国防科学技术大学
硕士学位论文
微小管道机器人结构设计及动力学分析
姓名：王宏刚
申请学位级别：硕士
专业：机械工程
指导教师：解旭辉
20071101
图目录
仿蚯蚓微机器人的单元结构与运动原理…………………………………………２
叠层压电执行器微机器人的外观与原理…………………………………………３
无线双压电微机器人………………………………………………………………３
针式驱动管内移动机器人的结构…………………………………………………４
向心力驱动微机器人原型…………………………………………………………４
螺旋运动原理机构及其改进设计…………………………………………………４
日本东芝管内检测微小型机器人…………………………………………………５
仿蜘蛛管道机器人运动示意图……………………………………………………５
ＳＭＡ驱动的微小机器人…………………………………………………………．６
蠕动式微机器人Ｉｎｃｈｗｏｒｍ………………………………………………………６
汽缸蠕动式移动机器人…………………………………………………………．．７
叠层压电执行器机器人和双压电晶片执行器机器人…………………………．７
电磁式管内机器人………………………………………………………………．８
细小工业管道机器人……………………………………………………………．．８
图２．１蠕动式结构组成示意图…………………………………………………………．１３
图２．２蠕动式结构三维图………………………………………………………………。１３
图２．３微型蠕动管道机器人的结构示意图……………………………………………．１３
图２．４机器人一个周期运动状态及受力分析图………………………………………．１４
图２．５爪部受力分析图…………………………………………………………………。１５
图２．６凸轮组传动式管道爬行机器人三维结构图……………………………………．１７
图２．７机构受力分析简图………………………………………………………………．１８
图２．８行星车轮机构动力学传递示意图………………………………………………．２０
图２．９单个驱动轮受力分析图…………………………………………………………．２ｌ
机器人单元体尺寸约束图………………………………………………………．２３
机器人整体结构三维图…………………………………………………………．．２４
样机实物照片……………………………………………………………………．２４
支撑部件结构……………………………………………………………………．２６
蠕动机构…………………………………………………………………………。２６
保持架结构………………………………………………………………………．．２７
力卸载机构………………………………………………………………………．２７
模块的串联扩展示意图…………………………………………………………．２８
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