目录
第1章绪论 (1)
1.1 引言 (1)
1.2 机器人研究中的两个重要问题 (2)
1.3 双目视觉研究现状 (3)
1.4 路径规划研究现状 (5)
1.5 论文的主要内容及创新点 (7)
1.6 论文的结构安排 (8)
第2章双目立体视觉系统标定 (10)
2.1 引言 (10)
2.2 摄像机成像模型 (10)
2.2.1 相关参考坐标系的定义 (10)
2.2.2 理想摄像机模型 (12)
2.2.3 非线性摄像机模型 (15)
2.3 摄像机标定方法 (16)
2.3.1 摄像机标定方法概括 (16)
2.3.2 张正友平面标定法 (17)
2.4 摄像机标定实验 (22)
2.5 本章小结 (25)
第3章特征提取与匹配 (26)
3.1 特征提取 (26)
3.1.1 图像特征 (27)
3.1.2 图像特征点提取方法 (28)
3.2 图像立体匹配 (29)
3.2.1 立体匹配算法 (29)
3.2.2 立体匹配约束规则 (30)
3.3 基于SURF算法的特征提取与匹配 (31)
沈阳理工大学硕士学位论文
3.3.1 SURF特征提取 (31)
3.3.2 SURF特征匹配 (36)
3.4 图像特征点提取与匹配实验 (36)
3.4.1 特征点提取与匹配 (36)
3.4.2 剔除误匹配特征点对的方法 (37)
3.5 本章小结 (39)
第4章双目视觉定位 (40)
4.1 双目视觉系统分类 (40)
4.2 双目视觉视差测距原理 (41)
4.2.1 极线几何关系 (41)
4.2.2 双目视觉测距原理 (42)
4.3 图像特征点跟踪 (42)
4.4 运动参数估计 (44)
4.5 双目视觉定位实验 (45)
4.6 本章小结 (53)
第5章基于人工势场法的机器人路径规划 (54)
5.1 传统人工势场法 (54)
5.2 人工势场法局部极小点缺点的改进方法 (56)
5.3 本文针对人工势场法局部极小点缺点的改进方法 (57)
5.3.1 自主建立虚拟目标牵引点 (58)
5.3.2 修改斥力方向和自主建立虚拟目标牵引点的混合算法 (61)
5.4 本文改进算法的实验结果及分析 (62)
5.5 本章小结 (63)
第6章总结与展望 (64)
参考文献 (65)
攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 (70)
致谢 (71)