综合课程设计报告题目：迷宫电脑鼠的设计
二级学院计算机科学与工程学院
专业计算机科学与技术
班级 111030702 学生姓名学号 91103070109 学生姓名学号 91103070112 指导教师刘小洋、杨宏雨
时间 2014.01.09
重庆理工大学综合课程设计报告
目录
摘要 (2)
1、课程设计的目的及要求 (3)
2、题目分析 (3)
1.1 功能分析 (3)
1.2 性能需求分析 (3)
1.3 算法分析 (3)
3、系统设计 (4)
3.1系统整体设计 (4)
3.2硬件设计 (6)
3.2.1 硬件结构设计 (6)
3.2.2 传感器组设计 (6)
3.2.3 电机驱动电路设计 (7)
3.3软件设计 (11)
3.3.1 电脑鼠正常行走程序设计 (11)
3.3.2 电脑鼠记路径程序设计 (13)
3.3.3 电脑鼠找终点程序设计 (14)
重庆理工大学综合课程设计报告
摘要
“电脑鼠”是使用嵌入式或单片机微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种微型机器人，可以在“迷宫”中自动记忆和选择路径，快速地达到所设定的目的地。电脑鼠走迷宫竞赛是一项具有一定难度、富有挑战性和趣味性的比赛。本研究性课程重点对电脑鼠硬件、迷宫算法进行分析研究。本研究性课程通过对电脑鼠自动穿越迷宫过程的研究，综合嵌入式专业的电路设计、传感器控制、单片机程序开发和算法研究等多学科知识，熟悉掌握嵌入式应用开发的全过程。关键词：嵌入式或单片机微控制器，电脑鼠，智能算法
重庆理工大学综合课程设计报告
1、课程设计的目的及要求
本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。
电脑鼠从迷宫起点位置前进，由程序判断通过前视距离探测器探测到的迷宫状况，控制驱动机构前进或转向并记录路径和距离（控制车轮编码器可完成），由于起点位置和终点位置是已知的，虽然不知道具体路径，但通过编写算法程序即可找到最短路径，在重新开始时便可以最快速度从最短路径到达终点。
设计的电脑鼠应该具有三种最基本的能力：
?拥有稳定、准确、快速的行走能力
?能争取判断环境的能力（如有墙、有路）
?记忆路径的能力
总之，电脑鼠的设计目标是：在最短的时间内找到一条通往总店的最短路径，并以最快速度从起点到达终点。如何衡量：
迷宫时间（搜索时间）：电脑鼠激活到每次运行开始的时间；
注：搜索结束，从终点返回到起点的时间不算在迷宫时间内；
运行时间：电脑鼠从起点走到终点的时间；
如果电脑鼠在比赛时需要手动辅助，这个动作就成为“碰触”。若“碰触”了，则需要失去10秒的奖励时间。
2、题目分析
2.1 电脑鼠的构成
电脑鼠主要包括三部分：机械部分（执行机构）、电子控制装置、软件。
电脑鼠是指由车身、轮子、和相关软件构成。车体是电脑鼠最基本的架构，它的设计在电脑鼠的整体规划中战友想到重要的地位，应当遵守整体结构坚固耐用、材质轻、重心低的原则。在设计中，既要考虑到符合各零件的规格，又要考虑到配合迷宫的规格。
2.2 功能分析
1、拥有稳定、准确、快速的行走能力
通过电动带动车轮转动，使小车向前行走。
重庆理工大学综合课程设计报告
2、能争取判断环境的能力（如有墙、有路）
运用传感器来探测，是否有障碍物，路径是否可以行走，达到随意在迷宫
里行走的能力。
3、记忆路径的能力
4、能够迷宫电脑鼠能够在找到终点坐标并能返回原点。
2.3 算法分析
根据要求，电脑鼠要在迷宫里穿行，不会碰到障碍，避开障碍的到达指定的坐标，迷宫电脑鼠要设计到的算法。
1、90和180度转弯的算法
2、找到终点，需要用到右手法则和向心法则
3、电脑鼠需要记忆路径，所以记忆路径的算法
4、电脑鼠的方向有可能发生偏移，所以要有修正方向的算法。
3、系统设计
3.1系统整体设计
迷宫为8*8，迷宫格大小为18*18cm，选取电脑鼠底盘大小为迷宫格一半8*8cm 左右。
图29 迷宫形状
4.2 算法流程
重庆理工大学综合课程设计报告
如图30所示，是电脑鼠主程序流程图。启动按键按下后，电脑鼠启动，然后根据设定的终点坐标，探索迷宫，通过到达终点子程序找到终点后，蜂鸣器发出提示音，说明找到终点。之后电脑鼠根据记忆通过返回起点子程序按原路返回起点，不再去走走不通的路。电脑鼠到达起点后，调用冲刺子程序立即掉头，根据先前探索阶段记忆下的路径冲刺到终点后停止，完成电脑鼠走迷宫。
图30 主程序流程图
重庆理工大学综合课程设计报告
3.2硬件设计
3.2.1 硬件结构设计
电脑鼠的硬件电路结构图如下。
图8 硬件电路结构框图
（1）微控制器
微控制器是电脑鼠的核心，可以选择单片机，若RAM需求量大或者算法复杂或者性能要求高时，需要使用ARM等高性能的微处理器。
（2）传感器
传感器的作用是用来感知环境，探测电脑鼠的左、前、右是否有路可走。本设计中采用的是红外线方式，发射和接收分别受微控制器控制。由硬件电路部分结构框图可知，在电脑鼠的前、左、右、左前、右前方共有5组，其中左、右、前三组传感器是用于探测电脑鼠在当前迷宫格左、右、前三个方向上是否有支路的，左前、右前两组传感器呈45度安装，用于电脑鼠行进过程中进行姿态矫正，防止电脑鼠走偏而撞到迷宫墙。
重庆理工大学综合课程设计报告
（3）显示器
显示器是用来显示当前位置等相关信息的，是电脑鼠的可选部分。
（4）电源
电源用来为单片机供电，选择哪种电池，这也将影响电路的设计。
3.2.2 传感器组设计
本电脑鼠设计有5组传感器。这5组传感器分别安装于电脑鼠的左、左前、前、右前、右5个不同的方向，其中左、右、前三组传感器是用于探测电脑鼠在当前迷宫格左右前三个方向上是否有支路的，左前、右前两组传感器呈45度安装，用于电脑鼠行进过程中进行姿态矫正，防止走偏而撞到迷宫墙。
（1）译码器
由于单片机引脚有限，为了节约引脚接口，采用74HC138译码器将单片机的三位二进制编码译码为8位控制线，使用其中的5位控制线分别控制5个传感器组的分时工作（采用分时检测传感器，主要为了防止多组传感器之间的相互干扰）。通过单片机的P37、P13、P14分别为3-8译码选择器的地址输入A0、A1、A2，通过地址选择对应的传感器组。例如A0A1A2地址为000时，74HC138输出Y0有效，从而使第一组传感器工作，而其他组传感器处于没有工作的状态。这样就可以实现单片机的3个引脚控制5个或者更多的传感器组。
74HC138管脚图：
图14 138译码器管脚图
74HC138功能表：
重庆理工大学综合课程设计报告
由上表可见74HC138译码器输出低电平有效。为增加译码器功能，除三个输入端A0、A1、A2 外，还设置了S1、2S ，3S ，使译码器具有较强的抗干扰能力且便于扩展。
当S1＝0时，不管其他输入如何，电路输出均为“1”，即无译码输出；只有当S1＝1，且2S ＝3S ＝0时，译码器才处于允许工作状态，输出与输入二进制码相对应，如 A2 A1A0=110 时，Y6输出低电平。如图15所示，是硬件电路部分3-8译码选择器电路。
图15 3-8译码选择器电路
（2）载波发生器
红外传感器是由红外发射管和红外一体化接收头构成的障碍检测器。为了能够让传感器组正常工作，红外发射管需要一个38KHz 的方波来驱动，使红外发射管发射出调制频率与接收头接收频率匹配的红外光。如图16所示，是产生38KHz 方波的载波发生器电路。
重庆理工大学综合课程设计报告
图16 38KHz载波发生器电路
（3）传感器电路
传感器电路由红外发射LED和红外一体化接收头HS0038构成，红外LED由载波发生器产生的CLOCK信号驱动产生38KHz红外调制光。RP1为可调电阻，通过调节RP1来调节红外LED发光强度，从而调整传感器组检测迷宫墙障碍物的距离，RP1电阻越大，检测距离越近，电阻越小，检测距离越远。图17所示是传感器1的电路，用于电脑鼠的环境感知，另外四组传感器也与该组传感器相同的。电脑鼠通过对这五组传感器信息的融合，实现环境感知功能。
图17 传感器组电路
重庆理工大学综合课程设计报告
3.2.3 电机驱动电路设计
如图4-1-1所示，是用来驱动电脑鼠伺服电机的驱动电路。由于单片机I/O口电流输出能力有限，不能直接驱动电机转动。为了能让单片机控制电机运转，需要使用电机驱动电路，将单片机I/O口弱电流放大到足以驱动电机的电流。
图4-1-1
4.1.1 驱动电路芯片L9110
1、器件的管脚图如图4-1-1-1所示。
图4-1-1-1
2、管脚定义如下：
重庆理工大学综合课程设计报告
3、L9110的逻辑关系表如表3所示：
如图4-1-1所示，是左电机驱动电路，右电机驱动电路和这个也是一样的。ML为左电机，1、2脚是电机组绕，与驱动芯片L9110输出相连。3脚是电机光电码盘A相脉冲输出，连接到T1定时/计数器1外部计数引脚，通过脉冲计数，计算电机角位移和速度。电路图中引脚与驱动电路中的引脚编号一一对应。通过L9110驱动芯片IA、IB输入的逻辑值的组合，控制电机正转、反转、停转。
3.3软件设计
3.3.1 电脑鼠正常行走程序设计
迷宫隔墙构成的通道宽度为18厘米，通常所制作的电脑鼠的宽度为8厘米左右。在这种情况下，如果电脑鼠行进在通道中央，其边缘与迷宫隔墙间的距离在3~4厘米左右；如果偏离了，那么一边的距离会增加，另一边的距离会减少。通过安装在电脑鼠上的传感器能够快速﹑准确地测量这些距离信息，以便不断地调整电脑鼠的行进方向。
使用红外LED管测距时，发射管和接收管平行安装在电脑鼠的前方或左﹑右方。
重庆理工大学综合课程设计报告
当发送管发射的红外光线遇到迷宫隔墙后，红外光线发生反射并被接收管所接收。接收管收到的信号转换为电压，它和电脑鼠与迷宫隔墙之间的距离有确切的对应关系。检测该输出电压的大小就可以测定电脑鼠与迷宫隔墙之间的距离。
首先设定电脑鼠离左右墙的安全距离，由于各电脑鼠在硬件方面有一定的差异，所得到的检测数据也有一定的差异，那么安全距离的设定大家可以根据自己的电脑鼠进行相应的调整。当然左右的安全距离也可以设定为不一样的值，只要能保证电脑鼠前进的时候能走直线，而不撞到墙就可以了。如图所示：
读出左前方LED的数据之后用来跟左边安全距离比较，当偏向左边的时就要修正电脑鼠的位置了，我们可以通过减慢右边轮子的速度来调整电脑鼠的位置。
接着就读出右前方LED的数据之后用来跟右边安全距离比较，当偏向右边的时就要修正电脑鼠的位置了，我们可以通过减慢左边轮子的速度来调整电脑鼠的位置。
重庆理工大学综合课程设计报告
3.3.2 电脑鼠记路径程序设计
记录电脑鼠的轨迹的方法1：
（1）当电脑鼠一次也未经过该处时，设定D=-1
（2）当电脑鼠通过该处一次以上，而且以后还有可能通过时，设定电脑鼠最后离开此处的方向为东侧时D=3，西侧时D=1，
北侧时D=0，南侧时D=2。
（3）当方块最多只能通过一次时D=4
电脑鼠走完图8.4.3迷宫的轨迹，用D值来表示时，如下图所示：
记录电脑鼠的轨迹的方法2：
用八位寄存器来记录路径，各位对应的关系如下：
0~3四位表示各方块东南西北各面是否有墙，0表示没有；1表示有。
4~7四位表示电脑鼠是从东南西北哪个方向离开的，0表示不是；1表示是。
重庆理工大学综合课程设计报告
3.3.3 电脑鼠找终点程序设计
如图31所示，是电脑鼠到达终点子程序流程图。电脑鼠到达终点子程序就是根据设定的终点坐标，采用一定的规则不断的去搜索迷宫，直到找到一条通往终点的路为止。如下流程图所示，电脑鼠每走一格就将当前坐标与终点坐标进行比对，如果比对相同说明找到终点子程序退出返回，不相同则继续探索迷宫，判断当前坐标格是否走过，对于没有走过的迷宫格采用向心法则选路。对于走过的迷宫格，选一个未走过的方向进行探索或返回上一个路口探索。如果所有路都走不通，使电脑鼠返回到了起点，则电脑鼠蜂鸣器提示目的坐标不可到达。
重庆理工大学综合课程设计报告
图31 到达终点子程序流程图
重庆理工大学综合课程设计报告
附录：
主要程序：
//********************从终点返回起点函数************************** void mouseBack()
{
unsigned char i;
mouseTurnback();
if(mouseGoahead(1)!=1)
{
goOffset();
}
repair();
delay05();
while(1)
{
if((x==0)&&(y==0))
{
mouseTurnback();
return;
}
i=motion[x][y]>>4;//获得当前坐标进入方向,目的方向
if(i>now_direct)
{
i=i-now_direct;
if(i==1){mouseTurnright();}
if(i==2){mouseTurnright();mouseTurnright();}
if(i==3){mouseTurnleft();}
}
else
{
i=now_direct-i;
if(i==1){mouseTurnleft();}
if(i==2){mouseTurnleft();mouseTurnleft();}
if(i==3){mouseTurnright();}
}
delay05();
if(mouseGoahead(1)!=1)
{
goOffset();
}
repair();
重庆理工大学综合课程设计报告
delay05();
}
}
//电脑鼠冲刺函数
void mouseSpurt()
{
unsigned char i;
while(1)
{
if((x==Xfinish) && (y==Yfinish))
{
return;
}
i=motion[x][y]&0x0f;//获得当前坐标出去方向,目的方向
if(i>now_direct)
{
i=i-now_direct;
if(i==1){mouseTurnright();}
if(i==2){mouseTurnright();mouseTurnright();}
if(i==3){mouseTurnleft();}
}
else
{
i=now_direct-i;
if(i==1){mouseTurnleft();}
if(i==2){mouseTurnleft();mouseTurnleft();}
if(i==3){mouseTurnright();}
}
if(mouseGoahead(1)!=1)
{
goOffset();
}
repair();
}
}
//左转90度
void left(unsigned char l)
{
//90度l参数49
//T0初始化
EA=1;
ET0=1;//开T0中断
重庆理工大学综合课程设计报告
TMOD&=0xf6;
TMOD|=0x06;//设定T0模式2，8位自动重装值定时计数器TH0=256-ICP;
TL0=256-ICP;//设定T0计数初值,定义中断脉冲数
TR0=1;//启动T0计数
//T1初始化
EA=1;
ET1=1;//开T1中断
TMOD&=0x6f;
TMOD|=0x60;//设定T1模式2，8位自动重装值定时计数器TH1=256-ICP;
TL1=256-ICP;//设定T1计数初值,定义中断脉冲数
TR1=1;//启动T1计数
intCount0=0;
intCount1=0;
while((intCount0 { if(intCount0 { stopML(); runMR(1); } else { stopMR(); runML(0); } } stopML(); stopMR(); } //右转90度 void right(unsigned char l) { //90度l参数49 //T0初始化 EA=1; ET0=1;//开T0中断 TMOD&=0xf6; TMOD|=0x06;//设定T0模式2，8位自动重装值定时计数器TH0=256-ICP; TL0=256-ICP;//设定T0计数初值,定义中断脉冲数 TR0=1;//启动T0计数 一、单项选择题 1.PB系统默认的工作空间(Workspace)文件的扩展名为（A）。 A、.pbw B、.htm C、.pbt D、.dbf 2.PB编写的所有对象放在扩展名为（B）的文件中。 A、.db B、.pbl C、.pbt D、.log 3.使用窗口的继承，后代窗口中不允许（B）。 A、隐藏继承的控件 B、删除继承的控件 C、新增控件 D、修改继承的控件 4.S= “123” + “246”的结果是（C ）。 A、369 B、“369” C、“123246” D、123456 5.执行语句ret=messagebox(“例题”，“是否存盘”，question!,yesnocancel!,3)， 出现了提示框时点击NO按钮，变量ret的值为：（B）。 A、1 B、2 C、3 D、0 6.一个可以独立运行的PB应用程序必须具备的对象是（C ）。 A、window对象 B、datawindow对象 C、application对象 D、pbl对象 7.PB应用程序运行时首先执行的代码是（B）对象的open事件。 A、window B、application C、groupbox D、statictext 8.以下( A )种变量的作用范围最小。 A、局部 B、共享 C、实例 D、全局 9.以下( D )种变量的作用范围最大。 A、局部 B、共享 C、实例 D、全局 10.integer一个整型数据用来存储整数，整数包括（ D ）。 A、正整数 B、正整数和零 C、正整数和负整数 D、正整数，负整数和零 11.powerBuilder是（B）。 A、操作系统 B、新一代数据库开发工具 C、C/J结构 D、分布式计算模式 12.建立PowerBuilder应用程序时，首先应该创建的对象是(D)。 A.菜单 B．窗口对象 一、单项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分） 1、SQL语言中，删除一个表的命令是（ B ） A．DELETE B．DROP C．CLEAR D．REMOVE 2、从关系中挑选出指定的属性组成新关系的运算称为( B ) A．"选取"运算B．"投影"运算C．"联接"运算D．"交"运算 3、SQLServer2000是一个基于( D ) A．层次模型的DBMS B．网状模型的DBMS C．关系模型的应用程序D．关系模型的DBMS 4、在SQL语言中，条件“BETWEEN 20 AND 30”表示年龄在20到30之间，且（A ） A．包括20岁和30岁B．不包括20岁和30岁 C．包括20岁不包括30岁D．不包括20岁包括30岁 5、部分匹配查询中有关通配符“%”的正确的叙述是( B ) A.“%”代表2个字符 B.“%”可以代表零个或多个字符 C.“_”不能与“%”一同使用 D.“%”代表一个字符 6、现实世界中，事物的一般特性在信息世界中称为( C ) A．实体B．实体键C．属性D．关系键 7、下面有关主键的叙述正确的是（ B ） A．不同的记录可以具有重复的主键值或空值 B．一个表中的主键可以是一个或多个字段 C．在一个表中主键只可以是一个字段 D．表中的主键的数据类型必须定义为自动编号或文本 8、DBS是采用了数据库技术的计算机系统。DBS是一个集合体，包含数据库、计算机硬件、软件和( C ) A．系统分析员B．程序员C．数据库管理员D．操作员 9、在查询中，为了避免重复行的关键字是（ C ） A．UNIQUE B．COUNT C．DISDINCT D．UNION 10、关系模型中的关系模式至少是( A )。 A. 1NF B. 2NF C. 3NF D. BCNF 二、填空题(每题3分，共30分) 1、数据库系统中常用的三种数据模型有层次模型、网状模型和关系模 型。 2、为数据库的用户授权用Grant 子句。 3、数据模型的约束包括实体完整性约束、参照完整性约束和域完整性。 4、数据库恢复要涉及到的两种技术分别是数据转储和登录日志文件。 北京科技大学实验报告 学院：自动化学院专业：智能科学学技术班级： 姓名：学号：实验日期：2017年11月6日 实验名称：人工智能电脑鼠搜迷宫实验 实验目的：掌握电脑鼠的基本操作及智能搜索算法操作。 实验仪器：KEIL MDK、电脑鼠、J-Link、VS 实验原理：所谓“电脑鼠”，英文名叫做Micromouse，是一种具有人工智能的轮式机器人，是由嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置的俗称。当电脑鼠放入起点，按下启动键之后，他就必须自行决定搜索法则并且在迷宫中前进，转弯，记忆迷宫墙壁资料，计算最短路径，搜索终点等功能。电脑鼠更结合了机械、电机、电子、控制、光学、程序设计和人工智能等多方面的科技知识。本实验中，通过红外传感器检测电脑鼠所处位置状态，通过智能算法保存地图并实现地图的搜索，通过pid等控制算法控制电机，达到电脑鼠搜索迷宫并计算最短路径等功能。 实验内容与步骤： 实验内容 1）KEIL MDK的安装 2）电脑鼠硬件的检查及调整 3）智能搜索算法的编写 4）算法的调试与优化 5）实验结果 实验步骤 （一）KEIL MDK的安装 1双击运行Ke i l MDK 4.12 安装程序，出现软件安装界面，如图所示： 2点击Next，勾选安装协议； 3选择安装路径，建议安装在C 盘，运行速度快些 4 填入用户信息，个人用户随意填入即可； 点击Next 就进入实质的安装过程了，Wait for a Whle… 5点击Finish，Keil MDK 就完成安装了，可以发现桌面上生成了名为“Keil uVis ion4”的可执行文件快捷方式。 （二）检查和调整电脑鼠的硬件 1.电机检查：在电脑鼠程序文件中找到Motor.c文件，直接为两侧电机赋相同的速度值，用G-link连接电脑鼠和电脑，传入程序，打开电脑鼠放在地面上，如果电脑鼠能正常直线行进，即证明两侧电机正常工作。如果有电机有问题，拆下原来的电机换新的再次进行电机检查即可。 2.传感器检查：用G-link连接电脑鼠和电脑，打开传感器查询模式，用手逐渐靠近每一个传感器，如果相应的传感器值由小变大，那么此传感器工作正常。且每个传感器在手指位于相同距离时，回传的传感器值近似相等即证明传感器都正常工作，如果有传感器有问题，拆下原来的传感器换新的再次进行传感器检查即可。 传感器回传值查询界面 （三）智能搜索算法的编写 在含底层驱动的程序的基础上加上算法，实现智能搜索，把电脑鼠变成一只真正的智能的老鼠。 重庆理工大学会计学专业培养计划 （会计学）专业培养方案 专业代码：110203 学科二级类：工商管理类授予学位：管理学学士 一、有关说明 （一）业务培养目标 本专业培养具有较为深厚的管理学、经济学等相关学科的理论基础，具备良好的职业意识和扎实的会计学专业基础知识和专业能力，能在企业、事业及政府部门从事会计工作的高素质应用型高级专门人才。 （二）基本规格和要求 本专业学生主要学习会计、审计、管理学、法律、计算机等方面的基本理论和基本知识，受到会计方法和技能方面的基本训练，着重培养学生的会计实际工作能力和分析解决会计问题的基本能力。 毕业生应获得以下几方面的知识和能力：其一，掌握管理学、经济学和会计学的基本理论、基本知识；其二，掌握会计学的定性、定量分析方法和计算机的基本知识，具有较强的信息技术能力；其三，具有较强的语言与文字表达、人际沟通、信息获取能力及分析和解决会计问题的基本能力；其四，熟悉国内外与会计相关的方针、政策、法规及国际会计惯例；其五，了解本学科的理论前沿和发展动态；其六，掌握文献检索、资料查询的基本方法，具有一定的科学研究能力和实际工作能力。 （三）主干学科 管理学、经济学。 （四）主要课程 管理学、微观经济学、宏观经济学、统计学、会计学基础、管理信息系统、中级财务会计、高级财务会计、财务管理、管理会计、成本会计、审计学、会计信息化、市场营销学、经济法等。 （五）主要实践环节 军训、课程实习、专业实习、毕业实习、毕业论文等，共计27周。 （六）专业特色 本专业注重对学生专业理论知识、技能和综合应用能力的培养，强调专业知识的系统性与实际工作能力的训练，要求学生通晓国内外会计准则、经济法规和税收法规制度，熟练运用各种会计软件，具备分析和解决企业、公司财务会计实际问题的初步能力，具有良好的职业适应能力和专业拓展能力。 机械原理课程设计任务书 一、题目：牛头刨床机构设计 牛头刨床简介 牛头刨床是一种用于平面切削加工的机床，如图1，电动机经皮带和齿轮传动，带动曲柄2 和固接在其上的凸轮8。刨床工作时，由导杆机构2-3-4-5-6带动滑枕6和刨刀7作往复运动。要求工作行程时，滑枕6应速度较低，且近似等速移动，而空回行程时，滑枕具有较高速度，实现快速返回。 另外，齿轮等速转动时，通过四杆机构带动棘轮G转动。棘轮与丝杆相连，实现自动进刀。 图1 二、题目数据 1、牛头刨床导杆机构设计及运动分析（表1） 表1导杆机构设计及运动分析 2．凸轮机构设计（表2） 3、齿轮机构设计（表3） 图2 符号说明： 2n ——曲柄A O 2转速（与齿轮、凸轮、飞轮为同一运动单元） K ——行程速比系数 H ——滑枕6冲程 1Z 、2Z ——齿轮1、2的齿数 m 、α——齿轮1、2的模数和压力角 max ψ——摆杆O 9 D 最大摆角 ][α、]['α——凸轮推程、回程许用压力角 01δ、02δ——凸轮推程、回程运动角 3δ——凸轮远休止角 三、设计要求 1、牛头刨床导杆机构的设计和分析（1号图一张） （1）、作机构运动简图。曲柄位置如图2，以滑枕6的左极限位置时曲柄A O 2 的位置作为起始点1，每隔 30取一个位置，共12个位置。全班分为四个小组，每组9~10人。初始位置每人必画，其余每人分配一个位置，并按该位置绘制机构简图。 （2）、 B O L 4长度和滑枕导路X ——X 的位置，应根据连杆5传力给滑枕的最有利 条件确定，即轴线42O O 应垂直于导路X ——X ，且X ——X 应位于点所画圆弧高的平分线上。 （3）、以小组为单位，比较每个同学确定的各杆长度，最后，按统一的合理尺寸作机构运动简图。 （4）、收集12个位置测量出的位移，以实线绘出位移线图。 （5）、分析连杆机构的结构组成（拆分杆组） 2、凸轮机构设计（2号图一张） ? 根据牛头刨床导杆机构结构选定凸轮轴径（范围25~40mm ）。 ? 凸轮基圆直径大于或等于轴径的（1.6——2）倍 。 ? 凸轮滚子半径等于基圆半径的（0.1——0.5）倍 。 ? 绘制凸轮位移、速度、加速度曲线 ? 绘制凸轮轮廓。 3、齿轮机构设计（2号图一张） ? 要求齿轮不根切，且实际中心距a 的尾数为0或5。设计齿轮传动， ? 参照第八版教材P207图10-20（七版教材P185图10-18）, 绘制齿轮啮合 区图（不用绘制齿廓），一定要注明单齿啮合区和双齿啮合区。 [附录] 说明书技术规范 （1） 开本格式:A4 （2） 内容顺序安排格式 首 页： 机械原理课程设计设计任务书 次 页： 目录 主体正文： 机械原理课程设计计算说明书 末 页： 设计参考文献 主体正文的内容可按表1所列设计工作内容顺序编排，标题应按实际设计内容贴切编写. 设计计算说明书除系统地说明设计过程中所考虑的问题和全部的计算项目、结论数据外，还应具体阐明设计思想，论证设计的合理性。同时还应注意下列事项： 1）、计算正确完整，文字简洁通顺，书写整齐清晰。对计算内容只须写出计算公式，代入有关数据，直接得出最后结果。说明书中还应包括与文字叙述计算有关的必要简图。 2）、说明书中所引用的重要计算公式和数据，应注明出处（注出参考资料的统一编号）。 3）、对设计计算与分析的每一重要单元内容均应写出简明的结论。 电脑鼠走迷宫大赛探索过程算法优化研究 ——死路排除算法 ——死区域算法1摘要 电脑鼠走迷宫大赛是由国际电工和电子工程学会（IEEE）举办的人工智能领域的一项国际性赛事，集机械、电子、控制、光学、程序设计和人工智能等多方面科技知识于一体[1]，具有很高的知名度。迷宫算法的优劣直接影响比赛的最终成绩。本文从经典迷宫算法入手，先后提出了能排除单行当列死路的“死路排除算法”和能够排除任意形状死区域的“渗透法”，然后通过测试验证两种改进算法的优越性。改进算法的核心思想是通过已经获得的迷宫信息排除不包含最短路径信息的死区域。同时，文中创造性的将“渗透思想”用于迷宫算法当中，很好的实现了死区域的判定与排除。与经典算法相比，改进算法在时间、空间方面都有良好的优化效果。 2背景简介 电脑鼠走迷宫大赛是国际电工和电子工程学会（IEEE）每年都会举办的一项国际性赛事，于1972年由美国机械杂志发起。比赛中的电脑鼠是一个小型的由微处理器控制的机器人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航功能。该比赛自推出以来，受到了世界各国师生的青睐。2007年和2008年，上海市计算机学会率先在中国主办了两次IEEE标准电脑鼠走迷宫邀请赛（长三角地区），有三十多所院校参加，反响强烈。2009年比赛范围扩展到全国，共有9个赛区的52所高校参赛[2]。 2.1电脑鼠走迷宫大赛规则[3] 电脑鼠的基本功能是从起点开始走到终点，这个过程称为一次“运行”，所花费的时间称为“运行时间”；电脑鼠从第一次激活到每次运行开始所花费的时间称为“迷宫时间”；电脑鼠在比赛时手动辅助的动作称为“碰触”。竞赛使用这3个参数，从速度、求解迷宫的效率和电脑鼠的可靠性三个方面来进行评判。 电脑鼠的得分是通过计算每次运行的“排障时间”来衡量的，即将迷宫时间的1/30加一次运行时间；如果未被碰触过，则再减去10s（奖励时间），这样得到的就是排障时间。电脑鼠在迷宫中停留或运行的总时间不可超过15min，在限时内允许运行多次。如果进入迷宫是为了进行探测和记忆，则这次运行就称为“试跑”；如果进入迷宫是根据先前的记忆和经验，按照智能算法确定最佳路径，并以最快的速度到达目的地，则这次运行就称为“冲刺”。 2.2迷宫、电脑鼠规格 迷宫由256个方块组成，每个方块18 平方厘米，排成16行×16列。迷宫的隔板沿方块的四周布设，形成迷宫通道。如图1为迷宫照片。图2为电脑鼠样例照片，该电脑鼠采用ARM7处理器——LM3S615作为主控芯片。五组可测距的红外线传感器按照某固定频率对迷宫格周围障碍进行采样，获取迷宫隔板信息。 图1 迷宫照片图2 电脑鼠样例照片 2.3已有算法 电脑鼠的设计与制作 0．序言 0.1电脑鼠 电脑鼠是机电一体化装置，是使用微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置，是一种具有人工智能的小型机器人。电脑鼠可以在不同“迷宫”中自动记忆和选择路径，采用相应的算法，快速地达到所设定的目的地。集成了计算机、电子和机械、电机、自动化和传感器等技术，是真正具有独创性的东西，其制作为学生提供了创意、制作、实现和展示的机会。 必要的知识（可以百度）： （1）电子部分 ?电路设计 ?微处理器 ?传感器 （2）机械结构 （3）算法设计 0.2电脑鼠的设计目标 本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。 电脑鼠从迷宫起点位置前进，由程序判断通过前视距离探测器探测到的迷宫状况，控制驱动机构前进或转向并记录路径和距离（控制车轮编码器可完成），由于起点位置和终点位置是已知的，虽然不知道具体路径，但通过编写算法程序即可找到最短路径，在重新开始时便可以最快速度从最短路径到达终点。 设计的电脑鼠应该具有三种最基本的能力： ?拥有稳定、准确、快速的行走能力 ?能争取判断环境的能力（如有墙、有路） 记忆路径的能力 图1 8*8迷宫布局图 总之，电脑鼠的设计目标是：在最短的时间内找到一条通往总店的最短路径，并以最快速度从起点到达终点。如何衡量： 迷宫时间（搜索时间）：电脑鼠激活到每次运行开始的时间； 注：搜索结束，从终点返回到起点的时间不算在迷宫时间内； 运行时间：电脑鼠从起点走到终点的时间； 如果电脑鼠在比赛时需要手动辅助，这个动作就成为“碰触”。若“碰触”了，则需要失去10秒的奖励时间。 比赛使用者三个参数，从速度、求解迷宫的效率和电脑鼠的可靠性三个方面来进行评分。 成绩=迷宫时间/30+运行时间-奖励时间（非碰触） 例子：一个电脑鼠在迷宫中的搜索时间为4分钟，没有碰触过，运行时间使用了20秒，这次运行的排障时间就是： 20+（240×1／30）-10=18秒 1.电脑鼠的构成 电脑鼠是指由车身、轮子、和相关软件构成。车体是电脑鼠最基本的架构，它的设计在电脑鼠的整体规划中战友想到重要的地位，应当遵守整体结构坚固耐用、材质轻、重心低的原则。在设计中，既要考虑到符合各零件的规格，又要考虑到配合迷宫的规格。 （会计学）专业培养方案 专业代码：110203学科二级类：工商管理类授予学位：管理学学士 一、有关说明 （一）业务培养目标 本专业培养具有较为深厚的管理学、经济学等相关学科的理论基础，具备良好的职业意识和扎实的会计学专业基础知识和专业能力，能在企业、事业及政府部门从事会计工作的高素质应用型高级专门人才。 （二）基本规格和要求 本专业学生主要学习会计、审计、管理学、法律、计算机等方面的基本理论和基本知识，受到会计方法和技能方面的基本训练，着重培养学生的会计实际工作能力和分析解决会计问题的基本能力。 毕业生应获得以下几方面的知识和能力：其一，掌握管理学、经济学和会计学的基本理论、基本知识；其二，掌握会计学的定性、定量分析方法和计算机的基本知识，具有较强的信息技术能力；其三，具有较强的语言与文字表达、人际沟通、信息获取能力及分析和解决会计问题的基本能力；其四，熟悉国内外与会计相关的方针、政策、法规及国际会计惯例；其五，了解本学科的理论前沿和发展动态；其六，掌握文献检索、资料查询的基本方法，具有一定的科学研究能力和实际工作能力。 （三）主干学科 管理学、经济学。 （四）主要课程 管理学、微观经济学、宏观经济学、统计学、会计学基础、管理信息系统、中级财务会计、高级财务会计、财务管理、管理会计、成本会计、审计学、会计信息化、市场营销学、经济法等。 （五）主要实践环节 军训、课程实习、专业实习、毕业实习、毕业论文等，共计27周。 （六）专业特色 本专业注重对学生专业理论知识、技能和综合应用能力的培养，强调专业知识的系统性与实际工作能力的训练，要求学生通晓国内外会计准则、经济法规和税收法规制度，熟练运用各种会计软件，具备分析和解决企业、公司财务会计实际问题的初步能力，具有良好的职业适应能力和专业拓展能力。 编译原理课程设计报告 实验名称编译原理课程设计 班级 学号 姓名 指导教师 实验成绩 2013 年06月 一、实验目的 通过设计、编写和调试，将正规式转换为不确定的有穷自动机，再将不确定的有穷自动机转换为与之等价的确定的有穷自动机，最后再将确定有穷自动机进行简化。 通过设计、编写和调试构造LR(0)项目集规范簇和LR分析表、对给定的符号串进行LR分析的程序，了解构造LR(0)分析表的步骤，对文法的要求，能够从文法G出发生成LR(0)分析表，并对给定的符号串进行分析。 二、实验内容 正规式——>NFA——>DFA——>MFA 1.正规式转化为不确定的有穷自动机 （1）目的与要求 通过设计、编写和调试将正规式转换为不确定的有穷自动机的程序，使学生了解Thompson算法，掌握转换过程中的相关概念和方法，NFA的表现形式可以是表格或图形。 （2）问题描述 任意给定一个正规式r（包括连接、或、闭包运算），根据Thompson算法设计一个程序，生成与该正规式等价的NFA N。 （3）算法描述 对于Σ上的每个正规式R，可以构造一个Σ上的NFA M，使得L(M)=L(R)。 步骤1：首先构造基本符号的有穷自动机。 步骤2：其次构造连接、或和闭包运算的有穷自动机。 （4）基本要求 算法实现的基本要求是： (1) 输入一个正规式r； (2) 输出与正规式r等价的NFA。（5）测试数据 输入正规式：(a|b)*(aa|bb)(a|b)* 得到与之等价的NFA N （6）输出结果 2.不确定的有穷自动机的确定化 （1）目的与要求 通过设计、编写和调试将不确定的有穷自动机转换为与之等价的确定的有穷自动机的程序，使学生了解子集法，掌握转换过程中的相关概念和方法。DFA的表现形式可以是表格或图形。（2）问题描述 任意给定一个不确定的有穷自动机N，根据算法设计一个程序，将该NFA N变换为与之等价的DFA D。 （3）算法描述 用子集法将NFA转换成接受同样语言的DFA。 步骤一：对状态图进行改造 (1) 增加状态X,Y,使之成为新的唯一的初态和终态。从X引ε弧到原初态结点, 从原终态结 点引ε弧到Y结点。 (2) 对状态图进一步进行如下形式的改变 《视觉机器人》 实验报告 学院: 姓名: 专业: 二零一六年一月 目录 第1章背景和意义 (3) 第2章系统方案设计 (4) 第3章硬件设计 (5) 3.1电脑鼠基本硬件组成 (5) 3.2电脑鼠基本动作 (9) 第4章软件设计 (9) 4.1电脑鼠软件设计概要说明 (9) 4.2等高图制作模块 (11) 4.3冲刺模块 (12) 4.4转弯模块 (12) 4.5搜索模块 (13) 4.6迷宫地图相对方向与绝对方向的建立 (13) 4.7墙壁资料存储 (15) 4.8电脑鼠搜索策略 (16) 参考文献 (17) 附件： (17) 第1章背景和意义 电脑鼠可看作是一种具有人工智能的小型机器人，依照比赛规则，当电脑鼠放入“迷宫”起点，按下启动键之后，它就必须自行决定搜寻法则并且在迷中前进、转弯、记忆迷宫墙壁资料、计算最短路径、搜寻终点等功能。电脑鼠结合了机械、电机、电子、控制、光学、程序设计和人工智能等多方面的科技识。国际电工和电子工程学会（IEEE）每年都要举办一次国际性的电脑鼠走迷宫竞赛。首场电脑鼠迷宫竞赛1979年于纽约举行，1991年以来，每年都有世界级的比赛。2007年，国内开始举行IEEE标准电脑鼠走迷宫邀请赛,自举办以来高校参赛踊跃，许多大学还开设了“电脑鼠原理和制作”选修课程。电脑鼠走迷宫竞赛具有一定难度，是一项富有挑战性和趣味性的比赛。电脑鼠可看作一个集多项工程学科知识于一体的小型系统，成功的设计者通常都是合作团体。他们必须考虑电子、电气、机械以及计算机各方面的问题，重量、速度、功耗、传感技术重心以及程序各方面都是设计中需要决定和综合考虑的因素。电脑鼠结合了多学科知识，对于提升我们的动手能力、团队协作能力和创新能力，促进课堂知识的消化和扩展自身的知识面都非常有帮助；另外成立小组合作参赛，不仅使我们学到了知识，而且加强了同学之间的交流，交际能力语言表达能力等也得到了锻炼和提升；最后电脑鼠走迷宫竞赛极具趣味性，容易得到学生的认同及参与，并能很好的激发和引导学生这方面的兴趣和爱好，为继续参加比赛和深入学习提供了良好的条件。 ····································密························封························线································ 学生答题不得超过此线 试题卷 注意：请将答案写在答题卷的相应位置上，答案写在试题卷上无效 一、单项选择题（本题型共20题，每题1分，共20分，在答题卷上解答，答在试题卷上无效。） 1、对外币非货币性项目说法不正确的是（）。 A、以历史成本计量的外币非货币性项目，资产负债表日不应改变其原记账本位币金额 B、存货的可变现净值如果以外币确定则应先将可变性净值折算为外币，再与以外币反映的存货成本进行比较 C、外币非货币性项目有时也需要考虑汇率变动的影响 D、实收资本属于外币非货币性项目 2、下列项目中，属于货币性资产的是（）。 A、作为交易性金融资产的股票投资 B、准备持有至到期的债券投资 C、可转换公司债券 D、作为可供出售金融资产的权益工具 3、下列有关或有事项的表述中，不正确的是（）。 A、或有事项的结果具有不确定性 B、或有负债应在资产负债表内予以确认 C、或有资产不应在资产负债表内予以确认 D、或有事项产生的义务如符合负债确认条件应予确认 4、X公司因或有事项而确认预计负债600万元，估计有90％的可能性由Y公司补偿，金额为550万元。则X公司应确认的资产金额为（）。 A、0 B、550万元 C、50万元 D、600万元 5、在非货币性资产交换具有商业实质且公允价值能够可靠计量的情况下，下列说法中不正确的是（）。 A、无论是否收付补价，非货币性资产交换均不确认损益 B、换出资产为固定资产、无形资产的，换出资产公允价值与其账面价值的差额，计入营业外收入或营业外支出 C、换出资产为长期股权投资的，换出资产公允价值与其账面价值的差额，计入投资收益 D、支付补价的一方，应当以换出资产的公允价值加上支付的补价(或以换入资产的公允价值)加上应支付的相关税费，作为换入资产的成本 6、以非现金资产清偿债务的方式下，债权人收到非现金资产的入账价值为（）。 A、非现金资产的原账面价值 B、应收债权的账面价值加上应支付的相关税费 C、非现金资产的公允价值加上应支付的相关税费 D、非现金资产的原账面价值加上应支付的相关税费 7、下列项目中不会影响专门借款利息资本化金额的是（）。 A、资本化期间 B、专门借款的费用化期间的利息费用总额 C、专门借款闲置资金收益率 D、专门借款闲置资金总额 8、甲公司2×12年1月1日为建造一生产线，向银行借入100万美元，期限为三年，年利率为 8%，利息按季计算，到期一次支付。1月1日借入时的市场汇率为1 美元＝7.0 元人民币，3月31日的市场汇率为 1 美元＝6.9 元人民币，6月30日的市场汇率为 1 美元＝6.7 元人民币。假设 2×12年第一、二季度均属于资本化期间，则第二季度外币专门借款汇兑差额的资本化金额为（）。 A、－20.4万元人民币 B、20.4万元人民币 C、20.8万元人民币 D、30.4万元人民币 9、A公司2009年12月31日购入价值20万元的设备，预计使用期5年，无残值。采用直线法计提折旧，税法允许采用双倍余额递减法计提折旧。适用的所得税税率为25%。2011年12月31日应纳税暂时性差异余额为（）。 A、4.8万元 B、12万元 C、7.2万元 D、4万元 10、下列项目中，应确认递延所得税负债的是（）。 A、预收账款账面价值大于其计税基础 B、无形资产账面价值小于其计税基础 C、交易性金融资产账面价值小于其计税基础 D、预计负债账面价值小于其计税基础 11、企业在年度资产负债表日至财务报告批准报出日之间发现的报告年度以前年度的重要差错，应调整（）。 A、报告年度会计报表的期末数或当年发生数 B、报告年度期初留存收益及其他相关项目的期初数 C、以前年度的相关项目 D、不作调整 12、某企业对下列各项业务进行的会计处理中，一般需要进行追溯调整的是（）。 A、有证据表明原使用寿命不确定的无形资产的使用寿命已能够合理估计 B、企业将投资性房地产的后续计量方法由成本模式变更为公允价值模式 C、原暂估入账的固定资产已办理完竣工决算手续 D、提前报废固定资产 13、大地公司董事会批准的2012年的财务报告的批准报出日为2013年5月31日，所得税汇算清缴日为4月15日，则该公司2012年度的资产负债表日后期间为（）。 A、2013年1月1日至2013年4月15日 B、2012年12月31日至2013年5月31日 C、2012年12月31日至2013年4月15日 D、2013年1月1日至2013年5月31日 14、在对资产负债表日后调整事项进行调整处理时，下列项目中不能调整的是（）。 A、涉及损益的事项 B、涉及现金收支的事项 C、涉及应交税费的事项 D、涉及利润分配的事项 15、企业通过多次交易分步实现非同一控制下企业合并的，在合并财务报表中，对于购买日之前持有的被购买方的股权，应当按照该股权在购买日的公允价值进行重新计量，公允价值与其账面价值的差额计入的科目是（）。 A、投资收益 B、管理费用 C、资本公积 D、财务费用 16、下面关于非同一控制下的企业合并说法错误的是（）。 A、购买日只需要编制合并资产负债表 B、付出对价公允价值小于被投资单位净资产公允价值份额的部分计入报表中的营业外收入 C、付出对价公允价值大于被投资单位净资产公允价值份额的部分体现为商誉，不做调整 D、购买方以支付非货币性资产为对价的，公允价值与账面价值之间的差额计入当期损益 17、同一控制下的企业合并必须满足实施控制的时间性要求，是指参与合并各方在合并前后较长时间内为最终控制方所控制。具体是指在企业合并 重庆理工大学 《人因工程学》课程设计报告 题目：基于人因工程学的公交车扶手分析、改善、评价专业：工业工程班级111040802 小组成员: 指导老师: 时间：2014616 —62014620 课程设计任务书 班级111040802 姓名_________________ 一、课程设计的题目 基于人因工程学的公交车扶手分析、改善、评价 二、课程设计主要解决的问题 （1）公交车扶手高度的问题分析以及改善_______________ （2）公交车扶手紧缺的问题分析以及改善_______________ （3）公交车扶手抓握不舒适的问题分析以及改善_________ 三、课程设计相关附件（如：表格、图纸、软件等） （1）公交车扶手的问题分析以及改善__________________ （2）关于公交车扶手的问题的调查问卷________________ （3）应用软件：auto CAD2007、WPS、VISIO _____________ 四、课程设计主要参考资料 （1）______________________ （2）刘焱，基于人机工程学的城市公交车设计方法研究 （3）______________ 五、任务发出日期：2014616完成日期：2014620 指导教师签字：___________________ 指导教师对课程设计的评语 指导教师签字: 目录 1.引言 (3) 2. 研究背景 (3) 3. 公交车扶手的问题 (4) 3.1问题一：扶手高高在上，乘客无可奈何 (4) 3.2问题二：无地儿可扶，扶手紧缺 (5) 3.3问题三：扶手设计不合理，抓握不舒适 (6) 4.分析与改善 (7) 4.1针对扶手高度问题 (9) 4.1.1扶手高度数据分析 (9) 4.1.2改善方案 (11) 4.2针对无地儿可扶，扶手紧缺问题 (12) 4.3针对扶手设计不合理，抓握不舒适问题 (13) 5. 改进方案的综合评价分析 (16) 6. ........................................................................ 设计体会16 参考文献 (17) 公交车扶手改善的设计 第四届青少年机器人活动暨亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛 电脑鼠机器人迷宫竞赛规则 竞赛要求使用东莞市博思电子数码科技有限公司的电脑鼠机器人器材。如下图所示： （一）场地尺寸及环境要求 1.迷宫场地由8×8个边长为180.00×180.00mm 的正方形单元组成（见图1 ）。 电脑鼠机器人迷宫竞赛是一种利用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能的小型机器人比赛，它要求机器人在指定的迷宫中自动探索并找出通往终点的路径，赛中机器人需随时掌握自身的位置信息，准确获取墙壁信息并做记录，最终依靠记忆找出最佳路径并以最短的时间走出迷宫，赢得比赛。 一、简述 二、规则 2.图2示例场地图 3.四周的隔墙将整个迷宫封闭，迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。迷宫的地面为木质， 用于隔开每个单元格的围板称为墙壁，迷宫场地的墙壁高50.00mm，厚12.00mm，因此两堵隔墙所构成的通道其实际宽度为168.00mm（示例场地图见图2） 使用油漆漆成黑色。迷宫地面上印有墙壁的定位线，作组装场地时定位墙壁的标记，隔墙侧面和顶部的涂料需能反射红外线，地板的涂料需能吸收红外线。 4.迷宫的起始单元必须有三面隔墙，余下一个出口。例如，若没有隔墙的出口端为“北”向时，那么迷宫的外墙就构成“东”、“南”、“西”方位的隔墙。 5.6.迷宫场地中，将每个正方形单元的四角每两边相交的位置的点我们定义为“格点”。除了停泊区域中心的格点外，其余每个格点至少要延伸出一面隔墙或与一面隔墙相接触。由格点延伸出去的墙壁的组合方式多种多样，以迷宫左下角的一个格点为例，如下图中黑色部分为格点，示例场地图见图 2 A 、从格点处延伸出一块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下： B 、从格点处延伸出两块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下： 符合本规则的迷宫场地设计方案数量众多，但迷宫的格数始终是8×8格，四边的围墙不变，变化的是围墙内部的各个墙壁，比赛时具体使用场地,由比赛现场公布。 迷宫电脑鼠的硬件设计简介应用科技 Ｎ●ｌ 吴曼展 （同济大学中德学院上海市２０００９２） ｆ摘要】人工智能技术是一门融合了众多学科的新星科学，它被广泛地应用于勘探、侦察、医疗救援、抢险以及日常生活的各个方面。智能机器人竞赛则是～项旨在开发人工智能技术而举行的比赛，它集科学、娱乐和比赛于＿ｔ体，在各国引起了广泛关注和极大兴趣。目前豳际上有很多针对机器人技术的比赛，两ＩＥＥＥ迷宫鼠竞赛鬻楚其中的一个典羹代表。本文首先辩近年来在国际上迅速开矮的迷宫槐器入竞赛作了简簧介绍，簿要说碉了迷宫鬣竞赛的竞赛规则以及发展历史，同时也分析了国内外关于此课题的研究现状。其次，本文对迷寓鼠的硬件设计作了一个擞体规划，将迷宫鼠的设计分为微控制器模块、马达驱动模块、传感器模块、人工智能模块移数据存镳及佼埝模块。最嚣还瓣参据ＩＥＥＥ迷寥甄竞赛弱餐毵毫｝ｌＩ嚣久雩筝了～些溅试。 【关键词】人工智能迷宫电脑鼠智能传感器嵌入式系统 中期分类号：ＴＰ文献标识码：Ａ１００９－９１毒ｘ（２００９）２７—００２５－０２ １．引言 人工智能楚一门由诗算机科学、控制谂、信息论、聿搴经生理学、心理学、落害学等多种学科互相渗透而发震起来的综合性学科。它所研究的是如何制造出入造的智能机器或智能系统，来模拟人类智能活动的能力，以延伸人们的智能。智能枫器入竞赛是一项罄在秀发人王餐戆技零焉举办麓毙赛，宅融合７众多最薅沿领域的研究技术，是一颈集科学、娱乐和比赛于一体的活幼，近年来在世界各国引起了广泛关注和极大兴趣。 ２‘遮塞电麓纛蠢奏餐务 ＭｉｃｒｏｍｏｕｓｅＣｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎ，鼢迷宫鼠竞赛，起源于上世纪７０年代。该竞赛要求一智能机器人在一个指定１６．１６格迷宫中自动寻找到规定的目标地点，然质疑指定熊落基发剃达强熬逵，曩辩短老获魅。困其终形醚｛羰老鼠，爱黻褥名迷塞电脑鼠竟赛。 第一次迷宫电脑鼠竞赛是在１９７２年由《ＭａｃｈｉｎｅＤｅｓｉｇｎ｝发起的，参赛的迷塞撬器入是撬壤雏，矮弹簧辍裁力。在疆悉瓣卡豆年孛，该院赛穗继在英国、荧国、日本、新加坡、澳大利弧等国家举办，吸引了众多国家和地区的参赛者参加。而随着迷宫设计和竞赛规则的不断完善、电脑鼠的不断智能化发展，目前ＩＥＥＥ迷富毫瓣鬣竞赛瑟经戒鸯掘嚣久镶域懿有趣懿、其蠢攘战性豹、技术先进翡耋瑟研究方向。在国内的迷宫机器人研究方面，尽管起步较晚（迷宫机器人进入中闼麓不多是上世纪九十年代），但随着各方面按术的不断完善，特别是微控制器技术、铸惑器技本、入工智能技术的发鼹，国内黪班嚣入巍赛也褒翅必鲤蒙建开最。而迷宫鼠竞赛在台湾、香港等发达地区也已缀举办过多次。 ３．迷寓■的硬件设计思想 迷宫鬣夔硬黪设谤是一瑗系统瓣工程。‘玄涉及到诲多方裁，毽括微控镧嚣攒块、马达驱动模块、传感器模块以及备模块间的相互连接。在设计之前，设计者岿须要对照个电脑鼠的各部分构造有一个大致的了解，由于迷宫是由２５６块１８ｃｍＸｌ８ｃｍ夔单元接缀戒，除去墙体辱度１。２ｃｍ，嚣壤淹熬实赫距离兔１６．８ｃｍ，因此可以考虑将整个电脑鼠就设计在一块ｌＯｃｍ见方的底板上，以使其能能方便、灵活地转向。 迷宫鬣戆电路援缕梅分必上下辩层。上瓣隽挖嗣援，其孛镪捂镞控穰器ＭＣＵ、传感器检测电路和一些数据存储与连接模块。下层为驱动板，主要包括左右两侧的车轮、驱动马达、两翼的ＣＮＹ７０光电传感器、万向轮、Ｈ桥驱动芯片等。两层之间经震蠡壤镧柱用予支撑。这样的设诗安簿，栽够燕诧迷富鬣各部分的稳造、继分备模块的功能，同时也有利于拆装和臼后保养维护。 ３．１微控制器模块 徽控稍嚣单元，帮ＭｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒＵｎｉｔ，或称单片税（Ｍｃｕ），悬指将中央处理单元ＣＰＵ、程序存储嚣ＲＯＭ、数据存储嚣ＲＡＭ以及输入输出端口（ｉ／０口）等 单独翘囊两者缀合成不阏性能的交换黼络结构来实现。根据交换网络入端信道数与出端倍道数的不同，可以把交换网络分成集线器、扩线器和分配嚣。 集线器的功能是将用户电路的串行码进行串并转换，经过话存进入交换网络，通常采用“顺序写入、控制读出”的控制方式。Ｔ级话存的功能主要耀来完成话音的交换，邋常采霜“随机写入、控翻读出”静控稍方式。扩线器的功能是将Ｔ级话存的话音信息，经过扩线器话存后进行并串转换，送鬣苓疆戆ＰＣｍ蝼口。扩线爨话存遴褰采援“控铡写入、蹶彦读遗”戆羧刳方式。 ４时分交换网络中元器件的接口、驱动和改进措施 ４。１根据所需容量来选择掰型的存健器芯片 由上可知，在对分交换弼络中，话音存储器和控制存储器都是由存储器芯片米实现的，现代程控交换机中将用到大量的存储芯片，实现使用中逶常鬏攥爨纛鸯墨来选择存键嚣蕊冀，焚整戆芯片襄选麓ＳＹＳＴＥＭＳ公司豹ＳＲＭ２０１６、Ｓ０１ｉｄＴａｔｅＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃ公词的ＳＣＭ６１１６以及ＨＩＴＡＣＨＴ公司的ＨＭ６２６４等系列。 ４．２采用先进的ＢｉＣＭＯＳ技术 传统的存储器芯片通常是通过ＣＭＯＳ工艺实现，随糟微电子技术的发震，塞瑗了毅型瓣ＢｉＣＭＯＳ器锌，臻ＢｉＣＭＯＳ器ｌ孛实现熬存德器芯片与ＣＭＯＳ实现的存储器相比，性能指标将大大优化，反映猩衡量速度性能的传输她迟时阀搬标将缩小，传输速度明鼹提高，德量其舆效率搜能的功耗指标将大大减小，只有几磷大小。 先进的ＢｉＣＭＯＳ技术集中了双极型晶体管和ＣＭＯＳ器件的优点，两者互枣｝，在数字程控交换懿交换网络瓣实瑗中占有翡驻霞势。麓ＣＭＯＳ工艺实现的存储器芯片构成的交换网络，在实现使用中，会因为其速度指标问题而如现数搬码流丢失的误鼹现象，这说明，利用ＣＭＯＳ工艺缀难进一步生产遽信发展所需的速度更高、驱动能力更强的存储器芯片，而先进的ＢｉＣＭＯＳ技术在存储器芯片的速度、容量和功耗等性能指标上提供了数据交换所要求瓣哥靠戆。铡翔瓣予典黧戆六管静态存镰器，稠麓ＢｉＣＭＯＳ菝术，胃菝壤葵在较低的电源电压（３．３Ｖ）下工作，同时可提高存取速度，缩短读碍时间，功耗也可降副较低承平。 此外，交换网络及ＳＰＣＥ中的其它元器件也可以选用ＢｉＣＭＯＳ器件来实现。ＢｉＣＭＯＳ逻辑门在逶髂数字部传（翔编鹚器、译诲嚣秘摸／数转羧器等）和门阵列的应用中极为广泛，因为它的扇出数一般为５～８，如此大的扇出数意味着具有较强的带负载能力，而且ＢｉＣＭＯＳ门比ＣｍＯＳｆ１能更快速地驱动这些负载。另矫，ＢｉＣＭＯＳｆｊ中的器件尺寸可以怒一致的，这就降低了通信数字部件在物理设计上的难度；不同的ＣＭＯＳ电路对减小单位负载的舆惩送往缝不溺，对予ＢｉＣＭＯＳ电爨，蠹予双稷墅捺捷ＢＪＴ嚣俘隔开了ＣＭＯＳ电路的主体与负载，使得不同电路中负载的状况变差都是相同的，这样就简化了通信和信感处理用数字逻辑部｛牛和电路的设计任务，提毫了工作效寨。 ５结论 交换阏络是数字程控交换橇翡关键缝成部分之一，其髋能壹羧影豌着稷控交换机的技术指标和通话质墩。随着计算机技术、超大规模集成电路投本、微激子技本鞍半导体存德按零懿进～步发震，震瑟黪麦透静ＢｉＣＭＯＳ工艺制作的器件用于程控交换机交换网络的实现将成为现实，这将使通信成璧褥到可靠的保证，同时将会有越来越多鲍裹毅暹售技术窝电子元器侈＿暾用于交换网络的实现中。目前，已有专用集成电路芯片朋于程羧交换机按续（典型的如用户电路芯片）。面利用ＢｉＣＭＯｓ工艺制作稷控交换机内部的交换弼络元器件，使之集成记并应孺子电信工稷实践中，关于这一方面的研究和腹用，将是我们今后继续进行的研究方向之一。 参考文献 ［１］叶敏．糕控数字交换与交换网［Ｍ］．北京：北京邮电学院出版技，１９９３。 （２］躲正友，杨为理．程控数字交换机硬件软件及应用［Ｍ］．北京：清华大学出舨社，１９９５。 【３］成立，陈照章，董索玲，等．一种低压耗快闪式静态随机读写存储器［Ｊ］．微电子学。２００３■ 科技博览ｌ２５ 管理会计习题集答案 注意：凡是题目和书上的提法不一致，按照书上的提法复习掌握。 第二章成本特性与变动成本法 一、单项选择题 解析：5、完全成本法下的税前利润—变动成本法下的税前利润=期末存货中的固定制造费用—期初存货中的固定制造费用 6、完全成本法下，税前利润 =单价*销量—（单位变动生产成本+单位固定制造费用）*销量—销管费 =单价*销量—（单位变动生产成本+固定制造费用/产量）*销量—销管费 题目已知条件只决定了单价、单位变动生产成本、单位固定制造费用、销管费不变，但是没提到销量。如果销量发生变化，净利润同样会变化。 解析：3、技术估算法就是工程分析法。合同检查法是根据企业与供应，单位所订立的合同（或契约）中关于支付费用的规定，来确认并估算哪些属于变动成本，那些属于固定成本的方法。适于标准式混合成本的分解。如电话费等公用事业费。其账单上的基数为固定成本，而按耗用量多少计价部分属于变动成本。这道题掌握书上的提法就行了。 三、计算分析题 2、（1）高低点法 单位变动成本：（11400-5000）/（1040-400）= 10 固定成本：11400-1040×10=1000 所以，成本公式为：y=10x+1000 （2）回归分析法 Σx=4040，Σy=45000，Σxy=32936000，Σx2=2981600，n=6 代入公式计算得到：单位变动成本为10.09，固定成本为706.07 所以，成本公式为：y=10.09x+706.07 3、变动成本法 期末存货成本：〔（20000+32000）÷4000+6〕×500=9500 全部成本法 期末存货成本：〔（20000+32000+28000）÷4000+6〕×500=13000 4、（本题可以直接以下面的公式计算，或者按照列损益表的方法求解。） 变动成本法 91年：税前利润=销量*（单价—单位变动生产成本—单位变动销管费）—（固定制造费用+固定销管费）=7000×（10-5）-24000-16000= -5000 92年：9000×（10-5）-24000-16000= 5000 全部成本法： 单位生产成本=单位固定制造费用+单位变动生产成本=固定制造费用/产量+单位变动生产成本=24000÷8000+5 =8 91年：税前利润=销量*（单价—单位生产成本）—（单位变动销管费*销量+固定销管费）=7000×（10-8）-16000= -2000 92年：9000×（10-8）-16000= 2000 分析原因：固定性制造费用处理上的差异。 5、（1）回归分析法 Σx=320，Σy=640，Σxy=25800，Σx2=13050，n=8 代入公式计算得到：单位变动成本为0.8，固定成本为48。所以，成本公式为：y=0.8x+48 （2）全年总成本=0.8×（320+195）+48×12 或者=640+（0.8*195+4*48）=988千元 第三章本量利分析 盈亏临界点销售额=固定成本总额/（1—单位变动成本/单价） 所以盈亏临界点只与固定成本总额、单价、单位变动成本有关。 4、盈亏临界点销售额=固定成本总额/贡献毛益率=固定成本总额/40%=50， 所以，固定成本=20（万元） 营业利润=销售收入*贡献毛益率—固定成本=销售收入*40%—20=30 所以，销售收入=125（万元） 7、盈亏临界点销售量=固定成本总额/（单价—单位变动成本） 因为，变动成本率=单位变动成本/单价，所以单价=单位变动成本/变动成本率 所以，盈亏临界点销售量=30000/（15/50%—15）=2000（件） 8、盈亏临界点销售量=60000/（120—45）=800（件） 安全边际率=安全边际/正常或预计销量=（正常或预计销量—保本销量）/正常或预计销量=1—保本销量/正常或预计销量=1—800/正常或预计销量=60% 所以，正常或预计销量=2000（件） 9、实现目标利润的销量=（固定成本+目标利润）/（单价—单位变动成本）重庆理工大学会计信息化习题
重庆理工大学数据库原理试卷
人工智能电脑鼠搜迷宫实验
重庆理工大学会计学专业培养计划教学文稿
重庆理工大学机械原理课程设计任务书
电脑鼠走迷宫死区排除算法
电脑鼠设计与制作——文档
重庆理工大学会计学专业培养计划
(重庆理工大学计算机学院)编译原理课程设计报告
电脑鼠实验报告.
重庆理工大学高级财务会计2014-2015试题A卷
人因工程课程设计
电脑鼠机器人迷宫竞赛规则
迷宫电脑鼠的硬件设计简介
重庆理工大学管理会计习题集答案
相关主题
文本预览