变电站智能机器人的应用
发表时间：2019-01-16T11:18:14.943Z 来源：《电力设备》2018年第26期作者：孙永峰房玉红熊桂增王少伟
[导读] 摘要：近年来，我国社会经济水平不断提高，我国现代科学技术得到了前所未有的创新发展，人工智能技术已经在各行业领域中得到了广泛应用。
（国网蒙东公司检修分公司内蒙古乌兰浩特市 137400）
摘要：近年来，我国社会经济水平不断提高，我国现代科学技术得到了前所未有的创新发展，人工智能技术已经在各行业领域中得到了广泛应用。随着我国电力事业迅速发展，城市变电站施工建设数量和规模不断扩大，在给现代电力企业带来巨大发展空间的同时，也给电力企业变电站运行维护管理工作带来了前所未有的挑战。因此，为进一步保证城市正常供电，加强智能机器人在变电站运行维护管理中的实际应用至关重要，本文主要就智能机器人在变电站中应用的主要功能进行分析，并进一步探究了智能机器人在变电站运维管理中的有效应用，望对未来智能机器人在变电站运维管理中的应用与发展提供相应借鉴。
关键词：变电站；智能机器人；应用分析
1智能机器人在变电站中应用的主要功能
变电站智能巡检机器人系统分为基站系统层和移动站系统层两部分。基站系统层主要由无线网桥和监控计算机组成，主要功能是动态显示机器人当前采集的可见光图像和红外图像，自动采集和存储可见光图像和红外图像，并经行分析和处理，实时显示机器人当前的方位和运动状态，显示机器人的电源状态，并进行分析和异常报警，查询机器人现场采集的历史数据，并进行对比分析，提供友好的操作界面，完成机器人监测功能，为机器人运行提供相应的命令及环境信息。移动站系统层主要由电源系统、导航系统、检测系统、控制系统、通讯系统以及运动系统六部分组成，主要负责导航定位信息的采集处理，按照预先设定好的巡视路线，自动完成巡视任务，在预设点自动定位、自动采集可见光图像和红外图像，上传至基站，完成巡视任务后自动充电，在迅速过程中遇到障碍物时自动停车，并进行报警。主要组成部分为：机器人本体和充电箱。智能机器人的运行模式分可见光检测、红外检测、全部检测三种，在基站系统层可以对智能机器人的运行模式进行控制，可见光检测主要针对白昼时间，红外检测主要针对夜晚时间，全部检测主要针对实际测试需要同时进行可见光和红外检测。运行模式的设置，不仅有效地减少了电源消耗，增加了机器人的使用时间，而且可以保护强光下的红外热像仪等设备，延长了设备的使用寿命。
2智能机器人在变电站运维管理中的有效应用
2.1在数据监控分析中的有效应用
智能机器人在变电站的日常巡视过程中，可以利用系统内部的摄像装置对巡视过程进行实时监控的同时采集数据信息。工作人员也可以将智能机器人的自主巡视功能与远程遥控功能相结合，方便后台技术人员在智能机器人巡视过程中对变电站的基本情况进行监督，方便后期的监测数据的采集记录。在机器人工作期间，后台也会显示机器人自身内部的系统运行情况，通过这些运行信息的反馈，工作人员可以随时监测智能机器人的工作状态是否满足工作需求，确保机器人的数据监控工作的严谨准确。而智能机器人在工作过程中所采集的各类信息，将被详细的记录在内部数据库中，通过智能机器人的数据分析功能，将巡视数据与标准数据进行对比，方便日后工作人员对变电站设备的维修及检测工作的进行和提供数据上的支持。
2.2在自主巡检监盘中的有效应用
智能巡检机器人主要应用于室外设备巡检，巡检内容包括主变、开关、刀闸、母线、PT、CT、避雷器、电抗器、电容器、站用变等一次设备及其附件的外观检测；仪表数据读取；主变、高抗等设备声音采集；所有电压及电流致热型设备的红外精确测温等。智能巡检机器人的操作简单，除了支持全自主巡检之外，而且可以实施遥控巡检。全自主巡检模式是机器人能根据设置好的路线自主巡检，而遥控巡检就是在操作人员的手动控制下进行巡检工作。全自主巡检又可以分为例行全面巡检和特殊转向巡检。其中，例行巡检模式下，机器人可以根据设定好的时间、路径等信息，自行启动并进行巡检工作；特殊转向巡检时指由工作人员选定具体工作内容，手动启动之后，再由机器人按照选定好的内容进行巡检。实际巡检工作中，智能巡检机器人的工作内容较多，要对变电站的设备、仪表进行各种数据采集、分析，同时要对变电设备工作环境的温度、湿度、风向、降水等实施监控，检测结果客观性比较强，实现了标准化和全过程管理。
2.3在远程遥感控制中的有效应用
智能机器人在变电站的实际应用过程中，具有远程遥控的功能。变电站的工作人员可以利用遥控设备，对远程正在工作的智能机器人进行操控，也可以实现智能机器人在行驶过程中的控制或远程遥控机器人进行摄像机的调焦工作。例如：在进行设备的开关操作时，工作人员就可以利用智能机器人的远程遥控功能对机器人发出指令，实现智能机器人代替手工的目的，也可以在设备损坏而技术维修人员不能马上赶到现场的情况下，遥控智能机器人前往现场进行设备的基本维修，有效的缩减了技术人员维修设备的时间，在减轻技术人员工作压力的同时，防止了更大事故的发生。智能机器人的控制功能，具有很好的灵活性，可以有效减少巡检管理人员的工作量。例如，在进行设备开关与拉闸的操作时，巡检人员就可以利用后台的操作系统，实现对机器人的手动控制，可以远程操作机器人工作，实现变电站远方设备工作，并且当设备出现一些小故障时，检修人员赶到现场会花费一定的时间，但是如果检修人员通过对机器人的控制，让智能机器人对设备进行检修，这样就会有效地缩短检修时间，进而防止更大故障的发生。智能机器人的控制功能，可以有效缓解员工的工作强度，减轻维护人员的工作压力。
2.4在电力运行事故报警中的有效应用
智能机器人具有故障报警的功能，这一点对于变电站设备维护具有重要的意义，当智能机器人发现人或者动物侵入到电力系统时，智能机器人就会利用通信站，向监控中心发出自动报警。在整个三维场景中，每个设备模型会随着实时采集来的数据，智能判断设备工作状态是否正常。对于出现异常的，三维场景会自动将设备渲染成红色告警模式并定位，不断提示操作人员及时排除故障，每个设备模型会随着实时采集来的数据，智能判断设备工作状态是否正常。对于出现异常的，三维场景会自动将设备渲染成告警模式并定位，不断提示操作人员，即使变电站内不设员工进行看管，也可以在监视中心内发现站内设备的异常，并且当机器人自身出现故障或者断电时，机器人也会自动发出报警，会在关机前储存已经检巡的信息，不会影响变电站的正常工作，因此利用机器人的自动报警功能，可以快速地发现故障，对设备进行检修，将损失降到最小。例如，某变电站出现设备故障而引起高温的现象，巡视机器人通过传感技术，及时发现该位置的温度变化极具升高，异常超出安全范围内，通过巡视机器人的远程报警功能，及时通知相关负责人员，便于对该变电站故障及时做出处理措
智能巡视系统方案介绍 变电站设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行，及时发现设备的缺陷或隐患，积累状态检修原始数据，往往要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查或采用红处线测温手段对设备状态进行监视。 目前，系统内各变电站上述两项工作大部份由现场运行人员完成，采用人工模式，手工抄录，工作量大，且受环境因素、人员素质等各方面的影响，容易造成巡视不到位，核对不到位情况发生，巡视效率和质量往往达不到预期效果。 另外，随着电网监控中心的实施以及变电所无人值班模式推进，500kV变电站也将实现无人值班，届时从操作站派人至变电所巡查，将进一步弱化上述工作效率，同时消耗大量的人力物力。因此，如何在智能变电站采取科学的手段，利用计算机监控技术实现变电站日常设备巡视、红外线测温、开关闸刀现场位置核对、将大大减少运行人员工作量，并产生很大的经济效益。 智能巡视的研究内容： 1）通过智能视频系统，自动检查开关、闸刀现场实
际位置等； 2）配合变电站程序化控制，完成对开关、闸刀等设备操作前后现场设备状态核对工作； 3）对电流制热型、电压制热型设备的红外线测温巡视； 4）现场运行设备外观检查。 智能巡视的实施方案： 1）智能巡视系统由变电站智能巡检机器人和智能巡视控制分析系统组成； 2）在变电站现场安装满足变电站智能巡检机器人的巡视轨道； 3）利用变电站智能巡检机器人和固定摄像头相结合的模式，将监视范围覆盖站内所有开关、闸刀等设备； 4）变电站智能巡检机器人和固定摄像头将影像信息回传后台智能分析系统，系统通过图像识别等手段，确认设备状态位置以及是否运行正常；5）变电站智能巡检机器人应具有移动定位功能，利用二维坐标定位系统，通过控制软件或预先设置的设备坐标，将变电站智能巡检机器人准确定位至预定位置。与程序化操作系统相结合，在需要
变电站巡检机器人自动充电系统 摘要：为实现巡检机器人在无人干预情况下安全可靠、快速高效地自动充电，进而实现巡检机器人在变电站长期 值守、完全自治，提出一种充电装置侧向对接的自动 充电系统。该系统采用磁轨道引导，RFID标签定位， 导航定位精度较高；通过检测充电机构位置和极片电 压，判断充电条件是否满足，简单可靠；通过采用弹 片压住极片夹，滑槽连接充电座与定位槽板，提高误 差容忍度和对接可靠性。该系统已在全国3 0 多个变 电站实际应用，运行效果良好，应用前景广阔。 关键词：巡检机器人；自动充电；变电站 1、引言 随着科技进步和电力体制改革的不断发展，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网建设逐渐深入。为保证变电站设备的安全可靠运行，更好更快地推进变电站无人值守进程，变电站巡检机器人部分替代人工巡检已经成为一种趋势。传统的变电站巡视主要是通过人工方式，综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电设备进行以简单定性判断为主的检查，该方式存在劳动强度大，检测质量分散，主观因素多，巡检不到位难以监控，巡检结果数字化不便等缺陷，不符合智能电网的发展方向。变电站巡检机器
人集成最新的机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，部分替代人对变电站室外设备进行可见光、红外、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现电网运行的事故隐患和故障先兆，如：异物、损伤、发热和漏油等。巡检机器人为提高变电站的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行发挥了重要作用。 巡检机器人的移动属性决定其适合采用无缆化的电池供电。但电池容量有限，一般只能维持几个小时，所以一旦电池电量不足，必须及时充电。如果人工充电，机器人就无法实现完全自主运行。如何让机器人在无人干预情况下，安全可靠、快速高效地实现自动充电是实现巡检机器人长期值守、完全自治需要重点解决的问题之一。本文介绍自动充电的关键技术，重点介绍一种能够满足变电站巡检机器人长期自治要求的自动充电系统，包括磁导航与RF I D定位，接触式侧向充电对接装置，充电箱结构及工作原理，自动充电系统控制流程等。 2、自动充电关键技术 自动充电过程主要包括：移动机器人需要补充电力时，自动驶向指定充电点，车载充电连接器与固定充电装置实现电连接并实施充电。充电完成后，机器人自动停止充电，待命或投入正常运行。整个充电过程完全实现自动化，无需人工干预。自动充电的关键技术主要有：充电点定位导航，充
智能机器人巡检系统在500kV变电站的应用 发表时间：2019-07-16T15:37:22.293Z 来源：《电力设备》2019年第6期作者：侯彦农 [导读] 摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。 (国网山西检修公司) 摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220kV、 500kV变电站的实际应用情况。分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题，并提出了解决措施。该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项性能指标均满足变电站智能巡检需求，具有良好的推广应用前景。 关键词：变电站；机器人；巡检系统；设计；智能巡检；工程实施；问题分析 500kV变电站在电能传输中有着极其重要的地位，变电站 传统巡视方式是运维人员依据巡视计划，依赖综合感官，并借助一些检测仪器及巡检经验对变电设备运行状况进行以简单定性判断，该方式具有劳动强度大、主观因素多、发现问题隐患滞后等不足。随着国家电网超高压及特高压系统的不断发展，变电站值班方式正在由有人值守向少人、无人值守方式发展，智能机器人巡检系统定将成为新的发展方向。智能机器人巡检系统在冀北电网500kV变电站处于试运行阶段。本文首先对智能机器人巡检系统的设计与功能进行分析，在此基础上着重对智能机器人的运维管理及常见问题的处理办法进行论述，最后阐述了智能机器人巡检系统验收过程中的注意事项。 1机器人巡检系统总体设计 1.1充电系统 充电房由充电柜、充电座、无线通信设备和自动卷帘门组成。充电柜和充电座用于机器人自动对接充电，无线通信设备选用与本地监控后台相同的无线网桥和天线，天线安装在充电房的顶部。机器人工作状态分为巡检、充电、空闲等3种。收到巡检命令后，机器人检查电池电量是否充足，充足即进入巡检状态，开始执行巡检任务，否则拒绝执行并报警。巡检完成后，机器人返回充电房。机器人在巡检中实时检测电池电量，如果电量不足则返回充电房充电，充电过程完全自动化。 1.2巡检系统组成 机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。系统具有以下特点：（1）使用无轨导航方式，实现快速部署，可方便站间调配；（2）采用四轮独立驱动，适应于各种复杂环境，提供高清晰度红外及可见光视频图像，测温精度达0.5℃；（3）采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案，定位精度达到1cm；（4）超声防撞，提供高可靠性安全保障，可原地全方位运动，为巡检提供更强的易用性。 1.3无线传输系统 机器人通过无线网桥与本地监控后台实现双向、实时信息交互。信息交互内容包括机器人本体状态和被检测设备图像、语音和指示性数据。机器人采用5.8GHz频段高质量等级的室外专用数字无线网桥，实现长距离多路视频、音频以及数据的实时传输，最长传输距离达10km，数传误码率≤10-6，数传时延≤20ms，图传时延≤300ms，由于此频段的无线网桥无需申请无线执照，比其他有线网络设备更方便部署。机器人通过无线网桥接收监控后台的控制指令，进行云台转动、设备检测、车体运动和自动充电，并检测机器人状态和各类预警、告警信息并进行上报。在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，图像、语音、数据不丢失，同时系统将发出告警信息，并在通信恢复后自动续传。（1）实时监控模块负责查看机器人运行过程中的图像信息、车体状态信息、车体行进信息、电池状态信息、巡检现场气象信息、巡检任务信息等。（2）任务规划模块分为例行、特巡任务规划和遥控巡检3种模式，可随时进行任务模式的切换。根据变电站巡检需求，例行任务规划可提前生成若干巡检任务，每天定期巡检；特巡任务规划可实时生成临时巡检任务，执行特殊巡检任务。（3）远程遥控模块可以实时遥控机器人到规定地点做规定动作。该模块可通过手柄控制云台方位和俯仰，控制车体速度和方向。（4）配置中心模块包括设备配置、地图配置和基本配置3个子界面。设备配置界面包括红外配置、可见光配置、车体配置和云台配置。（5）历史查询和数据分析模块可实现可见光图像、红外图像、声音及表计读数、设备位置状态、注油设备油位等信息的存储、诊断和查询。 1.4环境适应性 机器人按照全国各地区变电站极端环境气候设计，针对暴风大雨、湿热、高海拔、寒冷等恶劣气候条件，变电站强电场、强磁场环境，通过“三防”设计、防风设计、电磁兼容性、抗震设计以及温度适应性等设计，确保机器人在不同气候条件下长期可靠、安全稳定运行。机器人电子元器件，电源、通信等模块采用屏蔽、隔离处理，关键信号通过阻抗匹配设计、各设备模块采用等电势共地设计，输入输出接口的滤波和保护设计等技术确保各模块的信号完整性、安全和可靠性。 2智能机器人在500kV变电站的具体应用 2.1安全管控 智能巡检机器人，可应用于500kV变电站的安全管控工作中。因为智能巡检机器人具备视频录制等功能，所以，在安全管理工作中，可通过“开始录制”功能的设置，让智能巡检机器人借助电子鼻和烟感装置对变电站工作现场烟雾、火灾等现象进行识别、录制，并将画面及时传给监控中心，提醒监控中心工作人员对安全事故问题进行处理，避免事故的蔓延威胁到人们生命安全。此外，因为智能巡检机器人具备语音对讲功能。所以，在500kV变电站巡检工作中，若发现了违规问题，可借助语音操作对违规行为加以制止，第一时间遏制违规现象所带来的安全危机。 2.2指令操作 智能机器人在500kV变电站运行环境中的应用，也提供了一系列查询操作功能，其主要体现在以下几个方面：第一，巡检数据查询功能。即在500kV变电站日常巡检工作开展过程中，可点击智能巡检机器人系统中的“巡检数据”按钮，通过这一按钮的点击，可进入到“查询”功能。但若查数据显示中包含了一些红色数据，则表示500kV变电站运行环境存在着温升越界危机，应对问题进行及时解决；第二，报表查询功能。即在500kV变电站实际巡检过程中，若想了解与变电站设备运行相关的数据，可点击“分析/报表查询”按钮，通过这一按钮的点
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人 Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ? —Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25 发布 2016 - 11 - 25 实施 国家电网公司发布ICS 25.040.30 Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW 11513.1—2016 I 前言 为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电 站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。 《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2 个部分： ——第1 部分：变电站智能巡检机器人； ——第2 部分：监控系统。 本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1 部分。 本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。 本部分由国家电网公司科技部归口
本部分起草单位：国网山东省电力公司 本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。 本部分为首次发布。 本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 变电站智能机器人巡检系统技术规范第1 部分：变电站智能巡检机器人 1 范围 本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 5170.13 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T 664-2008 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860 变电站通信网络和系统 3 术语和定义
智能机器人的发展与应用前景 摘要 本文介绍了智能机器人的发展概况、机器人的感官系统、机器人运动系统及人工智能技术在机器人中的应用,智能机器人是一个在感知-思维-效应方面全面模拟人的机器系统,外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场,可以全面地考察人工智能各个领域的技术,研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。 关键词: 智能机器人感官仿生人工智能 1.引言 人们通常把机器人划分为三代。第一代是可编程机器人。这种机器人一般可以根据操作人员所编的程序,完成一些简单的重复性操作。这一代机器人是从60年代后半叶开始投入实际使用的,目前在工业界已得到广泛应用。第二代是“感知机器人”,又叫做自适应机器人,它在第一代机器人的基础上发展起来的,能够具有不同程度的“感知”周围环境的能力。这类利用感知信息以改善机器人性能的研究开始于70年代初期,到1982年,美国通用汽车公司为其装配线上的机器人装配了视觉系统,宣告了感知机器人的诞生,在80年代得到了广泛应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来,因此能在非特定的环境下作业,称之为智能机器人。智能机器人与工业机器人的根本区别在于,智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能。而感知本身,就是人类和动物所具有的低级智能。因此机器的智能分为两个层次:①具有感觉、识别、理解和判断功能; ②具有总结经验和学习的功能。所以,人们通常所说的第二代机器人可以看作是第一代智能机器人。 2.智能机器人的感官系统 2.1触觉传感器 英国近几年在阵列触觉传感方面开展了相当广泛的研究。例如:Sussex大学和Shack-leton系统驱动公司研制的基于运动的介电电容传感的阵列;由威尔士大学和软件科学公司研制的采用压强技术的装在机器人夹持器上的传感器。 2.2视觉传感 在机器人视觉方面,目前市场上销售的有以下6类传感器:①隔开物体的二维视觉:双态成像;②隔开物体的二维视觉:灰度标成像;③触觉或叠加物体的二维视觉;④二维观察;⑤二维线跟踪;⑥使用透视、立体、结构图示或范围找寻技术从隔开物体中提取三维信息。在这类系统方面,它们只能做一些很简单的操作。例如:为了使机器人具有某种程度的人眼功能,已进行大量的研究工作并向如下两类系统发展:①从一维物体中提取三维信息;②活动机器人导航、探路和躲避障碍物的现场三维分析。伦敦大学目前正在研究一种双目视觉机器人的实时图像处理机。还有正在研究机器人视觉系统的教育机构有:考文垂工业大学、爱丁堡大学、格拉斯哥大学、格温特大学;而伯明翰大学则专门研究惯性传感器。另外,还有许多从事传感系统开发的单位,都进行了传感反馈研究。如米德尔塞克斯工业大学致力于使机器人能组织和使用来自不同类型传感器的数据。这种机器人能“看”、“感”和“听”,它更接近于人。 2.3听觉传感
2019年变电站大型智能巡检机器人 性能检测项目及要求 1.概述 本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。 2.检测项目 检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。详见下表1。 表1 检测项目
注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量 机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、
毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。 将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。 3.1.2可见光及红外成像质量 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。 在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。 3.1.3运动功能 1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。
第1章人工智能概述课后题答案 1.1什么是智能?智能包含哪几种能力？ 解：智能主要是指人类的自然智能。一般认为，智能是是一种认识客观事物和运用知识解决问题的综合能力。 智能包含感知能力，记忆与思维能力，学习和自适应能力，行为能力 1.2人类有哪几种思维方式?各有什么特点？ 解：人类思维方式有形象思维、抽象思维和灵感思维 形象思维也称直感思维，是一种基于形象概念，根据感性形象认识材料，对客观对象进行处理的一种思维方式。 抽象思维也称逻辑思维，是一种基于抽象概念，根据逻辑规则对信息或知识进行处理的理性思维形式。 灵感思维也称顿悟思维，是一种显意识与潜意识相互作用的思维方式。 1.3什么是人工智能?它的研究目标是什么？ 解：从能力的角度讲，人工智能是指用人工的方法在机器（计算机）上实现智能；从学科的角度看，人工智能是一门研究如何构造智能机器或智能系统，使它能模拟、延伸和扩展人类智能的学科。 研究目标： 对智能行为有效解释的理论分析； 解释人类智能； 构造具有智能的人工产品； 1.4什么是图灵实验？图灵实验说明了什么？ 解：图灵实验可描述如下，该实验的参加者由一位测试主持人和两个被测试对象组成。其中，两个被测试对象中一个是人，另一个是机器。测试规则为：测试主持人和每个被测试对象分别位于彼此不能看见的房间中，相互之间只能通过计算机终端进行会话。测试开始后，由测试主持人向被测试对象提出各种具有智能性的问题，但不能询问测试者的物理特征。被测试对象在回答问题时,都应尽量使测试者相信自己是“人”，而另一位是”机器”。在这个前提下，要求测试主持人区分这两个被测试对象中哪个是人，哪个是机器。如果无论如何更换测试主持人和被测试对象的人，测试主持人总能分辨出人和机器的概率都小于50%，则认为该机器具有了智能。 1.5人工智能的发展经历了哪几个阶段？ 解：孕育期，形成期，知识应用期，从学派分立走向综合，智能科学技术学科的兴起
Q G W变电站智能机器人巡检系统技术规范第 部分 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】
Q / GDW —2016 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人 Technical specification for intelligent robot inspection system in substation ?—Part1: Intelligent robot for substation inspection 2016 - 11 - 25发布 2016 - 11 - 25实施 Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW —2016 I 前言 为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站 智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。 《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为 2 个部分： ——第 1 部分：变电站智能巡检机器人； ——第 2 部分：监控系统。 本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第 1 部分。 本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。 本部分由国家电网公司科技部归口。 本部分起草单位：国网山东省电力公司。 本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、 黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。 本部分为首次发布。 本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 变电站智能机器人巡检系统技术规范第 1 部分：变电站智能巡检机器人 1 范围 本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、 包装、运输、贮存。本部分适用于变电站智能巡检机器人。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日 期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改 单）适用于本文件。 GB/T 电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台 GB/T 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 电磁兼容试验和测量 技术工频磁场抗扰度试验 DL/T 664-2008带电设备红外诊断技术应用规范 DL/T 860变电站通信网络和系统 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 变电站智能巡检机器人 intelligent robot for the substation inspecting 由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变 电站设备巡检作业的移动巡检装置（以下简称机器人）。
随着“机器替人”在我国的进一步推进，不仅工业机器人的增速突飞猛进，服务机器人市场也开始出现大爆发，这种爆发一方面来自于国家陆续出台的产业扶植政策，另一方面也因为资本市场的逐渐活跃。因此，不管是上市公司还是初创型企业，都将眼光转向了服务机器人领域。在此背景下，传统的物业管理领域开始了“机器替人”的进程。 近年来，中国的经济飞速增长，劳动力成本也日渐水涨船高，物业管理人员工作繁重，重复性劳动过高，人员流失率大，从业人员素质不高等问题一直困扰着物业管理行业的发展。与此同时，人们对物业服务的要求也变得越来越高，智慧社区、智慧楼宇不仅逐渐成为高档小区的“标配”，也成为了未来社区发展的“终极目标”。机器人在这个过程中发挥了其不可替代的作用。 11月22日，国际房地产顾问“五大行”之一戴德梁行在和人工智能独角兽深兰科技举行签约仪式，戴德梁行亚太区董事局主席暨大中华区行政总裁张国正表示：未来，房产、物业要做到大多数的物业服务用机器人替代。随着人工智能技术的不断进步，像安全检查、访客管理、保洁巡逻、设备检查等多项物业服务都能用智能机器人完成，不仅提升了日常工作效率，也让物业公司大量节省了成本。 笔者观察发现，目前物业机器人主要应用在三大领域，分别是出入管理及接待、自动清洁以及自动巡逻。 生物智能系统：提升出入管理效率及服务体验 不管是小区物业还是写字楼场景，出入管理往往是最耗费时间的环节。陌生人如果要拜访小区或写字楼，往往需要登记身份证并进行核实，再由物业管理人员发放门禁卡。如果碰到前台服务人员过少，或一时之间有多人需要登记的情况，往往需要花费许多时间。若此时再遇上物业服务人员需要解决住户问题，或者还在接电话的情况，这个过程需耗费的时间就更长了。而生物智能管理系统则能很好的解决这个问题。 以深兰科技的手脉设备为例，这是一款用于解决写字楼楼宇、小区物业出入口、大堂单元楼、企业前台等门禁管理系统的手脉闸机。它采用了红外线照射手掌内部毛细血管分叉结构记录，用250位数字加密，识别速度快，并且精准度极高。用户只需通过扫描身份证便可完成验证，同时加载了大数据云端架构等技术，能够实现智能门禁、全景安全监控、智慧考勤等功能。据深兰科技市场品牌部丁先生介绍，深兰的手脉识别系统不仅可用于企业前台及公司门禁管理、自动化考勤及数据表单生成、写字楼、公寓、住宅门禁管理等场景，而且可以用于刷手购物，刷手坐地铁，刷手开车门等生活的方方面面。 类似手脉设备的物业机器人主要解决了三个问题：一是大大提升了人员进出的效率，二是节省了物业公司的人力成本，三则减少了业主与物业之间的矛盾。也正是因为这种人工智能技术能够真正解决行业痛点，不管是以绿地、永旺为代表的房产企业，还是类似雅乐居这样的物业服务公司，还是戴德梁行这样的全球领先地产服务商，都已将“机器替人”提上日程。 智能清洁机器人：提升清洁效率，降低运营成本 在物业清洁领域，重视劳动力的全人工时代早已过去，不少小区或者楼宇已经过渡到了人机协作的半自动化时代。而无人驾驶技术的出现，为劳动力的彻底解放带来“希望的曙光。” 成立于2013年的高仙机器人便是一个典型的例子，这是一家从事自主移动技术研发和应用探索的机器人企业，其生产了很多种类的无人驾驶洗地机。与传统清洁手段相比，这种能够自主移动的智能清洁机器人极大地提升清洁效率。
户内轨道巡检机器人 项目方案评估报告 一、项目背景： 1.1变电站设备巡检和人工巡检有效性分析 设备的技术状态和设备运行状态如何，必须通过对设备进行巡回检查后才可以得出相应的结果。为了提高设备的利用率，设备运行的可靠性、降低维修成本。加强对设备巡检及缺陷管理，是提高设备的运行管理水平的一项重要措施，它能有效地为评估设备状态、确定合理的运行方式、及时安排检修提供可靠、详细的数据并有助于做出科学分析。 变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。 人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，缺陷漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。 另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行。特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会。 巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大。 综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险。 1.2变电站巡检机器人简介 变电站室内巡检机器人集机电一体化技术、多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉技术、无线传输技术于一体。 通过机器人上的高清摄像头可实时采集分析图像，自动识别并准确定位所标记的设备，实现信息传输和拍照。
智能机器人巡检系统在变电站中的应用 现如今，我国的社会经济不断发展，科学技术也发展的越来越迅猛，各行各业都已经逐渐在实际的生产以及经营过程中采用智能机器人来进行实际运作，而智能机器人的巡检系统在变电站当中的科学合理应用，不仅能够打破传统人工巡检的局限性，而且能够取得良好的应用效果，文章对智能机器人的巡检系统在变电站当中实际应用进行详细的分析。 标签：智能机器人；巡检系统；变电站；应用 当前，在计算机网络的迅猛发展影响下，各行各业的智能化已经逐渐普遍起来，特别是现代化的一些超高压、特高压输变电系统工程已经逐渐向多元化的方向发展，而对于这些新技术，传统的运行模式以及维护操作方法都不能够满足其自身的需求，并且传统的操作方式在面临当前现代化的设备和操作的时候，其自身也面临着相对应的挑战。比如设备部件的数量比较多、其中相互交联的关系比较复杂，而在这种形势下，如何有效的运行高压电网等等，而利用新型的技术和方式不仅能够有效的提高输电效率，而且能够减少变电站工作人员对其进行维护的负担，能够切实有效的保证设备的正常安全运行。传统的变电站巡检方式已经逐渐“过时”，而智能机器人的巡检系统应用，不仅能够降低人工巡检的局限性和误差，而且能够通过智能机器人的一系列技术，详细的对变电站进行严格的检查和监督，从而保证变电站的长期稳定发展。 1 国内外变电站巡检技术分析 传统的变电站巡检一般都是通过人工来完成的，利用工作人员的感官器官以及配备一些比较精密的仪器等等，来对变电设备进行详细的检查和巡视，这种传统的巡检方式不仅导致工作人员的劳动强度过大，而且对质量的检测很容易出现分散的情况，找不到准确出现问题的原因。而现如今，在科学技术以及网络社会不断发展的影响下，计算机技术以及微机监控技术在变电站当中越来越被广泛的利用，特别是巡检机器人利用其自身独有的系统以及特点，不仅不会受到天气以及环境的一些外在因素影响，而且能够缩减值班人数，对其进行设定之后，机器人就会自己执行巡检任务，这样能够有效保证设备的安全运行，并且最大限度的减少设备的事故发生率。而在变电站当中使用的智能机器人，一般都属于特种的机器人，在对其进行研究的过程中，可以发现，国际上对这种特种机器人已经形成了独有的研究领域，机器人在电力系统当中的实际应用，主要集中在电力设备方面，其中包括一些线路、变压器以及发电设备等等，对这些设备进行日常了检测、维护以及检修工作。在对机器人研究的过程中，不难发现，国内外对机器人的研究以及实际投入到使用当中的机器人主要包括变电站的设备巡检机器人、高压带电作业的机器人、核电站作业的机器人等等，而在对其进行不断的探索和研究的过程中，我国的变电站机器人巡检已经逐渐取得了很有效的研究成果，在变电站的应用中也取得了非常良好的效果[1]。 2 变电站巡检机器人的系统设计以及功能
变电站智能巡检机器人 重庆东电通信技术有限公司 2015年12月
目录 一、概述 (2) 1.1、变电巡检周期 (2) 1.2、变电站巡检内容 (3) 1.3、人工巡检有效性分析 (3) 二、系统设计 (4) 2.1、整体结构 (4) 2.2、机器人控制系统 (6) 2.3、变电站检测系统 (6) 2.3、远程红外监测与诊断系统 (7) 2.4、远程图像监测与诊断系统 (7) 2.5、远程声音监测与诊断系统 (8) 三、基本性能 (8) 3.1、外观质量 (8) 3.2、可见光及红外成像质量 (9) 3.3、运动功能 (9) 3.4、自主充电功能 (10) 3.5、对讲与喊话功能 (10) 3.6、巡检方式设置和切换 (10) 3.7、自检功能 (11) 3.8、智能报警功能 (11) 四、巡检能力 (11) 4.1、变电站区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度 (11) 4.2、红外测温准确度 (11) 五、监控后台功能 (12) 5.1、监控后台软件总体功能 (12) 5.2、实时监视功能 (12) 5.3、机器人实时状态控制 (13) 5.4、机器人巡视任务管理功能 (13) 5.5、数据查询统计 (13) 5.6、电子地图功能 (14)
根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下： 1.1、变电巡检周期 变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。 正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。 熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。 全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。 特殊巡视：应视具体情况而定。下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视
智能巡检机器人的技术分析 智能巡检机器人是最近几年才发展起来的一门新兴产业，发展历程较短，但速度较快，特别是在电力系统推进变电站无人值守的进程中，巡检机器人得到了规模化应用，并在应用过程中技术不断得到加强和提升。从长远来看，智能巡检机器人作为电力特种服务机器人的一种，将赋予更多的内涵，承担更多的任务。 （1）智能巡检机器人技术水平 智能巡检机器人是以智能巡检技术为核心，整合机器人本体技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术以及导航及行为规划技术等于一体的复杂系统，其技术水平具体分析如下： ①机器人技术水平 机器人技术是机械、电子、软件及人工智能等多学科技术的综合运用，主要涵盖机器人共性技术（机械设计、驱动器、控制器、执行器、运动控制、自主定位与导航、图像识别、深度学习、云计算与边缘计算、人工智能）和创新技术。
从国内外当前机器人产业情况来看，国内机器人本体技术水平总体偏低，掌握核心技术不多，大部分关键零部件需要依赖国外进口，特别是控制器、伺服电机和减速机三大核心部件发展水平仍然较低，成为制约中国机器人产业的主要瓶颈。因此对于电力智能巡检机器人行业来说，机器人本体技术将是未来行业发展的重点方向之一。 ②电力设备非接触检测技术水平 非接触式检测是电力设备巡检的一项重要技术手段，智能巡检机器人使用的非接触检测技术主要包括红外热成像测温技术、可见光图像识别技术和噪音检测技术。 红外热成像传感技术经过多年的发展，已逐步从军用领域拓展至工业和民用领域。就智能巡检机器人行业而言，目前的红外传感技术已基本满足现场应用需求，但为了进一步提升检测质量和精准度，需采集更高分辨率的红外图像，故进一步提高红外热成像精度将是该技术未来发展的一个重要方向。
浅谈变电站智能机器人巡检系统的应用 发表时间：2019-11-25T10:27:33.220Z 来源：《基层建设》2019年第24期作者：童劲松张杰徐勤 [导读] 摘要：电力系统中，变电站自动化水平日益提高，无人值守运行模式已实行十多年。 合肥供电公司安徽合肥 238000 摘要：电力系统中，变电站自动化水平日益提高，无人值守运行模式已实行十多年。然而，传统的人工巡检已无法适应电网的极速发展，工作效率难以满足日常电力生产的现实需求，设备的安全运行也面临着更大的挑战。而智能机器人巡检系统的出现和应用，有效地解决了人工巡检的许多弊端，为变电站的安全稳定可靠运行提供了坚强的技术保障。鉴于此，本文主要分析探讨了变电站智能机器人巡检系统的应用情况，以供参阅。 关键词：变电站；智能机器人；巡检系统；应用 引言 随着变电站自动化水平的提高以及无人值守的普及，设备运行的安全性受到更加严格的考验，是否全面细致的对设备进行每天的巡检，随时关注掌握设备的实时状态，成为保障电力系统安全可靠运行的一个重要环节。智能机器人参与变电站的室外设备巡视和数据抄录工作，获取现场活动的信息并与变电设备上安装固定的状态测量装置采集的数据进行对比，提前掌握设备健康状况、发现设备运行过程的变化趋势；鉴于机器人能安分守己，不折不扣完成巡视工作，与人具有无与伦比的价格优势和强大的推广应用能力。 1国内外变电站巡检技术分析 传统的变电站巡检一般都是通过人工来完成的，利用工作人员的感官器官以及配备一些比较精密的仪器等等，来对变电设备进行详细的检查和巡视，这种传统的巡检方式不仅导致工作人员的劳动强度过大，而且对质量的检测很容易出现分散的情况，找不到准确出现问题的原因。而现如今，在科学技术以及网络社会不断发展的影响下，计算机技术以及微机监控技术在变电站当中越来越被广泛的利用，特别是巡检机器人利用其自身独有的系统以及特点，不仅不会受到天气以及环境的一些外在因素影响，而且能够缩减值班人数，对其进行设定之后，机器人就会自己执行巡检任务，这样能够有效保证设备的安全运行，并且最大限度的减少设备的事故发生率。而在变电站当中使用的智能机器人，一般都属于特种的机器人，在对其进行研究的过程中，可以发现，国际上对这种特种机器人已经形成了独有的研究领域，机器人在电力系统当中的实际应用，主要集中在电力设备方面，其中包括一些线路、变压器以及发电设备等等，对这些设备进行日常了检测、维护以及检修工作。在对机器人研究的过程中，不难发现，国内外对机器人的研究以及实际投入到使用当中的机器人主要包括变电站的设备巡检机器人、高压带电作业的机器人、核电站作业的机器人等等，而在对其进行不断的探索和研究的过程中，我国的变电站机器人巡检已经逐渐取得了很有效的研究成果，在变电站的应用中也取得了非常良好的效果。 2变电站巡检机器人的系统设计 2.1基站控制系统层 基站控制系统层主要是完成机器人的控制以及自动巡视，相关数据的传送和储存。关于机械人的自动巡视，变电站巡检机器人在巡检的过程中能够全程性自动化巡检，相关工作人员只需要对机器人设定一定的巡检时间、巡检地点，在这个设定的基础上变电站巡检机器人能够进行全方位无死角的巡视，传送有用的相关数据，例如自动云台动作和自动红外热像仪的操作及红外数据的采集等内容。在实际的使用过程中对变电站巡检机器人遥控是实现机械人全自动巡视的关键。要使机械人成为实现远程控制的重要工具，就需要为机器人安装相关的摄像头以及声波传感器和视觉传感器。在这些传感器的配合下，通过电脑的数据处理就能进行全方位的定位和巡视，工作人员只需要通过键盘和鼠标等基础性的操作就能完成变电站巡检机器人及其复杂的控制，使其完成相应的任务。最后就是关于数据和图像的实时传输显示的问题，要想在全程巡视中检测出是否存在问题，就要配置一些辅助设备，例如光摄像机、电磁传感器、红外热像仪等其他一些高精密设备，这些设备的主要作用就是要对遥控和自动巡检等方面的功能加以配合，能够完成巡视过程中相应的工作任务并达到一定的精度，同时使得数据的详细记录更为便利。 2.2移动站系统层 移动站控制系统层主要包括了主控计算机系统、导航定位系统、运动控制系统、动力系统、检测采集系统等构成利用WinCE嵌入式系统，实现对机器人的多功能、全方位操作。利用定位传感器、导航传感器组成导航定位系统，实时控制机器人位置。运动系统能够控制机器人的运动控制器、驱动电机、行驶机构等。动力系统包括电源及电池管理，满足机器人运行动力需求。检测采集系统利用红外热像仪或摄像机获取和传输数据。 3变电站巡检系统中智能机器人的有效应用 3.1三维电子地图技术的应用 在变电站巡检机器人应用过程中，为了使其发挥出更大的应用优势，可以利用三维虚拟现实技术对变电站情况进行清晰的建模，进以让后台操作人员能够根据模型就能发现变电站运行中存在的各种问题，从而在第一时间制定出最佳巡检方案和解决对策，以便将危险控制在最小化，充分保障变电站的整体运行安全和运行效率。 3.2实时数据曲线分析技术的应用 设备在实际操作当中，由于自身负荷的不断变化，可能会影响设备温度的改变。但是，单纯的温度变化趋势，通常难以准确反映出设备存在缺陷、老化等问题。如果温度变化和设备实际运行负荷之间存在联系，需要利用两条曲线的变化情况，对具体问题加以分析，从而得出更为准确的结果，明确温度的改变是否由于符合的变化所引起的，以及是否由于设备自身缺陷或老化问题造成的温度改变。 3.3模式识别技术的应用 变电站智能机器人巡检系统在实际应用中，很难每次都精确对准目标，主要是由于导航停靠精度、运动控制精度等因素，如果观测距离不同，实际监测结果也可能发生变化，造成最终结果不准确。对此，运用模式识别算法，与机器人监测位置相配合，准确定位及分别目标，确保监测数据的可用性和准确性，从而对设备实际运行情况，更加及时地提供信息基础与数据支持。 结束语 总而言之，在机器人技术快速发展的今天，利用机器人来代替人工进行是科学技术发展的必然趋势。利用智能移动巡检机器人完成电
第一章绪论 1 什么是人工智能？试从学科和能力两方面加以说明。 答：人工智能（学科）：人工智能（学科）是计算机科学中涉及研究、设计和应用智能机器的一个分支。其近期的主要目标在于研究用机器来模仿和执行人脑的某些智力功能，并开发相关理论和技术。 人工智能（能力）：人工智能（能力）是智能机器所执行的通常与人类智能有关的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。 2 为什么能够用机器（计算机）模仿人的智能？ 答：物理符号系统假设：任何一个系统，如果它能够表现出智能，那么它就必定能够执行上述 6 种功能。反之，任何系统如果具有这６种功能，那么它就能够表现出智能；这种智能指的是人类所具有的那种智能。 推论：既然人是一个物理符号系统，计算机也是一个物理符号系统，那么就能够用计算 机来模拟人的活动。 因此，计算机可以模拟人类的智能活动过程。 ３．现在人工智能有哪些学派？它们的认知观是什么？ 答：符号主义，又称为逻辑主义、心理学派或计算机学派。认为人工智能源于数理逻辑。连接主义，又称为仿生学派或生理学派。认为人工智能源于仿生学，特别是人脑模型的研究。
行为主义，又称为进化主义或控制论学派。认为人工智能源于控制论。 ４．你认为应从哪些层次对认知行为进行研究？ 答：应从下面４个层次对谁知行为进行研究： （１）认知生理学：研究认知行为的生理过程，主要研究人的神经系统（神经元、中枢神经系统和大脑）的活动。 （２）认知心理学：研究认知行为的心理活动，主要研究人的思维策略。 （３）认知信息学：研究人的认知行为在人体内的初级信息处理，主要研究人的认知行为如何通过初级信息自然处理，由生理活动变为心理活动及其逆过程 （４）认知工程学：研究认知行为的信息加工处理，主要研究如何通过以计算机为中心的人工信息处理系统，对人的各种认知行为（如知觉、思维、记忆、语言、学习、理解、推理、识别等）进行信息处理。 ５．人工智能的主要研究和应用领域是什么？ 答：问题求解，逻辑推理与定理证明，自然语言理解，自动程序设计，专家系统，机器学习，神经网络，机器人学，模式识别，机器视觉，智能控制，智能检索，智能调度与指挥，分布式人工智能与 Agent，计算智能与进化计算，数据挖掘与知识发现，人工生命。 6、人工智能的发展对人类有哪些方面的影响？试结合自己了解的情况何理解，从经济、社会何文化等方面加以说明？