无人驾驶车辆智能测试评估与环境设计
李 力
清华大学 西安交通大学 中科院自动化所
2016年11月
报告提纲
? 研究背景和意义
? 研究问题和内容
? 解决方案
? 总结
无人驾驶的研究意义
衡量国家工业实力和智能交通水平，推动中国战略性新兴产业发展
§交通管理者角度：减少交通拥堵事故、节能减排
§交通参与者角度：民众便捷出行
§车辆生产者角度：融合多种智能和制造关键技术
是工业4.0的代表型产品
无人驾驶测试的研究意义
The high ride height of the trailer combined with its positioning across the road and the extremely rare circumstances of the impact caused the Model S to pass under the trailer, with the bottom of the trailer impacting the windshield of the Model S. Had the Model S impacted the front or rear of the trailer, even at high speed, its advanced crash safety system would likely have prevented serious injury as it has in numerous other similar incidents.
——A Tragic Loss, Tesla Motors blog
国际无人驾驶比赛竞相登场
英国、美国、瑞典、新加坡等国家纷纷开始建设无人驾驶车辆
测试场
国外无人驾驶测试的发展
DARPA Grand Challenge M-City at Unvi. of Michigan
从2009 年起，国家自然基金委员会“视听觉信息的认知计算”重大研究计划资助连续开展了 8 届 “中国智能车未来挑战赛”
促进无人驾驶测试标准的确立，推动了我国无人驾驶
车辆研究和测试技术的快速发展国内无人驾驶测试的发展
200920102011201220132014
当前无人驾驶测试的5大问题
1. 无人驾驶车辆智能定义不明确，自主行驶能力评估的系统性和量化程度不高。
2. 无人驾驶车辆的测试数据收集能力不足，缺乏一致的数据共享接口，难以在比赛过程中进行实时精确的评估。
3. 缺乏仿真测试技术和集成测试系统，难以对无人驾驶车辆的环境认知、决策和执行算法进行可靠和便捷的评估。
4. 无人驾驶车辆测试与智能交通技术密切相关，但智能交通研究成果在目前的现场测试中应用不足。
5. 无人驾驶车辆测试缺乏综合测试场地支持。
计划开展的3项研究内容
研究内容1 无人驾驶车辆的智能测试体系和评估方法研究§现有基于场景测试和基于人类智能功能归类的无人驾驶智能定义各有不足
提出新的无人驾驶智能理论
融合统一现有两种定义
研究内容1 无人驾驶车辆的智能测试体系和评估方法研究
生成测试场景，第一个要考虑的因
素是，如何确定场景中所含有的任
务，并确定这一系列任务的出现和
需要完成的时间—空间位置。左图
描述了一个非常简单场景中，受试
车辆 A 的若干不同任务在任务时空
图中是如何排布的。受试车辆需要
在每个任务需要完成的截止时间和
截止空间前完成该任务
研究内容1 无人驾驶车辆的智能测试体系和评估方法研究
每个场景中的任务数目
和时空排列决定了该测
试场景的难易程度。任
务数据 越多越难，需
要同时处理的任务数量
越多越难
研究内容2 无人驾驶车辆的仿真测试与平行测试系统研发§典型道路交通环境视觉数据采集和特征提取：分析现实道路环境的时—空动态变化性，采集各元素实体在不同的位
置和光照条件下的视觉数据，进行特征提取和三维建模，
以便在不同的测试条件进行三维复原和重现
§面向无人驾驶车辆测试的半实物实验验证平台
§将建立一个与实际交通系统相平行的人工交通系统，通过其与仿真测试系统的互动开展集成测试
研究内容2 无人驾驶车辆的仿真测试与平行测试系统研发
设计场景解空间的自适应采
样算法，提供尽量真实和丰
富多变的测试场景
根据真实系统的反馈不断更
新仿真系统
§传统测试仅仅考虑车辆外在的、简单布尔型测试指标是否完成，不能精确刻画车辆内在的驾驶能力
§我们提出基于车内通讯、车车通讯和车路通讯的无缝实时数据采集体系，以便全面、实时和精确的收集受试车辆的数据，进行公正公开的评估
研究和智能综合测试平台建设
研究和智能综合测试平台建设
实施层面，建设一个面积远超密西根大学M-City的测试场，含各类典型交通场景，为今后挑战赛提供长期支持
提供高精度的定位与导航，实现真实交通环境测试与仿真环境测试的平行映射和平行执行，加速无人驾驶车辆研发与测试
实现车载测量设备的一体化集成，提供高效便捷的测量
安装支持车路协同等多种新技术的智能交通控制系统，促进无人驾驶和未来智能交通控制系统的共同发展
总结
?开展无人驾驶车辆智能测试评估方法研究，建设与之适应的测试环境与平台
?有效提高无人驾驶车辆研究开发的效率和水平，规范和推动无人驾驶车辆技术发展
?带动无人驾驶车辆测试评估理论和方法、测试评估模型和指标、测试环境平台等科学问题的深入研究
?科学客观考核无人驾驶车辆相关研究成果，确保“视听觉信息的认知计算”重大研究计划总体目标的实现
谢谢
敬请批评指正！
无人驾驶汽车中的自动导航装置 设计 13机制一班 1310421104 王讲
【摘要】随着技术的发展，无人驾驶作为新兴的驾驶技术已经日渐成熟。作为无人驾驶中“指南针”——自动导航系统无疑是决定着为无人驾驶成熟度的标志之一。能否准确、快速、灵敏地寻径，将直接影响到整个驾驶系统的响应时间及控制的准确性。 本文就现今的技术发展现状，结合工程测试技术相关知识给出了较为可行的控制方案。通过对传感器、电子控制器（ECU）和执行器的组成与工作原理；自动变速、动力转向、巡行（CCS）等系统的电子控制技术；数字仪表及其显示等装置的研究来制定了这套导航系统。由于专业性的限制，本文只是笼统地概括了该系统的执行方式以及组成部分，不就深层次的技术问题进行研究。 整个设备采用电子控制器（ECU）作为整个控制系统的核心，ECU收集各个传感器的信息，并将数据处理后传递到控制端。该系统包含了距离雷达、红外传感器、图形识别摄像头等多个传感器，以方便获取车辆行驶过程中的车距、路线和道路标识等信息。同时该设备安装有GPS模块和网络通信模块，通过对实时路况信息和道路导航信息的整个给出合理的行驶路线。
Ⅰ引言 1.1 背景 从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。 现今诸如谷歌、特斯拉等高新技术公司都在无人驾驶方面有着飞速的发展。据汤森路透知识产权与科技最新报告显示，2010年到 2015年间，与汽车无人驾驶技术相关的发明专利超过22,000件，并且在此过程中，部分企业已崭露头角，成为该领域的行业领导者。国内的许多汽车企业也纷纷朝该方向发展。作为无人驾驶中的导航部分也正是该技术的核心技术之一。 1.2 问题重述 要求设计的导航装置能够自动测量与前车的距离，与旁车的距离，自动识别道路标识。设计与说明装置的原理与方法，画出组成结构图，所采用的主要传感器电路和系统。 1.3 问题分析 该问题在实际生产中已经得到解决，可以借鉴相关的案例进行设计。如谷歌自动无人车，特斯拉的无人车导航系统等。在根据工程测试技术的相关分析即可完成较为可行的系统及结构设计。 Ⅱ工作原理 该装置通过两个图形识别摄像头识别道路上的标识，通过车周围的十四个超声波传感器测量车辆与其他车辆的距离。然后将该两处传感器的信息传送到 Ⅲ系统综述
自动控制综合设计 ——无人驾驶汽车计算机控制系统 指导老师： 学校： ：
目录 一设计的目的及意义 二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识三系统的控制对象 四系统总体方案及思路 1系统总体结构 2控制机构与执行机构 3控制规律 4系统各模块的主要功能 5系统的开发平台 6系统的主要特色 五具体设计 1系统的硬件设计 2系统的软件设计 六系统设计总结及心得体会
一设计目的及意义 随着社会的快速发展，汽车已经进入千家万户。汽车的普及造成了交通供需矛盾的日益严重，道路交通安全形势日趋恶化，造成交通事故频发，但专家往往在分析交通事故的时候，会更加侧重于人与道路的因素，而对车辆性能的提高并不十分关注。如果存在一种高性能的汽车，它可以自动发现前方障碍物，自动导航引路，甚至自动驾驶，那将会使道路安全性能得到极大提高与改善。本系统即为实现这样一种高性能汽车而设计。 二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识 智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。 通过对车辆智能化技术的研究与开发，可以提高车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全通畅、高效。对智能化的车辆控制系统的不断研究完善，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能，能极促进道路交通的安全性。智能车辆的主要特点是以技术弥补人为因素的缺陷，使得即便在很复杂的道路情况下，也能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物，沿着预定的道路轨迹行驶。 三系统的控制对象 （1）系统中心控制部件（单片机）可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最高可达到25MHz，能保障系统的实时性。 （2）系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。 （3）系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。 （4）系统具有故障自诊断功能。
XXX（XXX）测试合同
甲方：XXX 乙方：XXX 编号：BSTQC－CSHT 委托方：XXX（以下简称甲方） 地址：XXX 邮政编码：XXX 法人代表：XXX 联系人：XXX 电话：（010）XXX 传真：（010）XXX 承检方：XXX（以下简称乙方） 地址：XXX 邮政编码：XXX 法人代表：XXX 联系人：XXX 电话：XXX 传真：XXX （填写说明：本合同正文中带“□”符号的各项条款，为选择项条款，被选
中的条款请在“□”内打“√”。） 本合同甲方委托乙方就被评测软件名称及版本提供质量测试专项技术服务。双方经过平等协商，制订如下合同条款，供双方遵照执行。 第1部分服务内容 1.1送检（抽检）产品信息： 甲方委托乙方进行软件测试，应由甲方向乙方提交软件测试样本。甲方应保证该样本信息与实际交与乙方的样本相符。具体内容及要求见合同附件一《软件质量测试委托书》。 1.2技术测试服务的内容： □如有必要，甲方另行签署软件质量测试的《测试需求》（详见本合同的附件之一）。甲方可以对《测试需求》进行修改,对《测试需求》的 任何修改均将视为对本合同的修改。 第2部分甲方提供的工作条件和协作事项 2.1提交技术资料 甲方需向乙方提交与测试样本相关的下述附属技术文档，甲方应保证该技术文档信息与实际交与乙方的样本相符：
□如有必要，甲方另行签署软件质量测试的《技术文档清单》（详见本合同的附件之四），甲乙双方均应在清单上签字。清单中应当由甲方标明何种信息或资料的保密要求。该清单作为乙方进行该测试完成后文件归档的依据之一。甲方若需要在测试后由乙方返还的，该清单亦作为返还的依据。 2.2提供工作条件 2.2.1测试开工日前，甲方应在指定地点建成模拟测试环境，并负责协调开发方 在测试环境上安装被测软件的测试版本。测试期间，甲方应保证测试样本版本的一致性。 2.2.2甲方为需要使用系统生产环境的相关测试内容安排环境使用时间。 2.2.3甲方为乙方在进行技术测试过程中提供必要的咨询和现场技术支持工作， 并协助乙方做好测试人员的业务培训工作。 2.2.4甲方对乙方提交的书面文档资料、缺陷列表在规定时间完成审议并给予回 复，必要时需签字确认。 2.3甲方提供上述工作条件和协作事项的时间 前述第1.1、2.1款所述样本、样本信息及技术文档，甲方应在本合同签署后的叁个工作日内向乙方提交完毕。乙方在接到上述资料后，应对该等资料
、无人驾驶测试场的概述 无人驾驶测试场是重现无人驾驶汽车使用中遇到的各种各样道路条件和使用条件的测试场地，用于验证和试验无人汽车的软件算法的正确性。试验道路是实际存在的各种各样的道路经过集中、浓缩、不失真的强化并典型化的道路，包括高速公路、城市道路、乡村道路等正常路面，及可造成汽车强烈颠簸的坏路等。此外，测试场还要布局GPS 基站、通讯基站、智能红绿灯等基础设施，提供无人驾驶和车联网技术的测试环境。汽车在试验场试验比在实验室或一般行驶条件下的试验更严格、更科学、更迅速、更实际。二、国内外无人驾驶测试场现状 目前，世界各国都积极投入和支持无人驾驶技术，美、欧、日等发达国家及地区更是斥资建设无人驾驶测试场，推动无人驾驶汽车尽早上路。现阶段各国无人驾驶测试场的情况如下： （一）美国 美国无人驾驶示范区分为两大竞争阵营，东部的底特律Motor City （位于密西根州）和西部的硅谷Silicon Valley （位于加利福尼亚州），分别有两个汽车测试示范区。 1 、Mcity （美国密歇根大学） Mcity 是世界上第一座测试无人驾驶汽车、V2V/V2I 车联网技术而打造的无人驾驶试验区，Mcity 由密歇根大学交通改造研究中心（MTC ）负责建立，位于密歇根州的安娜堡市，占地32 英亩（12.9 万平方米），斥资1000 万美元（由
密歇根大学和密歇根州交通部共同出资）。目前已与福特、通用、本田、日产、丰田、德尔福等15家车企及零部件供应商以注资方式展开合作。 图I.Mcity测试车全景图 Mcity模拟城市和郊区环境，但里面所有的设施，甚至行人都是假的。这座 虚拟城市将建造40栋大楼的正面外观、成直角的十字路口、交通圈、桥梁、隧道、砾石道路以及建筑护栏等大量障碍物 图2.Mcity 模拟设施 园区内设有城市路况、乡村路况、高速路况、环岛路况、横穿铁路路况等, 光路面就分为柏油路、土路、砖路、输液覆盖路面等，在美国能看到的路况，在这里都能看到。
1. 何为无人驾驶 1.1 概念简言之，无人驾驶汽车就是一种不需要人进行驾驶的智能汽车，也叫轮式移动机器人，即主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。 1.2 原理利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线, 控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。原理上是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。 以谷歌为例： 谷歌车顶上安装的激光测距仪在高速旋转时向周围发射64 束激光，激光碰到周围的物体并返回，便可计算出车体与周边物体的距离。计算机系统再根据这些距离数据描绘出精细的3D地形图，然后跟 高分辨率地图相结合，生成不同的数据模型供车载计算机系统使用。这样汽车就能够识别障碍，遵守交通规则。总结为四个词语就是感知、判断、执行、互联。 （1）感知——汽车的眼睛（视觉），耳朵（听觉），身体（触觉）：依靠各类传感器获得环境数据，突破人类生理限制。传感器搭载数量的持续提升，使行车数据收集渠道显著拓宽； （2）判断——汽车的大脑（机器智能）：根据传感器等输入数据，行车电脑取代司机主动发出控制指令；依靠芯片与算法的不断提升从而得以实现。 （3）执行——汽车的手与脚：电子装臵取代传统机械设备，根据行车电脑指令实施控制； （4）互联——汽车的远程智囊：车内网，车际网，三网融合进一步提升整个交通系统的运行效率。 2. 无人驾驶发展史 2.1 上世纪70 年代，美、英、德等开始进行无人驾驶的研究，在可行性和实用性方面取得了突破性的进展； 2.2 中国从上世纪80 年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科大在1992 年成功研制出中国第辆真正意义上的无人驾驶汽车；2005 年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功； 2.3 商业领域 （1）最早进入无人驾驶领域、技术最为成熟的企业要属谷歌，它在2014 年宣布第一部具备完整功能 的自动驾驶汽车研发成功，进入商业化准备阶段；（PS；无人驾驶车已经获得了加利福尼亚州立法获批）（2）其后，通用、奥迪等无人驾驶车辆也都拿到路试资格；
无人驾驶智能汽车研究 （机电一体化129020007 余飞） 摘要：智能汽车能够大大提高交通系统的效率和安全性，将是未来汽车发展的主流。本文介绍了智能汽车提出的背景，研究的目的和意义，国内外智能汽车汽车的发展现状和发展方向，无人驾驶汽车的灌浆技术，以及无人驾驶汽车的应用前景。 关键词：智能汽车；自动驾驶； 1 无人驾驶汽车的研究意义 无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。 无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人—车—路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要，而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。 20世纪80年代以来，智能控制理论与技术在交通运输工程中越来越多地被应用。在这一背景下，自动驾驶汽车的提出是十分必然的。智能汽车是一种高新技术密集的新型汽车，是目前主流汽车的换代产品。 随着我国汽车保有量的增加，道路交通拥堵现象越来越严重，每年发生的交通事故也在不断上升，为了更好的解决这一问题，研究和开发汽车自动驾驶系统是很必要的。而自动驾驶汽车能很好的解决道路拥堵，提高文通系统效率。有研究表明：一个年轻敏捷的驾驶员，通常对各种情况做出及时反应的时间约为500毫秒，自动驾驶系统做出反应的时间不超过
XX项目 测试报告 版本信息 注：状态可以为N-新建、A-增加、M-更改、D-删除 目录 1编写目的............................................... 2测试参考文档........................................... 3项目信息............................................... 4测试概述............................................... 4.1基本信息......................................... 4.2测试过程......................................... 4.3测试范围......................................... 5测试过程评估........................................... 5.1测试设计......................................... 5.1.1 .................................................................................................... 测试用例 5.1.2 .................................................................................................... 测试方法
一、无人驾驶测试场的概述 无人驾驶测试场是重现无人驾驶汽车使用中遇到的各种各样道路条件和使用条件的测试场地，用于验证和试验无人汽车的软件算法的正确性。试验道路是实际存在的各种各样的道路经过集中、浓缩、不失真的强化并典型化的道路，包括高速公路、城市道路、乡村道路等正常路面，及可造成汽车强烈颠簸的坏路等。此外，测试场还要布局GPS基站、通讯基站、智能红绿灯等基础设施，提供无人驾驶和车联网技术的测试环境。汽车在试验场试验比在实验室或一般行驶条件下的试验更严格、更科学、更迅速、更实际。 二、国内外无人驾驶测试场现状 目前，世界各国都积极投入和支持无人驾驶技术，美、欧、日等发达国家及地区更是斥资建设无人驾驶测试场，推动无人驾驶汽车尽早上路。现阶段各国无人驾驶测试场的情况如下： （一）美国 美国无人驾驶示范区分为两大竞争阵营，东部的底特律Motor City（位于密西根州）和西部的硅谷Silicon Valley（位于加利福尼亚州），分别有两个汽车测试示范区。 1、Mcity（美国密歇根大学） Mcity是世界上第一座测试无人驾驶汽车、V2V/V2I车联网技术而打造的无人驾驶试验区，Mcity由密歇根大学交通改造研究中心（MTC）负责建立，位于密歇根州的安娜堡市，占地32英亩（12.9万平方米），斥资1000万美元（由密歇根大学和密歇根州交通部共同出资）。目前已与福特、通用、本田、日产、丰田、德尔福等15家车企及零部件供应商以注资方式展开合作。
图1.Mcity测试车全景图 Mcity模拟城市和郊区环境，但里面所有的设施，甚至行人都是假的。这座虚拟城市将建造40栋大楼的正面外观、成直角的十字路口、交通圈、桥梁、隧道、砾石道路以及建筑护栏等大量障碍物。 图2.Mcity模拟设施 园区内设有城市路况、乡村路况、高速路况、环岛路况、横穿铁路路况等，光路面就分为柏油路、土路、砖路、输液覆盖路面等，在美国能看到的路况，在这里都能看到。 Mcity主要包括两个测试区域：用于模拟高速公路环境的高速实验区域，；
（项目名称） 测试报告 测试执行人员签：___________ _ 测试负责人签字：__________ __ _ 开发负责人签字：_________ ___ _ 项目负责人签字：________ ____ _ 研发部经理签字：_______ _ _____ XXXXXXXXXXX公司软件测试组 XXXX年XX月
目录 1 测试概要 (3) 1.1 项目信息 (3) 1.2 测试阶段 (3) 2 测试结果 (3) 2.1 测试结论 (3) 2.2 测试总结 (3) 3 测试环境 (3) 3.1 系统拓扑图 (4) 3.2 环境详细信息 (4) 4 测试分析 (4) 4.1 测试进度总结 (4) 4.2 测试需求覆盖情况 (5) 5 缺陷统计与分析 (5) 5.1 按功能模块划分 (5) 5.2 按状态分布 (6) 5.3 缺陷收敛情况 (6) 5.4 遗留缺陷 (6) 6 建议 (7)
1 测试概要 1.1 项目信息 1.2 测试阶段 [描述测试所处阶段，描述本次系统测试是第几轮和所涵盖的测试类型。如下示例] 本次测试属于系统测试第一轮，测试类型包括：安装测试、功能测试、易用性测试、安全性测试、兼容性测试、文档测试、性能测试和稳定性测试。 2 测试结果 2.1 测试结论 [说明本轮测试完成后，是否存在遗留问题，是否通过测试，是否测试通过。] 2.2 测试总结 [对本次验收测试工作进行总结。] 3 测试环境
3.1 系统拓扑图 [使用Visio画出本次验收测试的测试环境框图。如下示例：] 3.2 环境详细信息 [列出本次验收测试使用到的所有软硬件设备信息，列表内容应该包含测试环境框图中的所有软硬件。] 4 测试分析 4.1 测试进度总结
无人驾驶汽车 院别：**学院专业：自动化 学号：******** 姓名：********* 摘要：无人驾驶汽车通过传感器装置和计算机来实现无人驾驶，这一技术正渐渐地在生活中的到应用，并在生活中发挥着巨大的作用，有着广泛的发展前景。 2009年11月，在国外某社交网站上的一段视频，引起广泛关注。视频的上传者本·蔡特林在美国旧金山和帕洛阿尔托之间的280号高速公路行驶时，发现旁边有一辆“怪异”的丰田普锐斯轿车，在它的车顶，装着一个类似于扰流板的装置，蔡特林最初以为这是用来测试风速的，其实这就是谷歌所研发的无人驾驶汽车系统，在当时，这还是一个秘密进行中的项目。 关键字：无人驾驶汽车，智能，传感器，导航，安全 一、无人驾驶汽车概念 什么是无人驾驶汽车？清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。同时它也可以称之为轮式移动机器人，其核心在于位于其内的计算机系统。 二、无人驾驶汽车的原理 它是利用智能软件和车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地
在道路上行驶。比如，车体多个部位装有激光感应器，用于确定车身与障碍物的距离；有效地避开障碍物。车载电脑可以经由后视镜附近的摄像头识别交通信号、交通标志并分析路况。无人驾驶车的运动控制包括感知、动作、行为3个部分。感知主要是通过车的“眼睛”认知周围环境，实现对环境的精确建模，如结构化环境中的车道线的检测、半结构环境中的边缘检测等；动作是指车的“大脑”在收到感知信息时作出的规划、控制与决策；而行为则是无人驾驶汽车在规划、控制与决策下产生的外在响应，体现了无人车的自主性能。无人驾驶车是集视觉计算、模式识别和控制等众多技术于一体、具有人工智能功能的汽车。它有车载麦克风、声波定位仪、红外线传感器、罗盘、激光扫描仪和微波雷达等多种传感器，这些装置相当于无人驾驶车辆的“眼耳”，用来感知车辆周围环境，并将感知所获得的道路、车辆位置、障碍物信息等，传输给无人驾驶车辆的“大脑”——安装在车辆内部的高性能计算机进行分析和计算，以控制车辆的转向和速度，从而使车辆在遵守交通规则的前提下能够安全、可靠地在道路上自主行驶。 当然，不同公司生产的无人驾驶汽车其原理都不太一样。 1法国的无人驾驶汽车原理：该 车使用类似于给巡航导弹制导的全球定位技术，通过触摸屏设定路线，通过全球定位系统引路，只不过给该汽车带路的全球定位系统要比普通的全球定位系统功能强大许多。普通GPS 系统的精度只能达到几米，而该汽车却装备了名为“实时运动GPS”的特殊GPS系统，其精良高达1厘米。这款无人驾驶汽车装有充当“眼睛”的激光传感器．能够避开前进道路上的障碍物，还装有双镜头的摄像头，来按照路标行驶 德国的无人驾驶汽车：车内安装的无人驾驶设备，包括激光摄像机、全球定位仪和智能计算机。在行驶过程中，车内安装的全球定位仪将随时获取汽车所在准确方位。隐藏在前灯和
XX项目 软件测试方案 编号:XX XX公司 2017年XX月
目录 1 文档说明 (1) 1.1 文档信息 (1) 1.2 文档控制 (1) 1.2.1 变更记录 (1) 1.2.2 审阅记录 (1) 2 引言 (2) 2.1 编写目的 (2) 2.2 读者对象 (2) 2.3 项目背景 (2) 2.4 测试目标 (2) 2.5 测试参考文档和测试提交文档 (2) 2.5.1 测试参考文档 (2) 2.5.2 测试提交文档 (3) 2.6 术语和缩略语 (3) 3 测试要求 (5) 3.1 测试配置要求 (5) 3.1.1 硬件环境 (5) 3.1.2 软件环境 (5) 3.2 测试手段 (6) 3.2.1 测试方法 (6) 3.3 测试数据 (6) 3.4 测试策略 (6) 3.4.1 单元测试 (6) 3.4.2 集成测试 (7) 3.4.3 系统测试 (7) 3.4.4 验收测试 (11) 3.5 测试资源 (11) 3.6 测试阶段及范围 (11) 3.7 通过测试的标准 (11) 4 软件结构介绍 (12) 4.1 概述 (12) 5 用例表格 (14) 6 关注点 (14) 6.1 文本输入框 (14) 6.2 下拉列表 (15) 6.3 增加数据 (15) 6.4 修改数据 (15) 6.5 删除数据 (15) 6.6 查询数据 (16) 6.7 数据导入导出 (16) 6.8 数据接入与处理 (16)
6.9 其他 (16) 7 附录 (16) 7.1 附录1审批记录表 (16)
1文档说明 1.1文档信息 文档基本信息参看表1-1文档信息表。 1.2文档控制 1.2.1变更记录 文档变更记录在表1-2文档变更记录表中详细记录。 1.2.2审阅记录 表1-3审阅记录表中详细记录了审阅记录。
智能汽车：IT巨头们的新道场 2010年第21期《中国企业家》 作为展示时下最热门的三大技术(云计算、物联网、LTE网络)的平台，智能汽车发展路上的阻碍不是技术问题，而是利益如何分割 谁都想拥有一台像《变形金刚》里大黄蜂那样的汽车，它会思考、能交流，无需驾驶者费心便可以自行穿梭在城市道路上。不仅仅是《变形金刚》，不少科技题材的电影作品都不约而同地选择汽车作为噱头。 这一次汽车又被诸多IT大佬选中。但不再是虚构的电影道具，而是作为展示时下三项热门技术(云计算、物联网、LTE网络)的平台。 今年10月，谷歌在美国加州完成了“无人驾驶汽车”的测试;上海贝尔在今年世博会和国际通信展期间展示了其LTE概念车;有传闻说苹果要推出iCar，美国本土甚至有言论称，乔布斯出手或可解救美国汽车业。 未来一段时间里，IT行业几乎注定会给汽车这一传统产业带来巨大转变，因为IT厂商已经不满足于仅仅在电脑、手机这类终端中施展手脚。英特尔全球CEO保罗·欧德宁(Paul Otellini)在解释公司最新战略“推进计算创新”时就提出：计算已不再局限于个人电脑，它已无处不在。 由于汽车天然具备移动属性，拥有移动互联网的应用环境;此外，作为现代人常规的交通工具，在车上所花费的时间很长，尤其是商务人士还需要在车上完成部分工作，汽车或许正是IT厂商们的第一个新目标。 无人驾驶的背后 “这车真能实现这么多功能?” 已有无数参观通信展的观众这样询问上海贝尔的工作人员。“大家都对这个车很感兴趣，人多的时候还需要排队才能上车体验。”每届通信展上最能吸引普通观众的往往都是终端厂商，作为通信设备厂商，上海贝尔的参展人员第一次体验到了观众们在车展上才会有的热情。比起复杂又专业的通信设备，这部LTE概念车的确更能吸引参观者的眼球。 其实，大家不关心LTE网络，也不关心这车到底采用了什么技术，这部车究竟能够做什么，才是焦点。阿尔卡特朗讯亚太区市场总监祝振军介绍了其中一项应用：车主驾车时，油不够了就要费心思去找加油站。但这部概念车可以随时了解现在油处于什么状况，车处在什么位置;需要加油时，它会自动报警，不仅提醒需要加油，还会告诉车主附近有哪些加油站，每个加油站的汽油价格以及其他车主的评价。
无人驾驶车实验实训系统技术参数 1.车辆结构组成： ★1. 车辆采取独立电机驱动形式，可灵活配置成可设定前驱、后驱、四驱、独立四驱等各种控制模式； ★2. 车辆配置主动转向系统，转向电机的扭矩、转角的精确控制，方便实现主动转向控制和智能车相关控制实验； ★3. 系统包含差分GPS、惯性导航设备、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等硬件设备。4. 感知系统与底层控制系统能够在硬件上方便连接，软件上兼容，可实现数据自由交互及扩展程序的开放接口； 5. 配备适合放置快速控制原型和GPS、雷达等传感器的安装支架； 6. 配备急停开关，电机可回馈制动并配独立的液压制动确保实验安全； 7. 配备电脑测试用支架，方便实验员实时观察数据； 8. 加装5V直流，12V直流，220V交流电源接口； 9. 动力电池采用全新原装电芯，容量120Ah以上，满足至少100Km的续航里程，带BMS 系统及车载充电机。 2.性能指标： ★1. 单个电机额定功率至少10kW（整车额定功率40kw），峰值功率单轮至少15kW（整车峰值功率最少60kw）； ★2. 能够实时提供车辆位置信息、道路信息以及障碍物等信息。 ★3. 能够实现车辆自动定位、速度跟踪、以及轨迹跟踪、车道保持及自动避撞等功能。 4. 差分GPS及惯性导航系统：定位精度达到亚米级，定向精度不小于0.5度，采样更新频率不小于20Hz，航向精度不小于1°，分辨率不小于0.01°，测量范围为俯仰± 90°,输出频率50Hz ； 5. 采用velodyne公司VLP-16或与其同类的激光雷达：测量距离100m，测量角度270°，角度分辨率0.25° (360°/1,440 steps，扫描时间25msec/scan； 6. 毫米波雷达：测量距离不小于80m，更新率50msec，距离精度不小于0.5m； 7. 前向双目摄像头：探测距离100m，识别距离50m，辨认距离30m，垂直运行监视范围广，视角度±80°，图像尺寸: 1920×1080，支持红外。 8. 四个车轮均安装主动式轮速传感器； 9. 安装前轮转向角传感器，可实现精确测量前轮转角和转速； 10. 悬架处安装线位移传感器，记录悬架行程； 11. 带有防滚架，满足侧翻实验的安全需要； 3. 功能要求：
第一次作业无人驾驶车发展现状 通信工程学院三班张琪学号52130322 新的时代，汽车作为人们出行的必备交通工具，为人类的日常生产生活带来极大的方便。但是，汽车的过度使用同时也给人类的生活带来了一些不好的影响，交通堵塞、交通事故时有发生。近年来，互联网技术的迅速发展给汽车工业带来了革命性变化的机会。与此同时，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术使汽车的操作更简单，行驶安全性也更好，而其中最典型也是最热门的未来应用就是无人驾驶汽车。 无人驾驶汽车即自动驾驶智能汽车，就是在没有人类参与的情况下，依靠车内的计算机系统，通过给车辆装备智能软件和多种感应设备，包括车载传感器、雷达、GPS以及摄像头等，来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上完成行驶。实现车辆的自主安全驾驶，安全高效地到达目的地并达到完全消除交通事故的目标。无人驾驶汽车技术以全新的驾驶方式改变了传统的驾驶体验，它把不可控制的驾驶员从驾驶位置剔除，不仅大大的提升了交通系统的效率和安全性能还使人们告别了长途的无聊驾驶，进而提高了社会的收益和保障了人身安全。 无人技术的普及，永远离不开动机和技术这两个关键因素。前一个因素是需求问题，随着市场对汽车安全和智能化的要求越来越高，越来越多的企业与科研机构也参与到这个领域;后一个因素是技术问题。目前来看，无人驾驶技术的完 全实现也只是时间问题了。 首先来了解一些国外无人驾驶汽车发展现状。国外著名汽车企业及IT行业巨头谷歌都竞相着手研发无人驾驶汽车技术，研发进程十分迅速，不少研发车型已接近量产。在美国及欧洲，允许正在开发的自动驾驶车上路行驶正成为一种普遍现象。美国内华达、加利福尼亚、佛罗里达及密歇根州为谷歌、奥迪等正在开发的无人驾驶车发放了公路试验牌照，谷歌无人驾驶汽车已经行驶超过80 万km，实现了零事故。欧洲方面，德国向宝马发放了许可证，西班牙也允许无人驾驶汽车上路行驶。汽车企业对于全自动驾驶的观点似乎略有分歧。事实上，部分汽车企业对全自动驾驶并不十分赞同。戴姆勒AG总裁Dieter Zetsche认为，奔驰的确会考虑在汽车中加入少量无人驾驶技术，但绝不会剥夺车主的驾驶
无人驾驶车辆智能测试评估与环境设计 李 力 清华大学 西安交通大学 中科院自动化所 2016年11月
报告提纲 ? 研究背景和意义 ? 研究问题和内容 ? 解决方案 ? 总结
无人驾驶的研究意义 衡量国家工业实力和智能交通水平，推动中国战略性新兴产业发展 §交通管理者角度：减少交通拥堵事故、节能减排 §交通参与者角度：民众便捷出行 §车辆生产者角度：融合多种智能和制造关键技术 是工业4.0的代表型产品
无人驾驶测试的研究意义 The high ride height of the trailer combined with its positioning across the road and the extremely rare circumstances of the impact caused the Model S to pass under the trailer, with the bottom of the trailer impacting the windshield of the Model S. Had the Model S impacted the front or rear of the trailer, even at high speed, its advanced crash safety system would likely have prevented serious injury as it has in numerous other similar incidents. ——A Tragic Loss, Tesla Motors blog
青少年无人驾驶智能车制作竞赛活动方案 ----------青少年科学教育方案一、方案背景： 无人驾驶智能车也可称之为轮式移动机器人，其主要依靠车内的以机器人系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。无人驾驶智能车是通过摄像头、激光雷达、超声传感器等感知路况、识别交通标志并让电脑控制节流阀、刹车、驾驶、转向等，完全是按照人的驾驶习惯按规矩自动驾驶。无人驾驶车辆主要有三大系统支撑：环境感知系统，定位导航系统，控制系统。环境感知系统先用车上安装的感应器去感觉周围环境，紧接着，感知系统将信息传回“大脑”，用定位导航系统作出相应判断，是否要拐弯、刹车、加速、移动方向盘，随即对控制系统发出指令，车辆则自行完成上述“动作”。目前，无人驾驶智能车被广泛应用于科研、救灾、军事等领域。 我国的无人驾驶汽车仍处于初步研究阶段，整体研究工作和水平不高，与美国欧洲相比偏低，其重要原因是缺少大批的科技创新型高级人才。如何在中小学开展相关科技创新竞赛活动，提高学生兴趣，发现、培养未来科技人才至关重要。 青少年无人驾驶智能车主要由控制器、马达、指南针、超声波测距、红外线检测、灰度测距等电子模块及机械零部件组成。无人驾驶智能车能按照事先编写好的程序在特定的场地行驶，具有避障、标志识别、区域识别、定位等功能。控制器、马达、传感器等电子部件均为模块化结构，易于中小学生制作，并具有较大的自主设计、创新空间；无人驾驶智能车可适用于机器人教学、竞赛、科普等活动。 无人驾驶智能车竞赛活动旨在激发青少年从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导青少年理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的精神，为青少年创新性实验计划项目优秀成果展示提供一个良好的平台。是以迅猛发展的机器人技术为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。引导和激励学生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成果、提高素质，发现和培养一批在学术科技上有作为、有潜力的优秀人才。 二、方案目标： 1、通过本活动的开展，探索青少年从事科学研究与探索教育教学模式、具体途径、方式方法和有效措施。 2、如何利用青少年无人驾驶智能车竞赛的学习，给学生的创新教育搭建一个平台，培养学生的创新意识和创新能力，提高学生的科技素养，发展学生的科技特长，培养合格加特长的富有创造性的人才。
圣马一单式订单管理 软件测试报告 一、测试环境 1.服务器： 笔记本电脑，配置：酷睿2，内存2G； 2.程序： 订单管理最新程序，自动更新操作； 3.数据： 圣马正式帐套数据，并执行相关SQL； 4.测试用户： 岗位：业务员用户编号：1111 岗位：车间主任1 用户编号：2222 岗位：车间主任2 用户编号：3333 岗位：车间主任3 用户编号：4444 岗位：PMC部长用户编号：5555 二、测试描述 1.综合订单维护 1）业务员维护综合订单，配置BOM； 存在问题：综合订单“交货期”，能否在表头维护，表体自动复制；体现一单式思想，一个订单一个交期； 紧急程度：*** 2）自动生成销售订单； 存在问题：销售订单表体产品默认为“预留库存”，无法提交保存；不知这预留库存，是出于什么考虑？ 紧急程度：** 2.订单变更 1）综合订单变更后没有标记； 2）需要将变更前信息与变更后信息在同一个界面中显示；并提供变更相关查询；
3）变更后没有提醒销售订单变更； 紧急程度：***** 3.综合订单管理 1）综合订单管理界面表头筛选栏，右击帮助信息不准确，且报错； 紧急程度：** 截图： 2）综合订单管理界面“一单式”不明显，表体部分都是订单的分录； 界面上，仅显示销售物料不能对单个产品进行刷新；建议用双击进行 查看零部件物料； 紧急程度：* 3）无法实现注塑派工功能 紧急程度：***** 4）无法实现注塑车间主任权限控制； 先看到订单，然后看到具体的注塑零部件，并直接进行派工； 紧急程度：***** 5）生产领料无需进行库存余额判断，限制太死，只要将BOM中零部件，分半成品和外购件不同的仓库进行生成领料单； 紧急程度：*** 6）生产任务转移无法实现，建议增加一个任务转移功能，区别于订单变更，独立功能，将装配任务、注塑任务的资源通过转移功能进行 调整，然后通过资源权限控制； 紧急程度：****** 7）综合订单资源取数不准，生产工艺中资源为圣马装配车间，显示的是雪豹装配车间，这样影响装配权限的控制； 紧急程度：****** 8）班组长无法查看派工后信息； 紧急程度：****** 9）生产日报优化，设置表头，填写车间班组信息后，维护自己资源下的完工信息，简单方便；（目前是每条完工信息都得填写车间、班组
智能无人驾驶汽车计算机控制系统 一、智能无人驾驶汽车计算机控制系统简介 1、智能无人驾驶简介 智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，对车辆的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰源的复杂非线性系统的控制过程。驾驶员既要接受环境如通路、拥挤、方向、行人等的信息，还要感受汽车如车速、侧性偏移、横摆角速度等的信息，然后经过判断分析和决策，并与自己的驾驶经验相比较，确定出应该做的操纵动作，最后由身体、手、脚等来完成操纵车辆的动作。因此在整个驾驶过程中，驾驶员的人为因素占了很大的比重。一旦出现驾驶员长时间驾车、疲劳驾车、判断失误的情况，很容易造成交通事故。 二、系统的控制要求 （1）系统中心控制部件（单片机）可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最高可达到25MHz，能保障系统的实时性。 （2）系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。 （3）系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。 （4）系统具有故障自诊断功能。 （5）系统具有良好的人性化显示模块，可以将系统当前状态的重要参数（如智能车速度、电源电压）显示在LCD上。 （6）系统中汽车驱动力为500N时，汽车将在5秒内达到10m/s的最大速度。 一、系统总体方案设计 1、系统总体结构 整个系统主要由车模、模型车控制系统及辅助开发系统构成。 智能车系统的功能模块主要包括：控制核心模块、电源管理模块、路径识别模块、后轮
电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度检测模块、电池监控模块、小车故障诊断模块、LCD 数据显示模块及调试辅助模块。每个模块都包括硬件和软件两部分。硬件为系统工作提供硬件实体，软件为系统提供各种算法。
实验：软件测试文档的集成 一．实验目的： 掌握软件测试整套流程文档的写作技巧。 二．实验属性 设计型。 三．实验内容： 汇总完善实验文档， 按测试流程包括： 1.测试计划 1.主测试环境（可包含在测试计划中）引言 1.1.项目名称 学校成绩查询管理系统 1.2.测试计划名称 学校成绩查询管理系统测试计划 1.3.项目背景和内容概要 （项目的委托单位、开发单位、主管部门、与其它项目的关系，与其他 机构的关系等） 合同甲方： 合同乙方： 参见合同 1.4.相关资料、缩略语、定义 （相关项目计划、合同及上级机关批文，引用的文件、采用的标准，缩 写词和名词定义等） 学校成绩查询管理系统.pdf 学校成绩查询管理系-2015-1-1-终审稿.pdf 2.测试过程 2.1.测试目标 a)测试目的 1.是否能正常运行 2.查询功能是否正常 3.是否能完成成绩查询功能 4.是否能完成对成绩的录入及修改功能 b)测试类型 黑盒测试
c)测试级别 B级 2.2.测试分工 （分配参与到测试工作中所有人员的职责，如谁负责生成测试代码，谁 负责进行具体的测试工作等） 张三负责运行软件 李四负责测试软件 2.3.测试步骤及方法 （采用《测试过程控制程序》中规定的那些步骤和相应的测试内容及方 法） 具体参照请：《测试过程控制程序》 2.4.测试通过标准 （由项目负责人组织制定，如：执行完毕没有系统错误；满足性能要求； 产生了预期结果等） 执行完毕没有系统错误：满足性能要求，产生了预期结果 2.5.修正错误并重新测试的步骤与要求 （填写错误报告表、修正程序错误、修改设计说明，重新测试等） 2.6进度计划 3.测试小结 3.1.测试环境要求 （准备必要的资源） 3.2.测试用例的简单描述 （如测试用例命名规则，需要的测试特性） 3.3.需求跟踪 （创建一个跟踪矩阵来描述功能需求与测试用例之间的关系） 测试通过标准 1.网站系统与数据库成功对接 2.学生更够查询到登陆平台并能够登入进入 3.学生能够查询到个人信息 4.发现个人信息有误后及时上报修改 5.核实与本人图像相符 6.能够完成手机及邮箱与校园信息的对接 7.校园信息发送系统的完成与使用无误
无人驾驶汽车的构造原理 现代科技学院 机械设计制造及其自动化1003班 张建 20 内容摘要：无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。 关键字：无人驾驶汽车技术原理 无人驾驶汽车的发展现状： 发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。 无人驾驶技术在我国经过20多年的发展，虽然投入很少，但取得了很好的成绩。在人才方面，我国几个五年计划的国家预研项目和国家自然科学基金的支持项目，培养了一大批从事无人驾驶技术的研究人才。随着国外在这项新技术研发步伐的加快，我国也已启动了这项国家级的重大研究计划——“视听觉信息的认知计算”项目。 无人驾驶汽车的技术原理： 车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。其中，磁导航是目前最成熟可靠的方案，现大多数均采用这种导航技术。例如，荷兰阿姆斯特丹国际机场和鹿特丹的ParkShuttle系统，上海交通大学的CyberC3系统等。磁导航最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。另外，通过变换磁极朝进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、方向、曲率半径、下一个道路出口位置等信息。但是，磁导航方法往往需要在道路上埋设一定的导航设备(如磁钉或电线)，系统实施过程比较繁琐，且不易维护，变更运营线路需重新埋设导航设备。视觉导航就不存在这个问题。视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时不需要对现有的道路结构做变化，并且在混合交通中，也可使用；其缺点为，当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，