直流无刷电机控制器说明书
一．概述
控制板采用C8051F330作为主控制器，该MCU具有高速、微型封装、低功耗、工业级等特点；同时还具有多通道10位AD转换器、PWM输出等丰富的片上资源，很适合作无刷电机的控制使用。
该控制器适合于有位置传感器或无位置传感器的中小功率三相无刷电机。采用三相全桥驱动，闭环控制，通过调节转速钮，速度从0到额定转速连续可调。根据需要，可实现无线或红外遥控调速。
工作时，电机转速通过4位数码管直接显示；通过4个按键可实现正反转、启动、停止操作，或者用于设置工作转速。控制器具有欠电压保护、过流保护等功能。
插件说明：JP1用于接+12V电源；JP2接电机三相；JP3接霍尔传感
三．工作模式与操作
控制板上有4个功能键、4个数码管和一个用来调节转速的电位器。4个功能键从左到右分别为：设置键（SET）、正反转切换键（REV）、电机停止键（STOP）、电机启动键（RUN）。其中SET、STOP、RUN三个键在不同的工作模式下有不同的功能。
控制器有三种工作模式：待机模式、运行模式和设置模式。不同模式的切换：
1．上电时，控制器进入待机模式。
2．待机模式>>设置模式。在待机模式下，按下设置键（SET），即进入设置模式。
3．设置模式>>待机模式。在设置模式下，再次按下设置键（SET），即返回待机模式。
4．待机模式>>运行模式。在待机模式下，按下启动键（RUN），即进入运行模式。
5．运行模式>>待机模式。在运行模式下，按下停止键（STOP），即进入待机模式。
在待机模式下，按下设置键（SET），则进入设置模式；按下正反转切换键（REV），可切换电机正反转，上电时，默认为正转；按下启动键（RUN），即进入运行模式，电机运行；按下停止键（STOP），无效。
在设置模式下，用来设置电机的运行转速，上电后，首次进入，会有一个速度默认值。要设置的4位数字的其中1位闪烁显示，该位的值可通过+1键（RUN键）来修改，从0到9循环；通过光标键（STOP键）来改变闪烁的位，左右循环。修改完后，再次按下SET键，则设定值有效，并退出设定模式。
在运行模式下，按下STOP键，则电机停转，并进入待机模式。按其余键无效。
四．电机速度设置与控制
电机的速度控制有两种方式，两者只能选其一：按键设置或电位器调节。
情况一：上电后，不进入设置模式，直接进入运行模式（即按下RUN键），则电机速度由电位器的电位来决定，电位高，则转速快。若要改变转速，顺时针转动电位器上的旋钮，则转速加快；反之，逆时针转动，则速度减慢。
情况二：上电后或者在中途进入待机模式时，按下SET键进入设置模式，不管速度值修改与否，再返回待机模式，按下启动键，则电机即按设置值运转。若需改变转速，则只需重新进入设置模式，改变设定值即可。
总之，上电后，只要有一次进入过设置模式，则电机都按设定的速度运转。如果需要由电位器控制转速，则需将控制板断电，再上电，按情况一操作即可。
电机使用说明书 Operating Manual 概述 本说明书适用于我公司生产的YX3、YET、Y2、YVP、YD系列低压三相异步电动机及其派生系列产品 Overview The manual serves YX3、YET、Y2、YVP、YD Series low voltage asynchronous motors and it's derivative products as well. 开始使用 Putting into use (starting) 收货检查 Reception check 收到电机后立即检查是否有损坏，如发现请立即拨打电话：0086-21-6463-1777，或发传真至0086-21-6463-7180，检查铭牌数据特别是额定电压、接线方式（星形或三角形）是否与合同订货要求相符，用手转动电机轴检查轴转动是否灵活。 Immediately check the motor for external damage upon receipt and if found, please inform us by telephone or fax without delay (Tel:0086-21-6463-1777, Fax:0086-21-6463-7180). Check all rating plate data, especially voltage and winding connection (star or delta). Turn shaft by hand to check for free rotation. 绝缘电阻检查 Insulation resistance check 在电机调试前或怀疑线圈受潮时要测量电机的绝缘电阻，在25℃时的绝缘电阻值应超过以下表达式的值，表达式中： Measure the motor's insulation resistance before commissioning or when winding dampness is suspected. insulation Resistance, measured at 25°C, shall exceed the following reference value, i.e. where： R：单位兆欧（用500V绝缘电阻表测量）Array U表示电压，单位V P表示功率，单位kW R: MΩ( measured with 500 V dc Megger ) U = voltage, Volts; P = output power, kW. 警告： 测量完绝缘电阻后应立即将测量线从电机上断开，以免线圈再次受到高电压冲击。环境 温度每升高20℃，绝缘电阻将降低一半，如果绝缘电阻值达不到计算值，表明线圈已经
航模无刷电机调速器说明书 尊敬的用户：感谢您使用飞盈佳乐有限公司设计、制造的航模无刷马达智能动力控制器（ESC）。因本产品在启动使用时产生的功率强大，错误的使用及操作可能造成人身伤害和设备损坏，我们强烈建议客户在使用本产品前仔细阅读本使用手册，严格按操作规定使用。我们不承担因使用本产品而引起的的任何责任，包括但不限于附带损失或者间接损失的赔偿责任。同时，不承担使用人擅自拆装及修改本产品引起的任何责任和因第三方产品所造成的任何责任。 我们有权不预先通知变更产品，包括外观,性能参数及使用要求；对本产品是否适合使用者特定用途不作任何保证、申明或承诺。 一、航模无刷电机控制器主要特性： ●采用功能强大、高性能MCU处理器，用户可以针对自身需求设置使用功能，充分体现我们产品独具优势的智能特点 ●支持无刷电机无限制最高转速 ●支持定速功能。 ●精心的电路设计，抗干扰性超强 ●启动方式可设置，油门响应速度快，并具有非常平稳的调速线性，兼容固定翼飞机及直升飞机。 ●低压保护阀值可设置 ●内置SBEC，带舵机负载功率大 ●具备多种保护功能：输入电压异常保护/电池低压保护/过热保护/油门信号丢失降功率保护 ●通电安全性能好：接通电源时无论遥控器油门拉杆在任何位置不会立即启动电机 ●过温保护：控制器工作时温度到达120℃时功率输出会自动降低一半，低于120℃时功率输出自动恢复 ●兼容所有遥控器操作设置和支持编程卡设置 ●设置报警音判断通电后工作情况 ●本公司对此产品具备完整知识产权，产品可持续升级更新。并可根据客户的需求量身定制产品。 调速器产品规格 1)OPTO调速器没有内置BEC, 工作时需单独给舵机、接收机供电 2）S BEC调速器，给舵机供电是开关电源模式，输出电压5.5V，舵机可以带4A负载，瞬间2秒可达8A 3）UBEC调速器，给舵机供电是线性电源模式
PES331 3-Phase Brushless DC Motor Controller 10F-2, No. 1, Sec. 2, Dong-Da Road, Hsin-Chu 300, Taiwan, R.O.C. TEL: 886-3-532-7598 + https://www.doczj.com/doc/d215491451.html, Key Features: Support 3-Phase Brushless DC motor with hall IC interface Applications for electric screwdriver, electric drill and electric tooling Programmable motor phase sequence Automatically stop after lockup Re-lockup protection Over current protection 5V operating voltage Pin Diagram and Pin Description PWM_BH DIR_IN PWM_AL PWM_CL AVDD VDD HALL_A HALL_C NC2 PWM_CH PWM_BL PWM_AL START_IN GND VBus AGND CUR_SEN T_CMD NC1 HALL_B PES331(SSOP20-150mil) Pin No. Pin Name I/O Description 1 PWM_CH Output C output signal to control the high side of motor driver 2 PWM_AL Output A output signal to control the low side of motor driver 3 PWM_BL Output B output signal to control the low side of motor driver 4 START_IN Input Start to operate 5 GND - Ground 6 AGND - Analog Ground 7 T_CMD Input Clutch signal Input to set the required torque 8 CUR_SEN Input Analog input to sense motor current
文献综述 电气工程及自动化 无刷直流电机控制器的综述 摘要：实现由专用集成芯片及外围电路构成的一种体积小、结构紧凑、调试方便的无刷 直流电机控制器，实现电机的正反转，并分析了各部分的电路结构。 关键词: MC33035; MC33039;无刷直流电机;控制器; 1引言 无刷直流电机是随着大功率开关器件、专用集成电路、稀有永磁材料、微机、新型控制理论及电机理论的发展而迅速发展起来的一种新型电动机，它比交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电动机运行效率高、无励磁损耗、调速性能好等特点，因此在当今国民经济的各个领域(如医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺以及家用电器等方面) 的应用日益普及。 2无刷电机的控制结构及原理 所谓无刷直流电动机是利用半导体开关电路和位置传感器代替电刷和换向器的直流电动机，也就是，它是把电刷与换向器的机械整流变换为霍尔元件与半导体功率开关元件的电子整流。无刷直流电机由转子和定子两部分组成，转子用永磁材料制成，构成永磁磁极，定子由绕组和铁芯组成，定子铁芯由导磁硅铁片迭压而成，其周上均匀分布的槽中嵌放有很多相电枢绕组。直流无刷驱动器包括电源部及控制部：电源部提供三相电源给电机，控制部分需要转换输入电源频率。 图一 电源部可以直接以直流电输入(一般为24V)或以交流电输入(110V/220 V)，如果输入是交流电就得先经转换器转成直流。不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先用换流器将直流
电压转换成3 相电压来驱动电机，换流器一般由6个功率晶体管分为上臂(A+、B+、C+)臂(A-、B-、C-）连接电机作为控制流经电机线圈的开关。控制部则提供PWM(脉冲宽度调制)决定功率晶体管开关频度及换流器换相的时机。直流无刷电机一般希望使用在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装有能感应磁场的霍尔传感器作为之闭回路控制，同时也作为相序控制的依据。 要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor 感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，如下（图二）inverter 中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/ 逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor 感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管)；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。 图二 基本上功率晶体管的开法可举例如下： AH、BL 一组→AH、CL 一组→BH、CL 一组→BH、AL 一组→CH、AL 一组→CH、BL 一组，但绝不能开成AH、AL 或BH、BL 或CH、CL。此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor 信号变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、BL 或AH、CL 或BH、CL 或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM 来完成。PWM 是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM 才是要达到较精准速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。至于低转速的
基于MCS-51单片机控制直流无刷电动机 学号：3100501044 班级：电气1002 ：王辉军
摘要 直流无刷电机是同步电机的一种，由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。其定子绕组一般制成多相（三相、四相、五相不等），转子由永久磁钢按一定极对数（2p=2,4,…）组成。电机转子的转速受电机定子旋转磁场的速度及转子极数(P)影响： N=120．f / P。在转子极数固定情况下，改变定子旋转磁场的频率就可以改变转子的转速。直流无刷电机即是将同步电机加上电子式控制(驱动器)，控制定子旋转磁场的频率并将电机转子的转速回授至控制中心反复校正，以期达到接近直流电机特性的方式。也就是说直流无刷电机能够在额定负载围当负载变化时仍可以控制电机转子维持一定的转速。 MCS-51单片机是美国英特尔公司生产的一系列单片机的总称，是一种集成电路芯片，采用超大规模技术把具有数据处理能力的微处理器（CPU）、随机存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、输入输出接口电路、定时计算器、串行通信口、脉宽调制电路、A/D转换器等电路集成到一块半导体硅片上，这些电路能在软件的控制下准确、迅速、高效地完成程序设计者事先规定的任务。 本论文将介绍基于MCS-51单片机控制直流无刷电动机的设计，它可以实现控制直流无刷电动机的启动、停止、急停、正反转、加减速等功能。 关键词：单片机，直流无刷电动机，控制系统
直流无刷电动机是在直流电动机的基础之上发展而来的，它是步进电动机的一种，继承了直流电动机的启动转矩大、调速性能好等特点克服了需要换向器的缺点在交通工具、家用电器及中小功率工业市场占有重要的地位。直流无刷电动机不仅在电动自行车、电动摩托车、电动汽车上有着广泛的应用，而且在新一代的空调机、洗衣机、电冰箱、吸尘器，空气净化器等家用电器中也有逐步采用的趋势，尤其是随着微电子技术的发展，直流无刷电动机逐渐占有原来异步电动机变频调速的领域，这就使得直流无刷电动机的应用围越来越广。 本设计就是基于MCS-51系列单片机控制直流无刷电动机，利用所学的知识实现单片机控制直流无刷电动机的启动、停止、急停、正反转，加减速等控制，并对直流无刷电动机运行状态进行监视和报警。详细介绍单片机的种类、结构、功能、适用领域和发展历史、未来前景及其直流无刷电动机的工作原理、控制结构等容，既着重单片机的基本知识、功能原理的深入阐述，又理论联系实际详细剖析单片机控制直流无刷电动机的过程。 1．直流无刷电动机的基本组成 直流无刷电动机是在直流电动机的基础上发展而来的，直流无刷电动机继承了直流电动机启动转矩大、调速性能好的优点，克服了直流电动机需要换向器的缺点，在交通工具、家用电器等生活的方方方面面占有重要的地位。 由于直流无刷电动机既具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多优点，故在当今国民经济各领域应用日益普及。 直流无刷电动机主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。其定子绕组一般制成多相（三相、四相、五相不等），转子由永久磁钢按一定极对数（2p=2,4,…）组成。图3-1所示为三相两极直流无刷电机结构。 三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联结，A、B、
BLDC SERVO DRIVERS 无刷直流调速驱动器 使用手册1.3 系统上电前请仔细阅读手册 DBLS-01系列 直流无刷电机驱动说明书 一、概述 本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~6000rpm。 二、特点 1、PID速度、电流双环调节器 2、高性能低价格 3、20KHZ 斩波频率 4、电气刹车功能，使电机反应迅速 5、过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大 6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能 三、电气指标 标准输入电压：24VDC\36VDC\48VDC 三种 最大输入过载保护电流：5A\15A两种 加速时间常数出厂值：0.2秒其他可定制 四、端子接口说明
1、电源输入端 引角序号引角名中文定义 1 V+ 直流+24V输入 2 GND 直流0V输入 2、电机输入端 引角序号引角名中文定义 1 MA 电机A相 2 MB 电机B相 3 MC 电机C相 4 GND 地线 5 HA 霍尔信号A相输入端 6 HB 霍尔信号B相输入端 7 HC 霍尔信号C相输入端 8 +6.25 霍尔信号的电源线 3、控制信号部分 GND：信号地 F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断EN EN：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态） BK：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式，通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。 SV ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0~100%，当外部速度指令接6.25V时，通过该电位器可以调速试机 PG：电机速度脉冲输出：当极对数为P时，每转输出6P个脉冲（OC门输入） ALM：报警输出：当电路处于报警状态时，输出低电平（OC门输出） +6.25V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调 拔码开关说明：四个档位为OFF时，电机不运行，SW1为ON状态时，电机转速为100%，SW2为ON状态时，电机转速为80%，SW3为ON状态时，电机转速为40%，SW4为ON状态时，电机转速为20%。 4.机械安装：
电动车无刷马达控制器硬件电路详解 电动车无刷电机是目前最普及的电动车用动力源，无刷电机以其相对有刷电机长寿，免维护的特点得到广泛应用，然而由于其使用直流电而无换向用的电刷，其换向控制相对有刷电机要复杂许多，同时由于电动车负载极不稳定，又使用电池作电源，因此控制器自身的保护及对电机，电源的保护均对控制器提出更多要求。 自电动车用无刷电动机问世以来，其控制器发展分两个阶段：第一阶段为使用专用无刷电动机控制芯片为主组成的纯硬件电路控制器，这种电路较为简单，其中控制芯片的代表是摩托罗拉的MC33035,这个不是这里的主题，所以也不作深入介绍。第二阶段是以MCU为主的控制芯片。这是这篇文章介绍的重点，在MCR版本的设计中，揉和了模拟、数字、大功率MOSFET 驱动等等许多重要应用，结合MCU智能化控制，是一个非常有启迪性的设计。 今以应用最广泛的以PIC16F72为智能控制中心，350W的整机电路为例,整机电路如图1： 整机电路看起来很复杂，我们将其简化成框图再看看：
图2:电路框图 电路大体上可以分成五部分： 一、电源稳压，供应部分； 二、信号输入与预处理部分； 三、智能信号处理，控制部分； 四、驱动控制信号预处理部分； 五、功率驱动开关部分。 下面我们先来看看此电路最核心的部分：PIC16F72组成的单片机智能处理、控制部分，因为其他电路都是为其服务或被其控制，弄清楚这部分，其它电路就比较容易明白。 图3:PIC16F72在控制器中的各引脚应用图 我们先来简单介绍一下PIC16F72的外部资源：该单片机有28个引脚，去掉电源、复位、振
荡器等，共有22个可复用的IO口，其中第13脚是CCP1输出口，可输出最大分辨率达10BIT 的可调PWM信号，另有AN0-AN4共5路AD模数转换输入口，可提供检测外部电路的电压，一个外部中断输入脚，可处理突发事件。内部软件资源我们在软件部分讲解，这里并不需要很关心。 各引脚应用如下： 1：MCLR复位/烧写高压输入两用口 2：模拟量输入口：放大后的电流信号输入口，单片机将此信号进行A-D转换后经过运算来控制PWM的输出，使电流不致过大而烧毁功率管。正常运转时电压应在0-1.5V左右 3：模拟量输入口：电源电压经分压后的输入口，单片机将此信号进行A-D转换后判断电池电压是否过低，如果低则切断输出以保护电池，避免电池因过放电而损坏。正常时电压应在 3V以上 4：模拟量输入口：线性霍尔组成的手柄调速电压输入口，单片机根据此电压高低来控制输出给电机的总功率，从而达到调整速度的目的。 5：模拟/数字量输入口：刹车信号电压输入口。可以使用AD转换器判断，或根据电平高低判断，平时该脚为高电平，当有刹车信号输入时，该脚变成低电平，单片机收到该信号后切断给电机的供电，以减少不必要的损耗。 6：数字量输入口：1+1助力脉冲信号输入口，当骑行者踏动踏板使车前行时，该口会收到齿轮传感器发出的脉冲信号，该信号被单片机接收到后会给电机输出一定功率以帮助骑行者更轻松地往前走。 7：模拟/数字量输入口：由于电机的位置传感器排列方法不同，该口的电平高低决定适合于哪种电机，目前市场上常见的有所谓120°和60°排列的电机。有的控制器还可以根据该口的电压高低来控制起动时电流的大小，以适合不同的力度需求。 8：单片机电源地。 9：单片机外接振荡器输入脚。 10：单片机外接振荡器反馈输出脚。 11：数字输入口：功能开关1 12：数字输入口：功能开关2 13：数字输出口：PWM调制信号输出脚，速度或电流由其输出的脉冲占空比宽度控制。 14：数字输入口：功能开关3 15、16、17：数字输入口：电机转子位置传感器信号输入口，单片机根据其信号变化决定让电机的相应绕组通电，从而使电机始终向需要的方向转动。这个信号上面讲过有120°和60°之分，这个角度实际上是这三个信号的电相位之差，120°就是和三相电一样，每个相位和前面的相位角相差120°。60°就是相差60°。 18：数字输出口：该口控制一个LED指示灯，大部分厂商都将该指示灯用作故障情况显示，当控制器有重大故障时该指示灯闪烁不同的次数表示不同的故障类型以方便生产、维修。 19：单片机电源地。 20：单片机电源正。上限是5.5V。 21：数字输入口：外部中断输入，当电流由于意外原因突然增大而不在控制范围时，该口有低电平脉冲输入。单片机收到此信号时产生中断，关闭电机的输出，从而保护重要器件不致损坏或故障不再扩大。 22：数字输出口：同步续流控制端，当电流比较大时，该口输出低电平，控制其后逻辑电路，使同步续流功能开启。该功能在后面详细讲解。 23--28：数字输出口：是功率管的逻辑开关，单片机根据电机转子位置传感器的信号，由这里输出三相交流信号控制功率MOSFET开关的导通和关闭，使电机正常运转。
直流无刷电机的控制原理 直流电机是指能将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能;作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 直流无刷电机的控制原理： 要让电机转动起来，首先控制部就必须根据 hall-sensor感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭)换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，inverter中之AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)及AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流依序流经电机线圈产生顺向(或逆向)旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。 当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管);要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。 基本上功率晶体管的开法可举例如下：AH、BL一组→AH、CL一组→BH、CL一组→BH、AL一组 →CH、AL一组→CH、BL一组，但绝不能开成AH、
AL或BH、BL或CH、CL。此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂)尚未完全关闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。 当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令(Command)与hall-sensor信号变化的速度加以比对(或由软件运算)再来决定由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM 来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM才是要达到较精准速度控制的核心。 高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor 信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。 至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D.控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无
电机使用说明书 Operati ng Manual 概述 本说明书适用于我公司生产的 YX3 YET 丫2、YVP YD 系列低压三相异步电动机及其派 生系列产品 Overview The manual serves YX3 YET Y2、YVP YDSeries low voltage asynchronous motors and it's derivative products as well. 开始使用 Putt ing into use (start ing) 收货检查 Recepti on check 收到电机后立即检查是否有损坏，如发现请立即拨打电话： 0086-21-6463-1777，或发 传真至0086-21-6463-7180，检查铭牌数据特别是额定电压、接线方式(星形或三角形) 是否与合同订货要求相符，用手转动电机轴检查轴转动是否灵活。 Immediately check the motor for exter nal damage upon receipt and if found, please inform us by telepho ne or fax without delay (Tel:0086-21-6463-1777, Fax:0086-21-6463-7180). Check all rating plate data, especially voltage and winding connection (star or delta). Turn shaft by hand to check for free rotati on. 绝缘电阻检查 In sulatio n resista nee check 在电机调试前或怀疑线圈受潮时要测量电机的绝缘电阻， 在25C 时的绝缘电阻值应超过 以 下表达式的值，表达式中: Measure the motor's in sulati on resista nee before commissi oning or whe n wi nding damp ness is suspected. in sulati on Resista nee, measured at 25 P = output power, kW. 警告. 温度每升高20C,绝缘电阻将降低一半，如果绝缘电阻值达不到计算值， 表明线圈已经 C, shall exceed the followi ng refere nee value, i.e. where R:单位兆欧(用500V 绝缘电阻表测量) U 表示电压，单位V P 表示功率，单位kW R: M Q ( measured with 500 V dc Megger ) U = voltage, Volts; R= 1000+ P 100 测量完绝缘电阻后应立即将测量线从电机上断开, 以免线圈再次受到高电压冲击。环境
、超静音智能型无刷电动车控制器接线说明： 1、电源线为6.3-3AY三根线，红，红，黑。接48v电压。 2、电机线为黄，绿，蓝三根线，一般情况是相应的颜色接相应的线，如果转的声音很大，可以把这三根线调换位置接一下。 3、霍尔信号线为2.8-6AY五根线，一般情况是相应的颜色接相应的线。红，黑，黄，绿，蓝。 4、反相充电为2.8-2AY二根线，红，黑。 5、调速线为sm-3AY三根线，红，黑，灰。 6、1：1助力线为sm-3AY三根线，红，黑，绿。 8、刹车线为sm-2AY二根线，黑，紫。 7、巡航线相当于转把线sm-2AY二根线，红，黑。 9、限速线为二根单独的白色线，当把这二根线接上时，无论转把转的位置多大，速度也不会变快，保持一定速度。 10、 ABS为二根单独的绿色线，当把这二根线接上时，按下刹车，电动自行车的电机马上停转，如果不接，滑行时按下刹车，由于惯性，会向前滑行一段距离。 首先电动车要转起来，基本的连线就是电机相线（三根线：黄、绿、蓝）接上控制相线（三根线：黄、绿、蓝）、电机霍尔线（五根线：红、黑、黄、绿、蓝）接上控制器霍尔线（五根线：红、黑、黄、绿、蓝），电池（两根线加AAC线：红、红、黑）接上控制器的电源端子（两根线加AAC线：红、红、黑），调速把接控制器的调速端子，接好这四个基本连线（还要考虑相序问题），就可以转起来了。 另外还有助力线（三根：红、黑、白），限速端子等。其他的功能线可以通过合端子分辩出来。深圳市士金技术的电动车检修匹配仪可以用来检修和帮助接线。1分20秒可以从36种接法中选出最佳接线方式。 中国惯用（通用）的颜色：主电源线黑色-负极，红色+正极（最粗的那两根根)比这两根稍稍细点的一般是充电线路，注意红黑不能接错，不然严重的烧毁车子，运气好的话烧毁线路。粗点，硬的三根线（一般为黄蓝绿三色）是电机线，作用是相位线，可以随便接，主要是转的方向要注意，不然就有了倒车功能了呵呵，和这三根线在一起的是五根小线，红黑在上面两个是电源线不能接反颜色要一致，下面三根黄蓝绿是信号线（也叫：霍尔线）可以随便接，原理与三根电机线一样。其他的线路要通过万用表测量，分别是：喇叭，大灯，转向灯，尾灯,刹车灯，有些带助力的还有助力线。颜色各个厂家采用的不一样，只有通过万用表测。 无刷电动车控制器接线说明 1．电源输入 粗红色线为电源正端黑色线为电源负端细橙色线为电门锁
电动车无刷电机控制器软件设计详解作者:谢渊斌原作发表在《电子报2007年合订本》下册版权保留，转帖请注明出处本文以MICROCHIP公司所生产的PIC16F72为基础说明软件编程方面所涉及的要点，此文所涉及的源程序均以PIC的汇编语言为例。由于软件不可避免需与硬件相结合，所以此文可能出现硬件电路图或示意图。本文适合在单片机编程方面有一定经验的读者，有些基础知识恕不一一介绍。我们先列一下电动车无刷马达控制器的基本要求：功能性要求：1.电子换相2.无级调速3.刹车断电4.附加功能a.限速b.1+1助力c.EBS柔性电磁刹车d.定速巡航e.其它功能(消除换相噪
音，倒车等)安全性要求：1.限流驱动2.过流保护3.堵转保护3.电池欠压保护4.节能和降低温升5.附加功能(防盗锁死，温升限制等)6.附加故障检测功能从上面的要求来看，功能性要求和安全性要求的前三项用专用的无刷马达驱动芯片加上适当的外围电路均不难解决，代表芯片是摩托罗拉的MC33035，早期的控制器方案均用该集成块解决。但后来随着竞争加剧，很多厂商都增加了不少附加功能，一些附加功能用硬件来实现就比较困难，所以使用单片机来做控制的控制器迅速取代了硬件电路芯片。但是硬件控制和软件控制有很大的区别，硬件控制的反应速度仅仅受限于逻辑门的开关速度，而软件的运
行则需要时间。要使软件跟得上电机控制的需求，就必须要求软件在最短的时间内能够正确处理换相，电流限制等各种复杂动作，这就涉及到一个对外部信号的采样频率，采样时机，信号的内部处理判断及处理结果的输出，还有一些抗干扰措施等，这些都是软件设计中需要再三仔细考虑的东西。PIC16F72是一款哈佛结构，精简指令集的MCU，由于其数据总线和指令总线分开，总共35条单字指令，0-20M的时钟速度，所以其运算速度和抗干扰性能都非常出色，2K 字长的FLASH程序空间，22个可用的IO 口，同时又附加了3个定时/计数器，5个8位AD口，1个比较/捕捉/脉宽调制器，8个
L298N模块介绍 L298N是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，与L293D的差别是其输出电流增大，功率增强。其输出电流为2A，最高电流4A，最高工作电压50V，可以驱动感性负载，如大功率直流电机，(二相、三相、四相)步进电机，伺服电机，电磁阀等，特别是其输入端可以与单片机直接相联，从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时，可以直接控制两路电机，并可以实现电机正转与反转，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。 本模块具有体积小，控制方便的特点。采用此模块定会使您的电机控制自如，可以应对需要大功率直流电机的题目。 直流电机使用说明： 板上的EN1与EN2为高电平时有效，只有当EN1与EN2为高电平时，电机才旋转，否则电机不转，这里的电平指的是TTL电平。EN1为IN1和IN2的使能端，EN2为IN3和IN4的使能端。当EN1=1，IN1=1 INT2=0时电机1正转，EN1=1，IN1=0 IN2=1电机1反转。同理，当EN2=1，IN3=1 IN4=0电机2正转，EN2=1，IN3=0 IN4=1电机2反转。A-、B-接电机1，C-、D-接电机2。 步进电机使用说明： 板上的EN1与EN2为高电平时有效，这里的电平指的是TTL电平。EN1为IN1和IN2的使能端，EN2为IN3和IN4的使能端。 步进电机控制逻辑如下所示，其中A-、B-、C-、D-为步进电机的四个线圈，（以四相步进电机为例）。 L298N是SGS公司的产品，内部包含二个H桥的高电压大电流桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46伏、2安培以下的电机，工作温度范围从－25度到130度。其内部的一个H桥原理图如图1所示。EnA是控制使能端，控制OUTl和OUT2之间电机的停转， IN1、IN2脚接入控制电平，控制OUTl和OUT2之间电机的转向。当使能端EnA有效，IN1为低电平IN2为高电平时，三极管2，3导通，1，4截止，电机反转。当IN1和IN2电平相同时，电机停转。表1是其使能引脚，输入引脚和输出引脚之间的逻辑关系。
刷电动车控制器接线说明 1．电源输入 粗红色线为电源正端黑色线为电源负端细橙色线为电门锁 2．电机相位（u、v、w输出） 粗黄色线为U 粗绿色线为V 粗蓝色线为W 3．转把信号输入 细红色线为+5V电源细绿色为手柄信号输入细黑色线为接地线 4．电机霍耳（A、B、C输入） 细红色线为+5V电源细黑色线为接地线 细黄色线为 A 细绿色线为 B 细蓝色线为 C 5．刹车（柔性EABS+机械刹） 细黄色线为柔性EABS；细蓝色线为机械刹（高电平刹车：+12V） 细黑色线为接地线（低电平刹车） 6．传感器 细红色线为+5V电源细黑色线为接地线细绿色线为传感器信号输入 7．仪表（转速）：细紫色线 8．巡航：细棕色线 9．限速：细灰色线 10．自动识别开关线：细黄色线 PIC16F72智能型无刷电动车控制器使用方法和注意事项 1、在接线前先切断电源，按接线图所示连接各根导线； 2、该控制器应安装在通风、防水、防震部位。 3、控制器限速控制插头应放置容易操作的地方。 4、控制器接插件应接插到位，禁止将控制器电源正负极反接（即严禁粗红、细橙和粗黑；细红和细黑接反）。 5、电机模式自动识别：正确接好电动车控制器的电源、转把、刹把等线束，,将电机识别模式开关线（细黄）短接，打开电门锁，使电机进入自动识别状态，若电机反转则按一下刹车即可使电机正向转动，在控制器识别电机模式10秒后将电机识别模式开关线（细黄）直接断开即可完成电机模式自动识别。 6、1+1助力方向调整：在通电状态，将调速电阻从最大值调到最小值，再回到原始状态后，可将1+1助力的方向从正向模式切换到反向模式，再调整一次可从反向模式切换到正向模式，并将最终的模式存入单片机
无刷电机工作及控制原理(图解) 左手定则，这个是电机转动受力分析的基础，简单说就是磁场中的载流导体，会受到力的作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向，大拇指方向为产生磁力的方向，我相信喜欢玩模型的人都还有一定物理基础的哈哈。
让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生的电动势方向。为什么要讲感生电动势呢?不知道大家有没有类似的经历，把电机的三相线合在一起，用手去转动电机会发现阻力非常大，这就是因为在转动电机过程中产生了感生电动势，从而产生电流，磁场中电流流过导体又会产生和转动方向相反的力，大家就会感觉转动有很大的阻力。不信可以试试。 三相线分开，电机可以轻松转动 三相线合并，电机转动阻力非常大 右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N极。
状态1 当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B(如粗箭头方向所示)，而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大。注意这里说的是“力矩”最大，而不是“力”最大。诚然，在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。补充一句，力矩是力与力臂的乘积。其中一个为零，乘积就为零了。 当转子转到水平位置时，虽然不再受到转动力矩的作用，但由于惯性原因，还会继续顺时针转动，这时若改变两头螺线管的电流方向，如下图所示，转子就会继续顺时针向前转动，
无刷直流电机控制系统 的设计 Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】
1引言无刷直流电机最本质的特征是没有机械换向器和电刷所构成的机械接触式换向机构。现在，无刷直流电机定义有俩种：一种是方波/梯形波直流电机才可以被称为无刷直流电机，而正弦波直流电机则被认为是永磁同步电机。另一种是方波/梯形波直流电机和正弦波直流电机都是无刷直流电机。国际电器制造业协会在1987年将无刷直流电机定义为“一种转子为永磁体，带转子位置信号，通过电子换相控制的自同步旋转电机”，其换相电路可以是独立的或集成于电机本体上的。本次设计采用第一种定义，把具有方波/梯形波无刷直流电机称为无刷直流电机。从20世纪90年代开始，由于人们生活水平的不断提高和现代化生产、办公自动化的发展，家用电器、工业机器人等设备都向着高效率化、小型化及高智能化发展，电机作为设备的重要组成部分，必须具有精度高、速度快、效率高等优点，因此无刷直流电机的应用也发展迅速[1]。 无刷直流电机的发展概况 无刷直流电动机是由有刷直流电动机的基础上发展过来的。 19世纪40年代，第一台直流电动机研制成功，经过70多年不断的发展，直流电机进入成熟阶段，并且运用广泛。 1955年，美国的申请了用晶体管换相线路代替有刷直流电动机的机械电刷的专利，形成了现代无刷直流电动机的雏形。 在20世纪60年代初，霍尔元件等位置传感器和电子换向线路的发现，标志着真正的无刷直流电机的出现。 20世纪70年代初，德国人Blaschke提出矢量控制理论，无刷直流电机的性能控制水平得到进一步的提高，极大地推动了电机在高性能领域的应用。 1987年，在北京举办的德国金属加工设备展览会上，西门子和博世两公司展出了永磁自同步伺服系统和驱动器，引起了我国有关学者的注意，自此我国开始了研制和开发电机控制系统和驱动的热潮。目前，我国无刷直流电机的系列产品越来越多，形成了生产规模。
目录 第1章概述 (3) 1.1说明 (3) 1.2电动机概述 (3) 1.2.1 基本技术参数及要求 (3) 1.2.2 结构概述 (4) 第2章运输与储存 (5) 2.1运输 (5) 2.2吊装电动机 (5) 2.2.1 吊装一般电动机 (5) 2.2.2 吊装带安装底板的电动机 (5) 2.2.3 吊装立式电动机 (5) 2.3拆箱 (5) 2.4储存 (6) 第3章安装及调整 (7) 3.1安装前的准备 (7) 3.1.1 检查 (7) 3.1.2 联轴器的组装 (7) 3.2安装 (8) 3.3调正 (8) 3.4绝缘性能测试 (8) 3.4.1 用兆欧表测量定子和转子的绝缘电阻 (8) 3.4.2 干燥处理 (9) 第4章机械和电气 (10) 4.1机械连接 (10) 4.1.1 冷却器连接 (10) 4.1.2 滑动轴承供油 (10) 4.2电气连接 (10) 4.2.1 接线 (10)
4.2.2 电气及附属设备检查 (10) 第5章起动及停车 (12) 5.1试起动 (12) 5.2转动方向 (12) 5.3起动与停车 (12) 第6章日常维护 (13) 6.1润滑 (13) 6.1.1 滚动轴承的润滑 (13) 6.1.2 滑动轴承的润滑 (13) 6.2振动和噪音 (13) 6.3湿度 (13) 6.4温度 (13) 6.5绝缘电阻的最小值 (14) 6.6轴承的更换 (14) 6.7定期检查 (15) 第7章常见故障及原因分析 (16)
第1章概述 1.1 说明 本说明书为我公司电动机的随机文件。其中介绍了电动机的结构、储运、安装的要求和注意事项，以及使用、维护电动机的要求、方法和注意事项，使用维护人员必须认真阅读此说明书。认真审阅电动机上的铭牌、标牌、警示牌等。使用单位应对操作人员进行专业培训后，方能上岗作业。 只有严格按照本使用说明书、铭牌、标牌、接线牌和警示牌进行安装、使用和维护电动机，我公司才承担相关“三包”责任。 本说明书不可能包括安装、使用和维护方面一切可能发生的问题，如果所发生的问题未包括在本使用说明书和其他随机资料中，用户自己又难以解决，请与本公司联系。 注意:为保证设备安全和正确的安装、操作和维护，请务必遵守本说明书的相关条款。负责安装操作或维护设备的人员应注意相关说明，忽视说明将会使质保失效。 1.2 电动机概述 三相异步电动机其功率等级、安装尺寸和电气性能指标均符合国家制定的相关技术标准或我公司的企业标准。 该电动机具有高效、节能、噪声低、振动小、结构紧凑、运行安全可靠、安装维护方便等特点，适用于一般用途的各种机械，如风机、压缩机、水泵、磨机和破碎机等作原动机用。 1.2.1 基本技术参数及要求 ?电动机的额定频率为50Hz或60Hz。 ?额定电压为10000V、6000V、3000V、690V、660V、380V或其他电压。 ?额定工作方式一般为连续工作制（S1）。 ?安装型式为IMB3、 IMB35、IMV1 (或按技术协议规定)。 ?外壳防护等级一般为IP23、IP44或IP54 (或按技术协议规定)。 ?电动机的冷却方式一般为IC01、IC06、IC611、IC666、IC81W、IC411、IC416、IC616、IC86W等。 ?主出线盒内3个出线端子标志为U.V.W。如有特殊情况，请参见产品外形图或电机接线图。 ?电动机的旋转方向可参照出厂外形图或电机上的标示选定。 ?电动机安装地点海拔一般不超过1000m，最高环境空气温度不超过40℃，最低环境空气温度对采用滚动轴承的电动机不低于-15℃，对采用滑动轴承的电动 机为0℃。对一般电动机，环境相对湿度不大于90％，对TH型电动机，相对 湿度不大于95％。