机动车儿童乘员用约束系统
国家标准编制说明
一、制订依据
随着中国家庭乘用车保有量的大量增加,儿童乘车安全问题日益突出.全国汽车标准化技术委员会于2003年-2004年已经开展相关标准及试验方法的研究,并于2004年向标准委提出标准立项申请.2006年国家标准委正式批准立项,项目号为:20067132-Q-303,完成年限:2008年.
本标准由中国汽车技术研究中心,武汉理工大学作为主要起草单位,组织部分汽车生产企业,研究机构及一些有技术实力的儿童约束系统生产厂参与标准的起草工作.本标准是根据联合国欧洲经济委员会ECE R44号法规(04版)及随后的增补件,堪误表进行制定的.本标准按照GB/T 1.1-2000及GB/T 20000.2-2001的要求进行编写.
二、目的和意义
近年来,随着我国汽车工业的不断发展,私人汽车的保有量正逐年增加.随着汽车进入家庭,将面临一些新的问题,其中包括儿童乘员的碰撞安全性.据公安部交通管理局提供的数字显示,在2006年的各类事故死亡人数中,因交通事故而致死亡人数为89455人,而12岁以下的儿童在交通事故中的死亡人数为4167人,所占比例为 4.67%,其中在车内死亡的有683人,占到儿童交通事故死亡数的16.4%.统计资料表明,在每10位死于交通事故的人中,就有至少1人是儿童,交通意外伤害已经成为造成儿童意外伤害的"第一杀手".为了减少在汽车碰撞事故中儿童的伤亡,借鉴国外法规,开展我国儿童约束系统的研究是十分必要的.
美国,欧洲,日本等,在轿车中配备有儿童用约束系统如儿童座椅,婴儿床,附加儿童坐垫和靠垫等装置,同时对儿童约束系统以及在车辆中的安装固定制定了相应的标准和法规.各国对于强制使用CRS的要求如下:
○ 美国未满15岁 (各洲均要求使用,但对4岁以上儿童各洲不同)
○ 英国未满12岁
○ 法兰西未满10岁
○ 德国未满12岁
○ 荷兰未满12岁
○ 瑞典未满6岁
○ 澳大利亚未满15岁
○ 新西兰未满5岁
○ 俄国未满10岁
○ 罗马尼亚未满12岁
○ 马来西亚未满12岁
○ 以色列未满12岁
○ 日本未满6岁
我国在儿童约束系统的研究方面仍处于空白,美国和欧洲及日本都已经建立了完整的儿童约束系统法规体系.美国FMVSS 213,欧洲ECE R44号法规(日本标准与ECE R44号法规相同)都对儿童约束系统进行了详细规定和要求.
因此,儿童乘客约束系统相关的标准研究制定工作必须引起足够的重视,尽快制定出我国的儿童乘客约束系统标准,以保证产品质量,保障儿童乘客的生命安全.
三、国内外相关标准和法规情况
对于儿童约束系统,目前国际标准以及欧洲,美国,日本等国家的标准法规有着较大的差异,但随着国际上标准法规协调发展的趋势,各国对于儿童约束系统的规定也将逐渐统一起来,因此,我国在制定相应的国家标准时,需要深入分析研究各国的标准法规,并进行相应的试验验证,做到尽量与国际接轨.
在美欧日三大汽车安全法规体系中,关于儿童约束系统的法规分别为FMVSS213, ECER44,TRIAS 51-1999.其中,TRIAS 51-1999与ECER44是完全等同的.ISOFIX 系统导入到欧洲法规 ECE R44 始于 2004年2月.目前在欧洲所有的儿童约束系统都必须符合ECE R44的规定,日本从2006年10月开始也已与ECE R44-04 (含ISOFIX装备) 协调一致,实施日期为2012年9月.ISOFIX装置使CRS 安装简单,能很好地减少因使用成人安全带固定CRS的错误使用率,以有效提高
儿童乘车安全性.而美国使用的LATCH装置与ISOFIX装置相比,主要的区别在于:ISOFIX是一种刚性固定装置,CRS与车身的连接是刚性的;而LATCH则是锁扣通过织带连接在CRS上,锁舌与车身的连接是柔性的.
法规制定背景(ISOFIX)
ISOFIX和LATCH两种装置各有优缺点,欧美意见尚未统一.其主要优缺点如下表: ISOFIX 优点:
概念简单; 稳定, 装上后稳固; 金属支架刚性好, 耐用.
LATCH优点:
重量轻, 车外可使用; 熟悉的设计和连接; 在不使用说明书的情况下比较容易正确操作.
ISOFIX缺点:
重, 笨及难看; 当儿童椅没放在车上时, 金属部分对儿童和车可能存在隐患; 系统在车外无法使用; 硬固定点容易积攒杂物.
LATCH缺点:
对比较柔弱的用户来说, 不太容易将座椅拉紧; 连接儿童座椅侧的绞链看起来很弱; 锁扣有可能被儿童解脱.
考虑到我国汽车标准体系与欧洲接近,为与各标准法规相协调,本标准修改采用ECE R44法规进行制定.
四、标准研究主要工作过程
中国汽车技术研究中心作为标准主要起草单位,2003年就开始进行有关CRS 的标准研究和试验研究工作,申报标准立项前期对ECE R44进行了翻译和整理,并对其中重要的动态试验方法进行了研究.
日本
欧洲
美国
( ISO标准 )
1990 1995 2000 2005 2010
开始讨论修改
1990
1999 2006
老法规
(JIS D0401)
新法规
(=ECE44,14,16)
FMVSS213,225
ECE 44,14,16 旧 ECE 44
国家标准委批准立项后,全国汽车标准化技术委员会组织了由部分汽车生产企业,研究机构及一些有技术实力的儿童约束系统生产厂参与的标准起草组共同制定本标准,并吸收武汉理工大学为标准执笔单位.
起草组成立后召开多次会议及国际研讨会,对相关CRS标准法规技术内容进行讨论,同时,配合标准制定,中国汽车技术研究中心还进行了有关CRS使用率的问卷调查和儿童事故数据的初步调查,并联合网站进行CRS重要性和正确使用的宣传.
据目前对几个私家车保有量较大城市(如北京,上海,成都,天津等)的问卷调查得出,这几大城市的平均CRS使用率为5%左右,但CRS的正确使用率估计超不过2%.而对2007年上半年儿童乘坐乘用车在事故中死伤数据来看,发生在乘用车内的12岁以下儿童的死亡率将达到6.8%(占所有乘用车和客车内儿童乘员死伤数量的比例).如果能有越来越多的消费者意识到儿童乘车的危险性,正确使用CRS,势必将挽救许多孩子的生命.
标准制定中期,还将进行标准的试验验证工作.
五, 标准内容说明
本标准的技术内容修改采用ECE R44《关于批准动力驱动车辆上儿童乘客座椅约束装置的统一规定》(修订本2)及随后截止到2005年6月发布的所有的增
补件,堪误表,本标准与ECE R44的主要差异有:
增加了"内置式儿童约束系统"定义;
为便于标准使用,本标准增加了附录V和附录W;
本标准删除ECE R44中第3章,第5章,第10章,第11章,第12章,第13 章,第14章,第16章,第17章及附录1,附录2,附录14,附录16有关认证管理程序和生产一致性的内容;
为方便与ECE R14和ECE R 16的配合使用,将其中与本标准相关的内容做为资料性附录V,资料性附录W增加到本标准中;
为便于与ECE R44的章条对照,本标准增加了资料性附录X.
本标准的附录A至附录K,附录P至附录U为规范性附录,附录M,附录V,附录W,附录X为资料性附录.
车用儿童安全座椅 随着私家车的普及，越来越多的家长选择让孩子坐自家的“专车”上学，可是却很少有人注意到应该在这个“专车”内给孩子配个安全的“专座”。车用儿童安全座椅产品针对0~14岁的儿童开发，为他们乘坐轿车提供更高程度的安全保障和更好的舒适度。在美国及欧洲，儿童汽车安全座椅是法定配置的儿童安全乘车设备，而在发展中国家，由于对儿童乘坐汽车安全性了解不足，大部分有私家车的家庭尚未购置这一装备。 汽车安全座椅也叫车用儿童安全座椅，汽车安全座椅符合汽车座位形状，结构牢固，具备安全带固定设备，易安装，座椅可多角度调整，材质舒适、通气、易拆洗等特点，当汽车受到外部强烈撞击时能保护儿童免受或减轻伤害。车用儿童安全座椅是专为不用年龄不同体重的儿童专门设计，呼叫妈妈儿童安全座椅https://www.doczj.com/doc/cc13081410.html,安装在汽车里为保障提高儿童安全乘车的座椅。欧洲强制性标准ECE R44/03的定义是：固定在机动车辆上，由带有卡扣的安全组件、柔软组件、调节机构、附件等组成的儿童安全防护系统。在汽车突然碰撞及突然减速的情况下，车用儿童安全座椅减少或减轻对儿童身体的伤害。 我们深知儿童为家庭幸福的核心纽带。也了解汽车给家庭带来的自由度的扩展，使如今的儿童比过去同龄人能够接触到更为远阔的新世界。车用儿童安全座椅能够让儿童和父母一起探索新世界的旅途更为安全，使家庭的纽带更为牢固。车用儿童安全座椅的设计和生产具有高度的专业性。在人体工程、结构力学等方法的指引下，我们能够制造出更适合发展中国家路况和家庭用车习惯的车用儿童安全座椅，并通过严谨细致的改进过程使产品得到不断改进，更上层楼。 车用儿童安全座椅必要性 据相关资料，目前中国有9000万7岁以下的儿童，每年有超过1.85万名14岁以下儿童死于道路交通事故，中国儿童的交通事故死亡率是欧洲的2.5倍、美国的2.6倍。随着中国汽车保有量不断攀升，成年人驾乘时有安全带保护，而弱小身躯的儿童则需要特别的保护设施。儿童乘车安全强制性国家标准《机动车儿童乘员用约束系统》将于近期出台，这是我国第一部关于机动车儿童座椅约束装置的强制性国家标准，此前，有关车用儿童安全座椅的生产和使用一直处于法律法规的空白地带。 国家质检总局执法司、缺陷产品管理中心和清华大学汽车碰撞试验室联合举办过一次儿童安全主题活动，呼叫妈妈儿童安全座椅https://www.doczj.com/doc/cc13081410.html,活动中曾做过一个演示：一辆家用轿车以50km/h的速度向前疾冲，一脚急刹车后，后排座椅上的儿童假人直接扎进了仪表盘，脖子完全扭曲，四肢也卡在了主驾驶和副驾驶位之间。触目惊心的碰撞结果让观看演示的所有人，尤其是已经当了父母的人，都倒吸一口冷气。 不过将孩子抱在怀里就是对儿童乘车最大的保障了吗？其实这是国内家长对儿童乘车安全的普遍误区。很多父母常认为在发生意外时可以把孩子牢牢地抱在怀里。其实不然，紧急刹车会使得原物体产生一个相当于原质量40倍的力，那么一个10公斤重的儿童将会产生400公斤的力。即使大人在车祸时反应够快，人体骨骼也承受不住自身和孩子瞬间产生的巨大冲力，无论多么强壮的手臂，此时恐怕也无法将孩子牢牢抱住吧。
1.1.1 系统概述 车辆定位及货物追踪系统面向中小物流企业提供对其自有车辆监控调度、货运管理，面向中小物流企业和货主提供货物跟踪支持功能，各会员企业只需购买GPS/GS智能车载单元即可为客户提供高质量的物流状态跟踪服务。同时，实现了对政府部门运政执法车辆、应急指挥车辆等的及时监控，一方面在处理突发事件时，便于应急交通指挥工作的开展，另一方面，还将起到规范交通行政执法人员执法行为、提高文明执法水平、确保交通运输安全、提升交通文明形象等作用。 车辆定位及货物追踪系统功能框架图 1.1.2 功能设计 1.1. 2.1 实时监控 1. 车辆实时监控 车辆实时监控功能主要面向物流企业和政府部门，用户通过实时监控功能可以掌握车辆的位置信息、车辆状态信息等车辆实时监控 功能可以有效的使运输企业监督驾驶员的驾驶行为，了解下属车辆的 运行信息，同时为政府部门在处理突发紧急事件时的指挥工作提供了依据。 2. 货物跟踪监控 货物实时监控功能主要面向货源单位和物流企业。用户通过实时监控功能可以掌握货物的位置信息、货物状态信息等。从而为了解货物位置、货物状态、监督运输过程、制定生产决策等提供帮助。 1.1. 2.2 轨迹回放 轨迹回放功能主要面向物流企业和货主，用户通过轨迹回放可以了解了解车辆/ 货物历史的行驶情况，便于运输企业查看、监督下属车辆和驾驶员的工作情况，便于货源单位了解货物运输情况，监督运输企业运输过程。回放前用户可以自定义回放的电子地图，回放过程中用户可以自行调节回放速度、 同时系统在明显信息中详细显示每点轨迹信息。
1.1. 2.3 报警管理 报警管理功能主要面向车主、运输企业，在报警管理功能模块用户可以设定各种发出警报条件，如盗车报警、断电报警、越界报警、超速报警、温度报警等，当车辆状态超出设定范围时系统自动向用户发送警报信息，如车辆位置、报警原因等，以便用户更快掌握车辆和货物当前信息，对突发状况尽快提出解决方案。 发状况。 1.1. 2.4 远程控制 远程控制功能主要面向物流企业，为物流企业提供对车机呼叫、车机回复参数设计、车机限拨号码限制、遥控车辆熄火、监听车内状 况等功能，以便运输企业能及时了解车辆状况、控制调度车辆行程、处理突发事件等。 1.1. 2.5 统计报表 统计报表功能主要面向物流企业和政府部门，为用户提供车辆情况统计报表、驾驶情况统计报表、警情信息统计报表等服务。帮助企业掌握下属车辆、司机的工作信息，对制定企业工作计划、监督司机工作行为等起到参考作用。政府部门通过统计报表可以了解企业的生产行为，加强对企业的监管。 1.1. 2.6 系统管理 系统管理功能主要面向企业用户和系统管理员。企业用户可以通过系统管理功能管理下属车辆资料、车辆运行任务、公司工作人员资料，为企业用户高效管理智能化调度提供支持。系统管理员通过系统管理功能可以管理用户权限。为用户分配权限，用户登录系统后根据登录用户的权限，系统自动设置运行环境及用户可使用的功能项。用户不会看到其没有权限的车辆，也不能操作没有权限的功能。 1.1.3 业务流程 1.1.3.1 车辆监控流程
儿童乘员约束系统的应用 文/上海泛亚汽车工程技术中心 【摘要】近年来，越来越多的汽车进入普通家庭, 我国汽车保有量大幅增加。汽车对儿童乘员保护的要求也随之受到重视。本文描述了儿童座椅的应用及儿童约束固定系统ISOFIX的设计规范，重点阐述如何通过儿童座椅约束系统来减少儿童乘员在碰撞事故等紧急情况出现时受到的伤害。 【关键词】儿童、约束系统、安全 【Abstract】Recently for more and more private cars appearing in the families in China, to look after the security of child becomes more and more important. This article showed the design rules for child seat and the child restraint system named ISOFIX, which is used to reduce the possibility of injury to child when we encounter the abrupt car accidents 【Key words】Children, Restraint System, Security 0 前言 汽车安全问题一直是社会广泛关注的焦点。近年来，车辆安全方面的研究得到了世界各国的广泛重视，其中欧美国家已将儿童乘员的保护纳入到当地的强制法规中。根据测试，当汽车以每小时40公里行驶时突然紧急刹车，此时5.5公斤婴儿体重相当于110公斤。在这种情况下，如果把儿童放在普通座位上或者成人怀抱中，儿童的安全将得不到保证。并且儿童将会是事故的最先受害者，即使不发生任何事故，强烈的晃动也会影响儿童大脑的发育，另外不正确的坐姿也会影响儿童的正常呼吸。 近几年，中国汽车行业在对儿童乘员的保护方面也做了大量的研究开发工作，同时还以征求意见稿的形式开展了大量的儿童保护方面的技术标准、法规的立法征询工作，该项法规不久将实施。该法规详细规定了专门为儿童乘员提供约束保护系统的汽车安全儿童约束系统，以保证在车辆碰撞事故发生时，为儿童提供安全保护，从而减少对儿童的伤害程度。 儿童安全约束系统由两部部组成：儿童安全座椅和与儿童安全座椅相匹配的接口。儿童安全约束法规中规定了各汽车厂商只有在汽车座椅配有儿童安全座椅装卸辅助装置或者ISOFIX（国际通用的儿童安全座椅专用连接装置），才能获得上市资格。另外，要求有关厂家生产合格的儿童安全座椅配合使用。今后，新车座椅上的儿童安全座椅安装辅助装置将成为新车出厂的标准配置，儿童安全座椅则可选配。 1儿童约束系统的分类 儿童约束系统是指为12岁以下儿童提供的约束保护系统。基于儿童的生理特点，不论是体重还是体型等方面，不同年龄段差异较大。从总体来讲，约束保护系统按照不同年龄分为4大类： 即0～1岁用约束系统、1～4岁用约束系统、4～8岁用约束系统、8～12岁用约束系统。对于不同类别的儿童安全约束系统，他们的结构、在车上的固定座位及固定方式等各有不同。各类别特点如下 1.1 0～1岁用儿童约束系统 该类儿童约束系统也叫婴儿用约束系统，它主要适用于0～1岁儿童（用于体 重小于13kg的儿童）。按照结构又分为婴儿床和婴儿椅。这类儿童约束系统只能安装在车辆的后排座位上。对于婴儿床，约束系统横向安装，保证儿童横卧于车中。对于婴儿
第46卷第7期2010年4月 机械工程学报 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Vol.46 No.7 Apr. 2010 DOI：10.3901/JME.2010.07.108 基于多接触约束的动力学仿真计算效率* 石明全张鹏范树迁刘强 (电子科技大学机械电子工程学院成都 610054) 摘要：在进行基于虚拟样机技术的机械系统动力学分析时，如果系统包含多接触约束，计算效率往往低下，甚至导致模型求解失败，本质原因之一是当前非实际接触约束仍然要参与当前迭代计算，使求解模型的雅可比矩阵的规模比实际求解需要的规模大得多，从而可能引起该矩阵的条件数增大，使求解效率降低。基于此，针对多接触动力学系统计算效率问题，通过分析求解模型中雅可比矩阵构成的本质，提出采用消隐或激活接触约束的方法对雅可比矩阵降维，从而降低当前迭代步的解算规模，达到提高仿真效率的目的。仿真试验结果表明，消隐或激活接触约束的方法在不损失仿真精度的基础上，大大减少了多接触动力学模型的求解时间，提高了求解效率。 关键词：动力学仿真多接触约束仿真效率 中图分类号：TP391 TH113 Computational Efficiency for Dynamics Simulation Based on Multi-contact Mechanical System SHI Mingquan ZHANG Peng FAN Shuqian LIU Qiang (School of Mechatronic Engineering, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu 610054) Abstract：Dynamic simulation based on virtual prototype technology is an important issue in functional design of production development and innovation. However, dynamic simulation of a multi-contact mechanical system may be unavailable due to its inefficient and instable computational model. Generally, the higher dimension of the Jacobian matrix is, the bigger condition number will be, which makes the solving more inefficient. Contact constraints are always pre-defined in modelling, but some of them don’t work at current iteration step of solving. The Jacobian matrix of the solving model, which includes the constraint definitions, maintains its dimension even if some of the contacts don’t occur. That is to say the complexity of computation is the same at every iteration step. To improve efficiency, the intrinsic properties of the Jacobian matrix for the solving model are analyzed. A contact constraint deactivation or activation method is proposed to reduce the dimension of Jacobian matrix when iterating. Meanwhile, the conditions for robust dimension reduction are given, as well as its algorithm. The experiment reveals that the given method can improve computational efficiency greatly without losing solving precision for dynamics simulation. Key words：Dynamics modelling Multi-contact constraint Simulation efficiency 0 前言 基于虚拟样机技术的动力学建模和仿真计算效率及稳定性已经成为直接影响机械产品仿真设计的核心难题之一[1-2]。研究表明，当具有多接触约 * 教育部博士学科点专项科研基金资助项目(20070614022, 200806141063)。20090511收到初稿，20091228收到修改稿束的机械系统在进行动力学仿真分析时，往往存在着明显的计算效率低下现象，尤其是在分析模型比较庞大的时候甚至会导致求解失败[3-4]。方喜峰等[5]利用空间算子代数理论描述多体系统，可以消除动力学建模的复杂性，减少计算量。蒲明辉等[6]通过对多接触约束动力学系统进行研究，认为当两物体的接触达到稳态时，可用等效力来近似代替接触约束，减少仿真计算时间。石明全[7-8]对该类问题进行
货物追踪系统 一、系统目标： 为实现铁路货物运输的实时动态追踪，研究提出一种新的铁路货物运输实时追踪系统。根据系统方案基本架构和系统应用流程，对铁路车号自动识别系统、GPRS数据服务器、Web 服务器等主要关键子系统进行了介绍。该系统实现的主要功能是货物运输误点报警及准点提示、货物实时动态追踪，实现车辆的合理调度，提高车辆的利用率。 我国铁路由运输服务向物流服务的战略转移是推进铁路运输跨越式发展的必然选择。从现代物流的观念看，从发站至到站这一运送过程是运输企业的主要物流服务职能，而提供全面物流信息服务则成为货运业务中的一个至关重要的核心竞争要素，其中货物追踪查询信息则是客户最需要信息之一。 二、需求分析： 近年来，我国铁路企业在货运信息管理方面取得了很大进步，但在货票信息共享、货物追踪等服务方式和手段方面还有需要优化改进的地方。为此，研究提出一种新的铁路货物运输实时追踪系统，以解决铁路货物运输全程实时动态追踪、车辆调度和有效利用，以及车辆成本核算等问题。该铁路货物运输实时追踪系统是建立在铁路车号自动识别系统之上的，其地面识别设备(AEI)能实时准确地完成对车辆标签信息的采集，并将采集的信息进行处理，通过铁路网络安全平台传输到GPRS数据服务器。GPRS数据服务器通过对传输数据进行分析，解码，然后保存到数据库服务器中。铁路货物运输实时追踪系统首先将车辆标签与货票相关联，然后借助移动设备或PC机接入网络，实现对货物运输全程的实时动态追踪，从而提高车辆的有效利用率，降低铁路运输成本。 三、系统原理图：
四、系统原理介绍： 1、系统架构： 铁路货物运输实时追踪系统的基本架构如图l所示，主要由铁路车号自动识别系统、移动设备客户端、GPRS数据服务器、数据库服务器和w曲服务器等组成。 2、系统应用流程： 铁路货物运输实时追踪系统应用的前提条件是货物承运装载后，将填写的货票信息保存到数据库服务器中，并在铁路干线主要出入站安装AEI设备，对有关车辆信息进行准确识别。系统具体应用流程如下。 货物自始发站发出时，AEI设备自动读取车辆标签，并通过无线网络经由铁路网络安全平台传输给GPRS数据服务器。GPRS数据服务器将车辆标签及经过AEI设备的时间等信启、存入数据库服务器；通过无线网络发信息到移动设备客户端，告之货物已经从始发站发出。车辆到达第一到站时，AEI设备监测车辆到达时间，通过无线网络经由铁路网络安全平台发信息到GPRS数据服务器；GPRS数据服务器执行相关操作并通过无线网络发信息到移动设备客户端。同样，车辆从第一到站出发时，数据库服务器保存车辆经过AEI设备的时间等信息，GPRS 数据服务器发信息通知车辆监控人员，货物从第一到站发出。在货物运输的全过程中，AEI 设备会将车辆信息通过无线网络上传到GPRS数据服务器，并保存在数据库服务器中。任何授权用户在远程浏览客户端可以通过Web服务器查询车辆信息，实现对货物运输全程的实时动态追踪。 3、关键子系统简介： 3．1 铁路车号自动识别系统： 铁路车号自动识别系统(Automatic Train IdentificationSystem，ATIS)是铁路运输信息化的重要组成部分。ATIS的实施为铁路货物运输实时动态追踪提供了即时有效的信息源。AEI设备是铁路车号自动识别系统的核心设备，它与磁钢、天线、防雷装置、机柜等组成完整的铁路车号自动识别系统。AEI设备的基本工作原理是当有列车经过，车轮压过开机磁钢(车轮传感器)时，AEI设备感知这一变化，启动射频功放模块，经天线辐射出微波信号，进入准备接车状态，列车到达天线上方时，AEI设备接收车底标签信息。当列车经过后，AEI 设备关闭射频功放模块，将收到的标签信息经过处理通过无线网络传送到GPRS数据服务器。AEI设备的工作信息流程如图2所示。 3．2 GPRS数据服务器 GPRS数据服务器包括以下核心内容。 (1)GPRS传输技术。 通用分组无线业务(General Packet Radio Service，GPRS)是在GSM系统上发展出来的一种新的分组数据承载业务。GPRS与GSM语音系统的最根本区别为：GSM是一种电路交换系统，而GPRS是一种分组交换系统。因此，GPRS特别适用于间断的、突发性的，或者频繁的、少量的数据传输，也适用于偶尔的大数据量传输。这一特点正适合于大多数移动互联的应用。而且，由于不再需要现行无线应用所需要的中介转换器，所以连接与传输都更加方便和容易。 (2)GPRS的特点如下。 实时在线：即用户随时与网络保持联系。高速传输：GPRS采用分组交换技术，数据传输速率最高理论值能达到171．2 Kbps。快捷登录：GPRS的用户开机就会附着在GPRS网络上，使用时只需要一个激活过程，一般1～39就能登录至Intemet。按量计费：用户可以一直在线，
集成式儿童安全座椅性结构设计实践研究 摘要经过调查，目前中国现在的儿童安全座椅的使用率非常低，大多数人认为儿童安全座椅价格昂贵，安装复杂，使用的时间短等问题，而忽视了这一安全措施。基于此背景，本文以现有集成式的儿童安全座椅为基础，从座椅高度的调节，头枕的调节，腰部的约束，安全带的调节四个方面进行研究设计，旨在提高儿童安全座椅的安全性与实用性。 关键词集成式；儿童安全座椅；多功能调节 1 引言 根据最近的调查显示，交通事故中大多数的受伤害人群中儿童所占的比例为92.83%，也就是说平均每天有60多个儿童会受到交通事故的危害。调查这其中的原因，绝大部分是由于儿童乘车安全措施做得不好引起的，就目前儿童乘车的方式进行调查发现：大部分儿童是由家长搂抱坐在后座椅（图1.1所示）[1]。当车在行驶的过程中突然加速，减速或者发生碰撞时，在惯性的作用下家长不仅不能保护好自身的安全，反而还会把怀中的孩子抛出去，造成交通事故。据世界卫生组织统计，每年有18万以上的15岁以下儿童死于道路交通事故，数十万的儿童致残[2]。 据调查发现：正确使用儿童约束系统，包括儿童安全座椅和儿童安全带，能有效降低交通事故发生时车内儿童死亡率。发达国家儿童乘员约束系统的使用比例超过90%，而我国这个比例还不足1%[3]。本文针对这一现象，对儿童安全座椅进行改善设计，旨在提高儿童安全座椅使用的方便性和舒适性，来提高儿童安全座椅的使用率，减少儿童在交通事故中的伤害。 2 儿童安全座椅现状分析 2.1 我国儿童乘车的安全措施 “目前，发达国家儿童乘员约束系统的使用比例超过90%，而我国这个比例不足1%。”全国政协委员、国家食品安全风险评估中心副主任严卫星在接受记者采访时表示。这就说明几乎极少有人使用儿童安全座椅。而且我国对儿童安全措施以及防护也只是处于前期，虽然也出台了相应的法规，但是实施力度不够，可能是因为儿童安全座椅的安装不方便，大多数的家长认为拆装座太过麻烦，小孩子也不方便，或者是价格比较昂贵，一般都是上千元，不能够适合于广大家庭以及缺少一些技术方面的问题，缺少相应的检测设备等原因（如图2.1所示）。 总之，儿童的安全问题是主要的问题，我国不仅要普及儿童安全座椅的乘坐观念，同时还需要从设计上出发，提高儿童安全座椅的乘坐舒适性和使用方便性。 2.2 集成式儿童安全座椅的开发现状
《幼儿校车座椅系统及其车辆固定件的强度》（征求意见稿） 编制说明 1 任务来源 《幼儿校车座椅系统及其车辆固定件的强度》列入国家标准制定项目，项目编号20091188-Q-339。《幼儿校车座椅系统及其车辆固定件的强度》标准由中国汽车技术研究中心、郑州宇通客车股份有限公司主要起草，会同其它客车生产企业、零部件企业、检测机构共同完成。 2 目的和意义 幼儿一直是社会关注的焦点，其安全、健康成长是社会和家长们最大的期望。在现代幼儿成长过程中，绝大多数孩子会进入幼儿园接受正规系统的教育，因此他们每天的出行成为家长担心的问题。由于种种原因，部分幼儿选择的幼儿无法步行到达，只能乘坐交通工具，因此，社会上对于幼儿校车还是有较大的需求。很多运送孩子的车辆在事故中发生座椅损坏、部件断裂、无法约束孩子等情况，导致孩子受伤，严重时致死，引起社会极大反响。为了给幼儿园孩子制造安全的校车，其主要部件座椅系统、约束系统及车辆固定件强度的要求必不可少，为此，特制定本标准。标准的出台对于当车辆发生碰撞或紧急操作时，减少车内结构对乘员的影响，减少死亡人数和降低伤害程度具有重要意义，同时，将为幼儿校车及零部件产品制造提供技术指导，为管理部门进行规范监督和管理提供依据。 3 标准制定原则 一切围绕“安全”，突出安全。对于该项目要严格试验项目和测试指标，不仅对座椅，还要对其固定件同时进行考核。试验项目及指标必须达到国际水平或高于国际水平。同时，优先考虑汽车强标体系所参照的欧洲法规，再研究校车标准较完善的美国法规，并考虑中国国情制定。 4 标准修订过程 4.1 标准制定前期准备 2010年至2011年期间，中国汽车技术研究中心、郑州宇通客车股份有限公司前期对幼儿园的用车情况进行了实地调研，查阅学习了美国的校车标准，并查阅了欧洲、日本等地区的校车资料，为制定标准做了大量准备工作。 4.2 标准起草
1.1车辆定位及货物追踪系统 1.1.1系统概述 车辆定位及货物追踪系统面向中小物流企业提供对其自有车辆监控调度、货运管理，面向中小物流企业和货主提供货物跟踪支持功能，各会员企业只需购买GPS/GSM智能车载单元即可为客户提供高质量的物流状态跟踪服务。同时，实现了对政府部门运政执法车辆、应急指挥车辆等的及时监控，一方面在处理突发事件时，便于应急交通指挥工作的开展，另一方面，还将起到规交通行政执法人员执法行为、提高文明执法水平、确保交通运输安全、提升交通文明形象等作用。 车辆定位及货物追踪系统功能框架图 1.1.2功能设计 1.1. 2.1实时监控 1.车辆实时监控 车辆实时监控功能主要面向物流企业和政府部门，用户通过实时
监控功能可以掌握车辆的位置信息、车辆状态信息等。车辆实时监控功能可以有效的使运输企业监督驾驶员的驾驶行为，了解下属车辆的运行信息，同时为政府部门在处理突发紧急事件时的指挥工作提供了依据。 2.货物跟踪监控 货物实时监控功能主要面向货源单位和物流企业。用户通过实时监控功能可以掌握货物的位置信息、货物状态信息等。从而为了解货物位置、货物状态、监督运输过程、制定生产决策等提供帮助。 1.1. 2.2轨迹回放 轨迹回放功能主要面向物流企业和货主，用户通过轨迹回放可以了解了解车辆/货物历史的行驶情况，便于运输企业查看、监督下属车辆和驾驶员的工作情况，便于货源单位了解货物运输情况，监督运输企业运输过程。回放前用户可以自定义回放的电子地图，回放过程中用户可以自行调节回放速度、同时系统在明显信息中详细显示每点轨迹信息。 1.1. 2.3报警管理 报警管理功能主要面向车主、运输企业，在报警管理功能模块用户可以设定各种发出警报条件，如盗车报警、断电报警、越界报警、超速报警、温度报警等，当车辆状态超出设定围时系统自动向用户发送警报信息，如车辆位置、报警原因等，以便用户更快掌握车辆和货物当前信息，对突发状况尽快提出解决方案。
1.范围 本法规（第一阶段）适用于机动车儿童乘员用整体式通用ISOFIX儿童约束系统（i-Size）、整体式“特殊车辆用ISOFIX”儿童约束系统。 2.术语和定义 下列定义适用于本法规。 2.1 儿童约束系统Child Restraint System 能为儿童乘员提供坐姿或睡姿状态的装置。其设计是通过限制儿童身体的移动来减轻车辆在碰撞事故或突然减速情况下对佩戴者的伤害。 2.2 儿童约束系统型式Child restraint type 在下列主要方面没有差异的儿童约束系统： ——儿童约束系统的认证类型； ——儿童约束系统的设计、材料和结构； ——对多结构、多模式的儿童约束系统应认为在设计、材料和结构没有差异。 2.3 整体式通用ISOFIX儿童约束系统Integral Universal ISOFIX Child Restraint System 设计用于安装在按照ECE14和ECE16定义和认证的车辆的所有i-Size座位上的儿童约束系统类型； 2.4 整体式Integral 儿童仅被儿童约束系统组成部件（harness带、保护栏等）所约束而不是通过直接与车辆的连接方式（如车辆安全带）来约束的儿童约束系统类别。 2.5 ISOFIX 提供一种儿童约束系统在车辆上的连接方式的系统。包括车辆上的两个固定点，儿童约束系统上两个相对应的连接装置，以及限制儿童约束系统翻转的装置。车上的三个固定点应按照ECE14进行认证。2.6 通用ISOFIX ISOFIX Universal 通过由与对应车身相连的上拉带或由支撑在对应车身的支撑腿组成以限制儿童约束系统翻转的ISOFIX。 2.7 特殊车辆用ISOFIX Specific vehicle ISOFIX
RFID物流车辆追踪系统 1 整体概述 本系统中，物流车配备唯一的RFID识别卡，里面存放着该物流车的车型、货物类型和数量等信息，当物流车通过架设有读写设备的路径点时，读写设备可读取出RFID卡内信息，这些信息和当前货车位置信息以GSM短信方式（也可通过GPRS方式，可后期采用）发到计算机上，以达到对物流货车经过相应路径点的追踪功能。 在实验室，为了模拟现实中的物流货车追踪系统，物流车采用具有遥控功能的循迹小车，并在车上附有RFID射频卡；货车路线包括直线轨道和弯路轨道；在轨道中间配有读写设备，以模拟实际中的货车检测点；在货车检测点处，同时配有主控器以及GSM模块，以用于将读取到的信息发送出去；在接收端配有一台计算机以及GSM模块，用于接收和显示货车位置信息，也可利用现有的手机接收货车位置信息。 2 功能实现 为了将整个系统搭建起来，这里将系统分成三大块：控制部分、RFID采集及通信部分、计算机部分。系统规定设置多个小车以及多个货车检测点，以实现实际中多个货车追踪的模拟效果。 2.1 控制部分 本部分主要是对小车的控制，包括小车的遥控、循迹。为了更好的实现整个系统，这里的小车是购买现成的循迹小车，小车的主控芯片建议为STC89C51单片机，小车所具有的基本功能如下： 1）循迹： 小车的循迹一般采用光电对管，这是小车具有的基本功能，购买时请注意； 2）前进、后退、左转、右转、加速、减速： 小车的状态包括前进、后退、左转、右转、加速、减速，这些状态都是通过单片机控制电机来实现的，购买时注意这些状态小车是否都能实现，如果有部分状态不能实现，可在后期自行开发； 3）遥控（蓝牙方式）： 遥控主要是为了方便对小车的状态实现选择，遥控方式建议选择蓝牙通信。如果小车上没有蓝牙功能，可后期自行加入开发。在自行开发时，小车上和遥控端都有一个蓝牙串口模块，其型号为HC-06，都是与单片机通过232串口进行连接。蓝牙遥控端是通过STC89C51单片机和HC-06模块直接连接，再配合相应的外围按键实现对小车的遥控，开发难度小，操作方便。 4）提高部分 蓝牙遥控的实现也可以通过智能手机应用程序实现，这就要求手机遥控端需要自己开发相应的蓝牙应用程序，这里的手机平台是安卓操作系统，可通过Eclipse软件对应用程序进行开发，开发具有一定的难度。此部分针对开发能力强的同学，如有其他同学想做，也可加入进行开发。 （建议选购预留出IO接口的小车，可方便二次开发。） 主要工作：完成小车的循迹行走；通过遥控实现小车的前进、后退、左转、右转、加速、减速等动作，以到达指定检测点；在循迹时，小车是按照固定路线行走的，可以不用遥控功能；在使用遥控功能时，其行走路线灵活，可通过遥控
《儿童安全座椅等相关产品的国家强制性标准》 ——《机动车儿童乘员用约束系统》已确定于2012年7月1日开始实施 信息来源：卡拉宝贝网 摘要：由中汽研起草的《儿童安全座椅等相关产品的国家强制性标准》就将实行，今后我们购买的所有车都必须装配儿童安全座椅的接口，这一《标准》的确立使中国汽车安全向前迈进一大步。 由中汽研起草的《儿童安全座椅等相关产品的国家强制性标准》就将实行，今后我们购买的所有车都必须装配儿童安全座椅的接口，这一《标准》的确立使中国汽车安全向前迈进一大步。目前国内儿童安全往往被忽略，有的家长让孩子坐在副驾驶位置，有的家长在行车当中习惯抱着自己的孩子，有的家长买了儿童安全座椅，却发现自己的爱车不能装……统计数据显示，我国每年超过1。85万名死于车祸的儿童中，大部分因为没有配备儿童安全座椅。 据调查，按照安装方法的不同，目前国内主要有欧洲标准的ISOFIX固定方式、美国标准的LATCH固定方式、安全带捆绑等三种。当然不同安装方法根据车型不同有所区别，也各有利弊。 联合国协议ECE R44 联全国协议44号-关于机动车辆上儿童乘客约束装置认证的统一规定 按照ECE R44 的标准，儿童汽车安全座椅的正确叫法应为“儿童约束系统”。符合这一法规，一个儿童约束装置必须符合一系列设计和结构要求，并且通过一系列性能测试，要点概括如下。 儿童位置 在0组、0+和Ⅰ组中，约束系统必须使儿童处在受保护的适当位置，包括儿童在睡眠状态时。后向约束装置设计必须确保为儿童提供头部支撑。 碰撞实验 a．前向碰撞 儿童约束装置被固定到车辆上或车体上的一个测试台车上。不同尺寸的试验模拟人（适合于待测儿童约束装置）被固定在儿童约束装置中。然后加速到 50km/h撞向至少70吨重的钢筋混凝土块。 b．后向碰撞 一个宽2500mm高800mm钢制碰撞物以30-32km/h的速度撞击测试车后部。在测试过程中，试验模拟人被向前抛动的距离和受到的撞击力不能大于规定值。约束装置无部件断裂。带扣的锁止机构无（断裂和）弹开，座椅安全带不能从导引机构或锁止机构中脱落。 c．翻转试验
1.1 车辆定位及货物追踪系统 1.1.1 系统概述 车辆定位及货物追踪系统面向中小物流企业提供对其自有车辆监控调度、货运管理，面向中小物流企业和货主提供货物跟踪支持功能，各会员企业只需购买GPS/GSM智能车载单元即可为客户提供高质量的物流状态跟踪服务。同时，实现了对政府部门运政执法车辆、应急指挥车辆等的及时监控，一方面在处理突发事件时，便于应急交通指挥工作的开展，另一方面，还将起到规范交通行政执法人员执法行为、提高文明执法水平、确保交通运输安全、提升交通文明形象等作用。 车辆定位及货物追踪系统功能框架图 1.1.2 功能设计 1.1. 2.1 实时监控 1.车辆实时监控
车辆实时监控功能主要面向物流企业和政府部门，用户通过实时监控功能可以掌握车辆的位置信息、车辆状态信息等。车辆实时监控功能可以有效的使运输企业监督驾驶员的驾驶行为，了解下属车辆的运行信息，同时为政府部门在处理突发紧急事件时的指挥工作提供了依据。 2.货物跟踪监控 货物实时监控功能主要面向货源单位和物流企业。用户通过实时监控功能可以掌握货物的位置信息、货物状态信息等。从而为了解货物位置、货物状态、监督运输过程、制定生产决策等提供帮助。 1.1. 2.2 轨迹回放 轨迹回放功能主要面向物流企业和货主，用户通过轨迹回放可以了解了解车辆/货物历史的行驶情况，便于运输企业查看、监督下属车辆和驾驶员的工作情况，便于货源单位了解货物运输情况，监督运输企业运输过程。回放前用户可以自定义回放的电子地图，回放过程中用户可以自行调节回放速度、同时系统在明显信息中详细显示每点轨迹信息。 1.1. 2.3 报警管理 报警管理功能主要面向车主、运输企业，在报警管理功能模块用户可以设定各种发出警报条件，如盗车报警、断电报警、越界报警、超速报警、温度报警等，当车辆状态超出设定范围时系统自动向用户发送警报信息，如车辆位置、报警原因等，以便用户更快掌握车辆和
物流货物跟踪系统方案介绍 一、背景 随着世界经济一体化进程及中国经济的高速发展，物流产业在国民经济中已经扮演着越来越重要的角色。但是，随着物流产业化的竞争越来越激烈，广大客户对物流公司的服务质量的要求越来越高；同时随着我国物流领域的逐渐开放，世界级领先物流企业的大量涌入，他们凭借着先进的信息化管理，使得国内物流行业面临着竞争极大地挑战；因此，如何加强自身的专业化、信息化建设，已成为国内整个物流行业刻不容缓的大事。 如何利用现代信息产业技术应用在物流产业，以提高效率、减少成本、提升服务是建设现代化物流产业的重要标志。 二、目前市场上用于的GPS定位产品现状 物流货物是在移动之中的产业主体，各物流公司能够及时掌握货物的位置信息非常重要，目前有些物流公司曾尝试采用过GPS定位与GSM相结合的方式来解决物流调度与管理，但是大多数应用不是很成功，究其原因是因为移动终端产品过于简单，所有查询调度都要集中在监控中心处理，甚至有些监控中心运营商要求物流公司每月按每台机交给他们“管理”费用；这时，物流公司才能知道运输车的位置，才能对自己的货物进行管理； 这样无形之中给物流公司增加了不小的经济负担。尽管如此，用户使用起来仍然很不方便，因为车辆位置信息皆要经过“监控中心”的“服务”与转发，各物流公司使用起来非常不灵活，在国内物流行业中，因为要增加附加的“月租”费用，而使得他们很少采用这种完全依赖于监控中心“服务”方式来建立位置信息的信息化管理。 三、物流行业比较实用的市场需求分析及功能要求 1.手机查询需求 许多物流公司对于能够随时查询货物的位置的功能是非常重视的，他们需要物流公司的管理人员以及货主能够通过手机收发短信息来随时方便地查询当前货物所在的地点（因为手机是最常用的通讯工具），而不是仅仅依靠公
CQC11-491281-2013 机动车儿童乘员用约束系统安全认证规则 Certification Rules for Child Restraint Systems 2013年5月9日发布2013年5月15日实施 中国质量认证中心
前言 本规则由中国质量认证中心制定、发布，版权归中国质量认证中心所有，任何组织及个人未经中国质量认证中心许可，不得以任何形式全部或部分使用。 制定单位：中国质量认证中心 主要起草人：王江东禹营
0.通用要求 本规则规定了机动车儿童乘员用约束系统产品实施CQC产品认证的基本原则和要求。在生产者（制造商）、使用者正确生产、安装、维护，并按原设计功能使用的前提下，认证机构可采取必要措施确保被认证产品持续符合标准要求，保证本规则所覆盖产品不致危及人体、动植物生命健康和财产安全，保护环境。 本规则以控制认证风险为前提，结合认证机构对生产企业分类管理实施。 1．适用范围 本规则适用于能稳固放置在三个车轮或三个车轮以上机动车辆上的儿童乘员用约束系统，以下简称儿童约束系统。 2.认证模式 儿童约束系统产品的基本认证模式为：产品型式试验+生产一致性检查+获证后监督。 认证的基本环节包括： a.认证的委托和受理（认证申请） b.型式试验 c.生产一致性检查（初始工厂检查） d.认证结果评价与批准 e.获证后监督 认证机构将在型式试验、生产一致性检查、获证后监督的具体实施中根据生产方式、企业管理水平和产品特点的不同采取差异化的方式进行。 3.认证的单元划分 原则上，同一认证委托人、同一生产者（制造商）、同一生产企业（场所）生产的在以下方面没有显著差异的儿童约束系统产品为一个认证单元。 a.质量组和类型； b.在车辆上安装的位置和方向； c.几何形状； d.座椅、填充物和碰撞防护装置的尺寸、质量、材料和颜色； e.织带的材料、编织方法、尺寸和颜色； f.刚性部件（包括带扣、连接装置等）。 认证委托人依据划分后的单元提出认证委托。 4．认证的委托（认证申请） 4.1委托和受理 认证委托人（申请人）应向CQC提出申请，并根据CQC的流程和要求提交申请资料。认证委托人应对提交认证委托资料的真实性和合法性负责。CQC应对认证委托进行评审，并反馈受理或不予受理的信息。 委托认证的所有儿童座椅产品需均能正常生产。不符合国家法律法规及相关产业政策要求时，CQC不受理相关认证委托。 4.2委托资料 认证委托人（申请人）应当向认证机构提供下述资料 a.正式的委托（申请）书 b.产品描述，要求见附件1。 c.工厂检查调查表（首次申请时） d.生产一致性控制计划（首次申请时）
RFID车辆/货物跟踪定位解决方案
系统概述 RFID车辆/货物精确定位系统是通过远距离、非接触式采集电子标签的信息，实现车辆/货物在移动状态下的自动识别，从而实现目标的自动化管理。该系统产品集计算机软硬件、信息采集处理、数据传输、网络数据通讯、等技术综合应用为一体的高性能识别技术，是实现信息化和自动化管理的基础产品之一，是一种能有效对社区车辆/货物进行自动识别和联网监管的重要科技手段。 系统结构图 系统特点 自动记录车辆/货物进出系统的时间、地点信息； 同时允许多车辆同行，防冲撞性能优秀； 全部系列产品均采用欧洲工业化设计，兼顾美观与实用性； IP65工业等级防护组件，可以满足室外恶劣环境应用需求；
集成多频段芯片（2.45G+13.56Mhz(Mifare、HID)/125K/915Mhz），满足各种应用场景；系统可实现未授权卡、失效卡、报失卡（黑名单卡）等权限管理，控制有关车辆/货物可出入的地点，未授权卡非法通行提供报警信号； 系统软件操作简单、方便，稳定可靠，易于维护； 3D图形展示界面，全景真实展示。 系统目标 工作车辆/货物出入园区自动记录； 车辆/货物定位查询，了解具体车辆/货物所处的区域； 关键区域内车辆及人员统计分析： 1.关键区域可设定为：装货区，卸货区，设备间，消防间，办公区等； 2.定义报警阙值，当区域内车辆/货物的数量达到报警值，系统提出警示，便于安全管理和及时疏散人群。 保安巡检点追踪，关键路线的全部覆盖； 系统基本功能 基本资料：可录入工作情况、职务，正常工作时间、管理级别等基本信息。工作车辆/货物可录入车牌号，内容等基本信息。 车辆管理：工作车辆的发卡和注销卡。 设备管理：输入设备资料，安装区域资料，设备控制参数、时间参数。 设备授权：输入设备的准许打卡车辆/有效期和有效时间段资料。 发送和接收：包括读取设备时间、设置设备时间、清除设备历史记录、设定安保控制参数、设定车辆等。 数据采集：将设备的历史记录保存到数据库中，以便进行处理。
动力学理论+++
2.3 多柔体系统动力学建模 2.3.1 柔性体上点的位置向量、速度和加速度 1．柔性体系统中的坐标系 图2.5 柔性体上节点P 的位置 柔性体系统中的坐标系如图2.5所示，包括惯性坐标系（r e ）和动坐标系（b e ）。前者不随时间而变化，后者是建立在柔性体上，用于描述柔性体的运动。动坐标系可以相对惯性坐标系进行有限的移动和转动。动坐标系在惯性坐标系中的坐标（移动、转动）称为参考坐标。 与刚体不同，柔性体是变形体，体内各点的相对位置时时刻刻都在变化，只靠动坐标系不能准确描述该柔性体在惯性坐标系中的位置，因此，引入弹性坐标来描述柔性体上各点相对动坐标系统的变形。这样柔性体上任一点的运动就是动坐标系的“刚性”运动与弹性变形的合成运动。由于柔体上各点之间有相对运动，所以动坐标系的选择不是采用连体坐标系，而需要采用随着柔性体形变而变化的坐标系，即“浮动坐标系”。 在研究多柔体系统时，合适的坐标系是非常重要的。在确定浮动坐标系时有两点准则：1、便于方程建立求解；2、柔性体刚体运动与变形运动的耦合尽量小。目前常见的浮动坐标系大致有如下5种，局部附着框架、中心惯性主轴框架、蒂斯拉德框架、巴克凯恩斯框架以及刚体模态框架。采用何种需因实际情况而定。 2．柔性体上任意点的位置向量、速度和加速度 在分析刚体平面运动的时候，把复杂的刚体平面运动分解为几种简单的运动。在对柔性体的运动，尤其是在小变形的情况下，也可以采用类似的方法。如某柔性体从位置L1运动到位置L2，其间运动可以分解为：刚性移动－>刚性转动－>变形运动。对于柔性体上任意一点P ，其位置向量为： r e b e P i B i C i r P i r P i s 0 P i s P i u