掌握和使用。机构动力学分析软件ADAMS (automatic dynamic of mechanical system)集建模、求解和可视化技术于一体,能有效分析和比较多种参数方案。运用AMESim与ADAMS的联合仿真，可以有效的对设备的动态过程进行分析，根据交互分析产生的结果来评价设备的性能，为了更加真实的符合实际情况，理论分析用来完成检验产生的数值结果。这种虚拟产品开发方法与得出的结论将对设计人员提供一定帮助。 通过AMESim/ADAMS之间的接口，有两种方式实现联合仿真： 1）将模型从一个平台中输入到另一个平台中，采用单一的积分器进行计算。 2）各个平台分别利用自己的积分器计算自己的模型，通过预先统一的通讯间隔进行信息交换。 2.软件环境要求： 首先AMESim软件需要4.2级以上版本； ADAMS需要2003级以上版本（含A/Control模块）。其次必须要有Microsoft Visual C++ 编译器。如果需要从ADAMS环境中使用接口，那么还强烈推荐Fortran编译器，这样可以将AMESim的模型编译成为ADAMS的子函数（Subroutine）。该接口支持的操作系统包括Windows、Sun、SGI和IBM。
AMESim-Matlab 的联合仿真设置 1. 联合仿真的前期准备 1.1. AMESim 与Matlab 的版本匹配问题 AMESim 与Matlab 的联合仿真有两类接口： 接口（将AMESim 模型导入到Simulink 中） 接口（将Simulink 模型导入到AMESim 中） 两种不同的接口，对应的AMESim－Matlab 联合仿真的软件兼容列表，分别如图 1 和 2 所示。图中，"Probable"表示未经AMESim 官方测试，但仍然可以正常使用。"Yes"表示经AMESim 官方测试，确定可以正常使用。"No"表示该组合不能实现联合仿真。 如图 1 所示，"AMESim to Simulink" 接口对软件的版本要求较低，基本上AMESim Rev7（或者更高的版本）与Mablab R2007b （或者更高的版本）可以自由组合进行联合仿真。如果想使用"Simulink to AMESim" 接口，建议安装AMESim Rev11 以上的版本，Malab 只要求R2007b 以上即可。 图 1 "AMESim to Simulink" 接口 图 2 "Simulink to AMESim" 接口
1.2. Microsoft Visual C++编译器(VC++)的版本选择？ AMESim 支持的VC++版本分别如图1（32 位编译器），图2（64 位编译器）所示。 图 1 和图 2 中，"Probable"，"Yes"，"No"表示的意思同上。经测试，AMESim Rev9 可以正常调用VS2010 版的VC++(32 位)。另外，从图 1 中，可以看到，VC++ 6.0 不能支持AMESim Rev11 以上的版本。建议安装英文版的VC++编译器，便于联合仿真出错时，查看编译信息，寻找问题所在。中文版的VC++编译器，在联合仿真出错时，部分编译信息会显示为乱码。 1.3. AMESim、Matlab、VC++的安装顺序需要注意吗？ 建议的安装顺序为：先装VC++，Malab 和AMESim 的安装顺序任意，这样就能省去一些手动操作。AMESim 调用VC++编译器，需要事先将VC++编译器里的文件vcvars32.bat （32 位操作系统）或vcvars64.bat（64 位操作系统）拷贝到AMESim 的安装目录。如果先装VC++，后装AMESim，正常情况下，vcvars32.bat 文件会自动导入到AMESim 安装目录中。
AMESim与ADAMS联合仿真操作说明 1.引言 AMESim（Advanced Modeling Environment for Simulation of engineering systems）软件是由法国IMAGINE公司于1995年推出的多学科复杂领域系统工程高级建模和仿真平台，该软件不要求用户具备完备的仿真专业知识，采用面向系统原理图建模的方法，便于工程技术人员掌握和使用。机构动力学分析软件ADAMS (automatic dynamic of mechanical system)集建模、求解和可视化技术于一体,能有效分析和比较多种参数方案。运用AMESim与ADAMS的联合仿真，可以有效的对设备的动态过程进行分析，根据交互分析产生的结果来评价设备的性能，为了更加真实的符合实际情况，理论分析用来完成检验产生的数值结果。这种虚拟产品开发方法与得出的结论将对设计人员提供一定帮助。 通过AMESim/ADAMS之间的接口，有两种方式实现联合仿真： （1）将模型从一个平台中输入到另一个平台中，采用单一的积分器进行计算。 （2）各个平台分别利用自己的积分器计算自己的模型，通过预先统一的通讯间隔进行信息交换。 2.软件环境要求 首先AMESim软件需要4.2级以上版本；ADAMS需要2003级以上版本（含A/Control模块）。其次必须要有Microsoft Visual C++ 编译器。 如果需要从ADAMS环境中使用接口，那么还强烈推荐Fortran编译器， 这样可以将AMESim 的模型编译成为ADAMS的子函数（Subroutine）。该接口支持的操作系统包括Windows、Sun、SGI和IBM。 3.AMESim与ADAMS接口操作 要成功使用接口， 必须在Windows中设置环境变量%AME_ADAMS_HOME%， 该环境变量的值为ADAMS的安装路径（例如C :\ADAMS2003。注意在ADAMS的安装路径中不能出现空格）。 如果需要从ADAMS环境中使用接口，那么还需要将dfvars.bat文件拷贝至AMESim的安装路径下。 3.1.在ADAMS中设置用于输入到AMESim的模型 在这种情况下，AMESim是主控软件，用户需要在AMESim中运行并控制ADAMS的仿真进程。从ADAMS输出到AMESim有两种方式： 1．共同仿真模式，AMESim通知ADAMS在给定的时间间隔提供它的输出。由ADAMS 自己来求解它的模型。 2．连续模式，AMESim从ADAMS输入完整的系统模型并将所有的方程集成起来在AMESim中求解，此时ADAMS只起到函数评估器的作用。 不管上述哪种模式，在ADAMS中的设置过程是一样的。 用户只需要在AMESim中选择是共同仿真方式或是连续模式输出方式。 3.1.1：创建/检查需要交换的变量。 在这个步骤中，用户需要检查一些状态变量的定义，使用这些状态变量作为两个软件间的交换变量。例如， 如果用在AMESim建立的液压作动器模型来驱动ADAMS中建立的机构模型， 那么这些变量就应该是力、位移以及速度等。事实上， AMESim需要根据位移和速度计算得到力。 ADAMS中的输出变量， 通常是速度和位移， 主要是使用ADAMS内部函数来定义；如AZ（）用于角度测量，WZ（）用于转速，DM（）用于位移。
ADAMS大作业 姓名：柴猛
学号：20107064 目录 绪论 (1) 模型机构 (2) 模型建立 (3) 约束添
加 (9) 运动添加 (11) 模型仿真 (14) 小结 (17) 参考文献 (17)
绪论 大型旋挖钻机是我国近年来引进、发展的桩工机械, 逐步取代了对环境污染严重、效率低下的其它建筑工程桩孔施工机械。旋挖钻机的钻桅变幅机构对整机布局和操纵稳定性影响很大, 它是实现钻孔位置变化及改变钻桅位置状态的关键部件。钻桅是旋挖钻机主执行机构的重要支撑, 其为钻具、调整机构、加压系统等提供结构支撑, 整个桅杆对于保证整机的正常运行和工作质量起着至关重要的作用。 旋挖钻机主要是运用于灌注桩施工，功能为钻孔。而在当今灌注桩施工中旋挖钻机具有优于其它方式的优点： 1.钻井效率高； 2.成孔质量好； 3.环境污染小。 本文主要是对旋挖钻机的钻桅举升装置进行运动仿真分析。
模型机构 钻桅举升装置主要由钻头，钻杆，变幅机构，桅杆以及油缸组成， 工作过程：对孔，下钻，钻进，提钻，回转，卸土六个主要步骤。 对孔：为了保证钻桅的垂直度，采用了平行四边形平动机构，并结合液压杆及回转机构完成孔的定位； 下钻：由于钻具质量大，应控制其下降速度，将钢丝绳与钻杆通过回转接头连接，采用卷扬提升系统控制钻具的升降；钻进：通过动力头驱动扭矩并传递给钻杆，再由钻杆传递给钻钭以实现钻进；提钻：与下钻具有相同的控制系统和运动过程； 回转：由回转机构完成；卸土：通过卷扬系统和连杆的旋转来完成。
模型建立 把实际模型按比例缩 小 一．底座 因为底座不参与运动分析，所以可以用方块代替底座：
MATLAB/Simulink interface? Version 4.0 - March 2002 https://www.doczj.com/doc/ff14228666.html, EMail:cadserv21@https://www.doczj.com/doc/ff14228666.html, The document is for study only,if tort to your rights,please inform us,we will delete
Copyright ? IMAGINE S.A. 1995-2002 AMESim? is the registered trademark of IMAGINE S.A. AMESet? is the registered trademark of IMAGINE S.A. ADAMS? is a registered United States trademark of Mechanical Dynamics, Incorporated. ADAMS/Solver? and ADAMS/View? are trademarks of Mechanical Dynamics, Incorpo- rated. MATLAB and SIMULINK are registered trademarks of the Math Works, Inc. Netscape and Netscape Navigator are registered trademarks of Netscape Communications Corporation in the United States and other countries. Netscape’s logos and Netscape product and service names are also trademarks of Netscape Communications Corporation, which may be registered in other countries. PostScript is a trademark of Adobe Systems Inc. UNIX is a registered trademark in the United States and other countries exclusively licensed by X / Open Company Ltd. Windows, Windows NT, Windows 2000 and Windows XP are registered trademarks of the Microsoft Corporation. X windows is a trademark of the Massachusetts Institute of Technology. All other product names are trademarks or registered trademarks of their respective compa- nies. https://www.doczj.com/doc/ff14228666.html, EMail:cadserv21@https://www.doczj.com/doc/ff14228666.html, The document is for study only,if tort to your rights,please inform us,we will delete
1、将三维模型导出成parasolid格式，在adams中导入parasolid格式的模型，并进行保存。 2、检查并修改系统的设置，主要检查单位制和重力加速度。 3、修改零件名称（能极大地方便后续操作）、材料和颜色。首先在模型界面，使用线框图来修改零件名称和材料。然后，使用view part only来修改零件的颜色。 4、添加运动副和驱动。 注意： 1）添加运动副时，要留意构件的选择顺序，是第一个构件相对于第二个构件运动。 2）对于要添加驱动的运动副，当使用垂直于网格来确定运动副的方向时，一定要注意视图定向是否对，使用右手法则进行判断。若视图定向错了，运动方向就错了，驱动函数要取负。 3）添加运动副时，应尽量使用零件的质心点，此时也应检查零件的质心点是否在其中心。 4）因为在仿真中经常要修改驱动函数，所以应为驱动取一个有意义的名称，一般旋转驱动取为：零件名称_MR1，平移驱动取为：零件名称_MT1。 5）运动副数目很多，且后面用的比较少，所以运动副的名称可以不做修改。对于要添加驱动的运动副，在添加运动副后，应马上添加驱动，以免搞错。 6）添加完运动副和驱动后，应对其进行检查。使用数据库导航器检查运动副和驱动的名称、类型和数量，使用verify model检查自由度的数目，此时要逐个零件进行自由度的检查和计算。 7）进行初步仿真，再次对之前的工作进行验证。因为添加了材料，有重力，但没有定义接触，此时模型会在重力的作用下下掉。若没问题，则进行保存。 5、添加载荷。
6、修改驱动函数。一般使用速度进行定义，旋转驱动记得加d。 7、仿真。先进行静平衡计算，再进行动力学计算。 8、后处理。 具体步骤如下： 1）新建图纸，选择data，添加曲线，修改legend。一般需要线位移，线速度，垂直轮压和水平侧向力的曲线。 2）分析验证，判断仿真结果的正确性（变化规律是否对，关键数值是否对）。 3）截图保存，得出仿真分析结论。
ADAMS与AMESim联合仿真 以AMESim作为主软件进行联合仿真。在ADAMS中建立曲柄滑块机构，将建立的模型导入AMESim中，用AMESim中的液压系统驱动曲柄转动，并绘制滑块的位移曲线。在创建模型前通过Settings—Interface Style—Classic将界面切换到经典模式。 1、在Adams中建立曲柄滑块机构，如图示： 2、通过Build—System Elements—New创建变量建立状态变量t，x，其中t代表力，x代表滑块的位移； t作为输入变量，默认为0；x作为输出变量，使用函数DZ(MARKER_12, MARKER_13, MARKER_13)，MARKER_12是滑块上的一坐标系，MARKER_13
为ground与滑块建立移动副时产生的ground上的坐标系，其含义是测量MARKER_13到MARKER_12的距离，方向沿MARKER_13的Z轴方向。 3、通过Date Elements—Plant—Plant Input/Plant Output建立输入输出变量，并与状态变量连接起来 4、右击SFORCE_1将力与输入变量连接起来
5、通过Controls—Plant Export将ADAMS模型导出
6、在AMESim中建立液压系统如图示： 通过Modeling—Interface block—Import Adams model，选择工作目录中刚刚生成的inf文件； 完成如下图示的菜单
最终的液压系统如下图示
7、进行联合仿真，注意Print interval的值要小于MSC.Adams output step size 的值 进行联合仿真时如下图示：
ADAMS 柔性体运动仿真分析及运用 焦广发，周兰英 （北京理工大学机械与车辆工程学院100081） 摘要介绍了ADAMS柔性体基本理论及在ADAMS中生成柔性体的几种方法,并构建机械系统仿真模型.通过一个实例验证了ADAMS 柔性体运动仿真分析的实效. 关键词:ADAMS 柔性体运动仿真继电器 Application of ADAMS flexible body kinetic simulation Jiao guangfa Zhou lanying (Beijing institute of technology ,school of mechanical and vehicular engineering , Beijing 100081 ) Abstract Introduced the basic theory of ADAMS flexible body and some methods of adding flexible bodies to a model to study the dynamic characteristics of the mechanical system1,constructed mechanical system simulation model1 Tested the validity of the ADAMS flexible kinematical simulation through an example1. Key words :ADAMS Flexible body Kinetic simulation relay ADAMS全称是机械系统自动动力学分析软件,它是目前世界范围内最广泛使用的多体1系统仿真分析软件,其建模仿真的精度和可靠性在现在所有的动力学分析软件中也名列前茅.机械系统动力学仿真分析是机械设计的重要内容,过去分析时建立的模型,其构件都是属于刚体,在作运动分析时不会发生弹性变形.而实际上,在较大载荷或加、减速的情况下,机构受力后会有较大的变形和位移变化,产生振动.ADAMS的分析对象主要是多刚体,但ADAMS提供了柔性体模块,运用该模块可以实现柔性体运动仿真分析,以弹性体代换刚体,可以更真实地模拟出机构动作时的动态行为,同时还可以分析构件的振动情况[1]. 一、ADAMS柔性体理论及生成柔性体的几种方法 ADAMS柔性模块是采用模态来表示物体弹性的,它基于物体的弹性变形是相对于连接物体坐标系的弹性小变形,同时物体坐标系又是经历大的非线性整体移动和转动这个假设建立的.其基本 基金项目：北京市重点学科建设（XK100070424）；北京理工大学基金（0303E10） 作者简介：焦广发（1982—），男，河北人，硕士，主要研究方向为动力学仿真，有限元分析和表面涂层技术. 思想是赋予柔性体一个模态集,采用模态展开法,用模态向量和模态坐标的线性组合来表示弹性位移,通过计算每一时刻物体的弹性位移来描述其变形运动.ADAMS柔性模块中的柔性体是用离散化的若干个单元的有限个结点自由度来表示物体的无限多个自由度的.这些单元结点的弹性变形可近似地用少量模态的线性组合来表示. ADAMS提供了四种生成柔性体的方法,对于外形简单的构件,可以采用直接生成柔性件的方法,即拉伸模式；对于外形复杂的构件,可以采用先建刚性件, 再进行网格划分的模式, 即构件网格模式(Solid). 1) 拉伸法生成柔性体:首先要确定拉伸中心线,再定义截面半径、单元尺寸、材料属性等,最后定义好柔性体跟其它构件的连接点即外连点,就可以生成柔性体.模型生成柔性件的同时生成模态中性文件,该模态中性文件中包含了柔性件的质量、质心、转动惯量、频率、振型以及对载荷的参数因子等信息.将模型中原有的刚体件上的运动副修改在柔性件上,使柔性件与模型上的其它构件连接起来,同时删除无效的刚性件.这样可以使模型保持原有的自由度,从而实现柔性构件的运动仿真运算.
高版本AMESim—MATLAB联合仿真设置详细步骤说明：现以AMESimR12、MATLAB2010a为例说明，其他版本类似。 1、版本要求 亮色为可行匹配 2、辅助软件VS 若要使用AMESim 与Simulink 的接口，则需要在本机安装编译器，高版本软件需要高版本的编译器，这里以VS2008为例设置。一般推荐先安装VS编译器，然后安装Matlab，最后安装AMESim的顺序。 若后安装VS编译器，将VS编译器安装目录下如D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\bin目录中的nmake.exe 文件和vcvars32.bat 文件拷贝至AMESim 安装目录，如D:\AMESim\v1200下。
3、环境变量设置 定义Windows 系统环境变量： 1)选择“控制面板－系统”或者在“我的电脑”图标上点右键，选择“属性”； 2)在弹出的“系统属性”窗口中选择“高级”页，选择“环境变量”； 3)用户变量中添加 HOME D:\ MATLAB D:\MATLAB\R2010a Path D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\Common7\Tools;D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\bin;D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\bin;D:\MATLAB\R2010a\bin;D:\MATLAB\R2010a\bin\win32 4) 在系统变量中添加 在Path 环境变量中加入（以分号与其它已经存在的变量值隔开）路径：Matlab_Root( 如D:\Matlab\R2010a)\bin 和Matlab_Root( 如D:\Matlab\R2010a)\bin\win32 ，以及%windir%\System32，其中%windir%指的是Windows 的安装路径，如C:\WINNT Path D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0;D:\AMESim\v1200;D:\AMESim\v1200\win32;D:\AMESim\v1200\sys\mingw32\bin;D:\AMESi m\v1200\sys\mpich\mpd\bin;D:\AMESim\v1200\sys\cgns;%SystemRoot%\system32;%SystemRo ot%;%SystemRoot%\System32\Wbem;D:\MATLAB\R2010a\bin\win32;C:\WINDOWS\system32;C: \WINNT