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上海发那科机器人有限公司

2002.12

认识FANUC机器人 4

1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人要紧参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5

2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统

5 -------------------------------------------------------------------------------

2）FANUC机器人硬件系统

5 -------------------------------------------------------------------------------

3.操纵器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端操纵器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12

安全13

1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13

2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13

3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13

编程14

1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14

2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15

3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

4.创建程序----------------------------------------------------------------------------------------------------16 1）选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17

5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------17 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 17

6.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------19

7.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------20

8.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）复制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 执行程序24

1.程序中断和复原-----------------------------------------------------------------------------------------24 1）急停中断和复原----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暂停中断和复原----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------- 24

2.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------25

3.手动I/O操纵----------------------------------------------------------------------------------------------26 1）强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------- 26

4. Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------27

5.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------27

程序结构28

1.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28

2.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28 1）焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接终止指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）摆焊终止指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29

3.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 29

4.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）数字I/O指令30

5.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 31

6.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------31 1）时刻的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 31

7.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------32

8.程序操纵指令---------------------------------------------------------------------------------------------32

9.其他指令----------------------------------------------------------------------------------------------------32 1）用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32

FRAMES的设置33

1.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------33

2.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------33

3.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34

4.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34

宏MACRO 35

1.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------35

2.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------35

3.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 37

2）使用TP的用户键执行--------------------------------------------------------------------------------- 37

文件的输入/输出38 1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------38 1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------38 2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------39 2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------40 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------40 2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------41

M astering 42 1.什么缘故要Mastering（原点复归）

-------------------------------------------------------------------

2. Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------42

3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------42

4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------43 点焊设置45 操纵器保养60

1. 更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------60

1) 更换操纵器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60

2) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60 2. 更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------61

1) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 61

2) 更换平稳块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 61

认识FANUC机器人

一.概论

1.机器人的构成

是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)

2.机器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

3.FANUC机器人的型号

要紧型号:

型号轴数手部负重(kg)

LR Mate 100iB/120iB 5 3/3

ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

Roboweld 100iB 6 6

R-2000iF/iW 6 165/200

4.机器人的要紧参数

1)手部负重

2)运动轴数

3)2,3轴负重

4)运动范畴

5)安装方式

6)重复定位精度

7)最大运动速度

5.FANUC机器人的安装环境

1)环境温度:0-45摄氏度

2)环境湿度:一般:75%RH

短时刻:85%（一个月之内）

3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)

6.FANUC机器人的编程方式

1)在线编程

2)离线编程

7. FANUC机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用

2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.

3)Remote TCP

二.FANUC机器人的构成

1. FANUC机器人软件系统

Handling Tool 用于搬运

Arc Tool 用于弧焊

Spot Tool 用于点焊

Sealing Tool 用于布胶

Paint Tool 用于油漆

Laser Tool 用于激光焊接和切割

2. FANUC机器人硬件系统

1)差不多参数:

马达交流伺服马达

CPU 32位高速

输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相

I/O设备Process I/O, Module A,B 等

2)单机形式:(见图1)

3)机器人系统构成（见图2） `

4)机器人操纵器硬件（见图3）

三.操纵器

一. 认识TP(Teach Pendant) 1.TP 的作用

一体化（标准）

分离型

（天吊，壁挂等情形）

分离型B 尺寸（大型）柜

（3轴以上的附加轴操纵。PLC 内藏等情形）

操作台

示教操作盘

图2

图3

1）点动机器人

2）编写机器人程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图4）

图4

3.TP上的开关（见图4）

图4

（表1）

TP开关此开关操纵TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。

DEADMAN 开关当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人赶忙停止运动。

急停按钮此按钮被按下，机器人赶忙停止运动。

4.TP上的指示灯

（表2）

LED指示灯功能

FAULT 显示一个报警显现。

HOLD 显示暂停键被按下。

STEP 显示机器人在单步操作模式下。

BUSY 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。

RUNNING 显示程序正在被执行。

WELD ENBL 显示弧焊被承诺。

ARC ESTAB 显示弧焊正在进行中。

DRY RUN 显示在测试操作模式下，使用干运行。

JOINT 显示示教坐标系是关节坐标系。

XYZ 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。

TOOL 显示示教坐标系是工具坐标系，

5.TP的显示屏（见图5）

1）液晶屏（16*40行）

2）显示各种TOOL的菜单（有所不同）

3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择）

图5 6.屏幕菜单和功能菜单

图5 表2

2）功能菜单（见图6，表3）

1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS

2 Disable FWD/BWD 2 SAVE

3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN

4 TOG SUB GROUP 4 PRINT

5 TOG WRIST JOG 5

6 6

7 RELEASE WAIT 7

Page 1 Page 2

图6

表3

３)快速菜单（见图７）

注意：使用选择键能够显示选择程序的画面，但除了能够选择程序以外，其他功能都不能被使用。

注意：使用编辑键能够显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其他功能都不能使用。

二.操作者面板（见图8）

图8

三.远端操纵器

远端操纵器是和机器人操纵器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：

用户操纵面板

可编程操纵器（PLC）

主控运算机（Host Computer）

四.显示器和键盘

外接的.显示器和键盘通过RS-232C与操纵器相连，能够执行几乎所有的TP功能。和机器人操作有关的功能只能通脱TP实现。

五.通讯

1）一个标准的RS-232C接口（外部）

2）两个可选的RS-232C接口（内部）

六.输入/输出I/O

输入/输出信号包括以下：

外部输入/输出UI/UO

操作者面板输入/输出SI/SO

机器人输入/输出RI/RO

数字输入/输出DI/DO（512/512）

组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位）

模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植）

输入/输出设备有以下3种类型：

Model A

Model B

Process I/O PC板

其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。

七.外部I/O

外部信号是发送和同意来自远端操纵器或周边设备的信号，能够执行以下功能：

■选择程序

■开始和停止程序

■从报警状态中复原系统

■其他

八.机器人的运动

R-J3/R-J3iB操纵器最多能操纵16根轴，最多可操纵3个组，每个组最多能够操纵9根轴。每个组的操作是相互独立的。

机器人按照TP示教或程序中的运动指令进行移动。

TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。

执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。

九.急停设备

* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）

* 外部急停（输入信号）

外部急停的输入端子位于操纵器或操作箱内。

十.附加轴

每个组最多能够有3根附加轴（除了机器人的6根轴）。

附加轴有以下2种类型：

外部轴

操纵时与机器人的运动无关，只能在关节运动。

内部轴

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起操纵。

安全

一.注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全咨询题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3. FANUC机器人和其他设备有专门大的不同，不同点在于机器人能够以专门高的速度移动专门大的距离。

二.以下场合不可使用机器人

1,燃烧的环境

2.有爆炸可能的环境

3.无线电干扰的环境

4.水中或其他液体中

5.运送人或动物

6.不可攀附

7.其他

！FANUC公司不为错误使用的机器人负责

三.安全操作规程

1.示教和手动机器人

1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采纳较低的倍率速度以增加对机器人的操纵机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2.生产运行

1）在开机运行前，须明白机器人按照所编程序将要执行的全部任务。

2）须明白所有会左右机器人移动的开关、传感器和操纵信号的位置和状态。

3）必须明白机器人操纵器和外围操纵设备上的紧急停止按钮的位置，预备在紧急情形下按这些按钮。

4）永久不要认为机器人没有移动其程序就差不多完成。因为这时机器人专门有可能是在等待让它连续移动的输入信号。

编程

一.有效编程的技巧

1.运动指令

■Fastest Motion=JOINT motion

使用关节运动能减少运行时刻，直线运动的速度要稍低于关节运动。

■Arc start/end=FINE position

在起弧开始和起弧终止的地点用FINE作为运动终止类型，如此做能够使机器人精确运动到起弧开始和起弧终止的点处。

■Moving around workpieces =CNT position

绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，能够使机器人的运动看上去更连贯。

当机器人手爪（焊枪等）的姿势突变时，会白费一些运行时刻，当机器人手爪（焊枪等）的姿势逐步变化时，机器人能够运动的更快。

用一个合适的姿势示教开始点

用一个和示教开始点差不多的姿势示教最后一点

在开始点和最后一点之间示教机器人。观看手爪（焊枪等）的姿势是否逐步变化

持续调整，尽可能使机器人的姿势不要突变

注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会通过奇特点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.设置Home点

Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们能够设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端操纵设备如PLC），按照此信号，PLC能够判定机器人是否在原点。

二.通电和关电

1,通电

1）将操作者面板上的断路器置于ON

2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、操纵器等。检查所有的安全设备

是否正常。

3）将操作者面板上的电源开关置于ON

2.关电

1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

2）将操作者面板上的电源开关置于OFF

3）操作者面板上的断路器置于OFF

发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择6 MASTER/CAL。从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

FANUC机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法一、对于IB控制柜：方法1：条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。方法2：开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。注意：在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。二、IC控制柜方法1：条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。方法2：条件：能找到INTALL密码。通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做；重新设置密码；按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。注意：设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1

上海发那科FANUC机器人有限公司内部教材

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2012.1 目录认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 2）FANUC机器人硬件系统 5 ------------------------------------------------------------------------------- 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9

发那科机器人SERVO-062故障维修

发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。

FANUC机器人现场培训指南V

上海发那科机器人有限公司

目录第1章机器人基本操作 1.1概述 (1) 1.2发那科机器人的构成 (1) 1.3试教TP盒 (3) 1.3.1认识TP上的键 (3) 1.3.2 TP上的开关 (3) 1.3.3 TP的显示屏 (3) 1.4 手动试教机器人 (4) 1.5 生产运行操作注意事项 (4) 1.6操作机器人 (4) 1.6.1 通电关电 (5) 1.6.2手动试教机器人 (5) 1.6.3 手动执行程序 (6) 1.7 坐标系设置 (7) 1.7.1 工具坐标系设置 (7) 1.7.2 设置方法 (7) 1.7.3 六点法设置 (7) 培训试题 (7) 第2章机器人编程试教 2.1 创建程序 (12) 2.2程序的组成 (13) 2.3 运动类型 (14) 2.4 位置数据类型 (14) 2.5 编辑程序 (14) 2.5．1 试教程序（方法一） (14) 2.5.2 试教程序（方法二） (15) 2.6 修正点 (16) 2.6.1 修正点（方法一） (16) 2.6.2 修正点（方法二） (16) 2.6.3 程序显示介绍 (17) 2.7选择程序并执行程序 (18) 2.8 删除程序 (19) 2.9复制程序 (20) 2.10 查看程序属性 (21) 2.11 终止类型 (21) 2.11.1 分类及定义 (22) 2.11.2 作用及注意事项 (22) 2.12 非运动指令 (23)

2.12.1 I/O指令 (23) 2.12.2 呼叫指令（CALL） (24) 2.12.3 等待指令（WAIT） (25) 培训试题 (25) 第3章备份还原 3.1 使用设备 (26) 3.2 文件类型 (26) 3.3 一般文件备份 (27) 3.4一般备份还原 (29) 3.5 镜像备份 (30) 3.6 镜像还原 (32) 培训试题 (32) 第4章电气部分 4.1 I/O分类 (36) 4.1.1 通用I/O (36) 4.1.2 特殊I/O (36) 4.2 I/O分配 (36) 4.2.1 信号分配步骤 (36) 4.2.2 I/O板卡介绍 (37) 4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38) 4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39) 4.3 使用外部信号启动程序 (39) 4.3.1 自动启动的方法 (40) 4.3.2 自动运行程序的条件 (40) 4.3.3 RSR启动 (40) 4.3.4 PNS启动 (43) 4.3.5 Ref Position (44) 4.4 安全回路的连接 (46) 4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46) 4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46) 4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47) 4.4.4安全回路开关（Mate柜） (48) 4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48) 培训试题 (48) 第5章故障消除 5.1 SRVO-062报警消除 (51) 5.2 SRVO-075报警消除 (51) 5.3 SRVO-038报警消除 (51)

发那科机器人零点复位

SRVO — 062 一，消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。二，消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警三，零点复位（Mastering）（一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。（二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；

FANUC机器人基本操作指导

FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法伺服　－　001操作面板紧急停止 SRVO－　001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策4］更换配电盘。［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策6］更换配电盘。（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入　伺服　－　002示教操作盘紧急停止 SRVO－　002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策2］更换示教操作盘。　伺服　－　003紧急时自动停机开关 SRVO－　003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策2］更换示教操作盘。　伺服　－　021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－　021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法

常用故障代码和故障排除方法伺服－ 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策4］更换配电盘。［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策6］更换配电盘。（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服－ 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策2］更换示教操作盘。伺服－ 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策2］更换示教操作盘。伺服－ 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC报警信息代码

C.警告代码手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。警告在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。警告代码显示或指示当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。图C-1 警告显示

警告强度如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：表C-1 警告强度活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。自动警告显示函数当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx

常用故障代码和故障排除方法伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策 4］更换配电盘。［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策 6］更换配电盘。（注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏打开サーボ -007外部紧急停止伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB）伺服 -280SVOFF 输入伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策 2］更换示教操作盘。伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策 2］更换示教操作盘。伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

发那科机器人培训入门

上海发那科机器人有限公司　　２０１２．０５．２８

目录认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 5）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 6）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全13 1.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------13 2.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------13 3.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 16

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