《工业机器人技术与应用》试卷（A ）
一、填空（每空1分，共30分）
1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。
2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。
3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。
4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。
5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。
6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。
7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。
8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。
9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分）
（ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组
成。
（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。
（ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备
安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。
（ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。
（ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。
（ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器
人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。
三、选择（每题2分，共20分）
1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。
①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人
A. ①②
B. ①②④
C. ①③
D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。
①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。
①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人
A. ①②
B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④
4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ）
①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器
A. ①②
B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。
①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④
7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。
①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③
8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序
A. ①②
B. ①③
C. ②③
D. ①②③
9．涂装条件的设定一般包括（ ）。
①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 10．装配工作站可分为（ ）。
班级 姓名 学号
---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线-----------------------------------------
-封
①全面式装配②回转式装配③一进一出式装配④线式装配
A. ①②
B. ②③
C. ②④
D. ①②③④
四﹑综合应用（共30分）
1．用机器人完成下图所示圆弧轨迹（A→B ）的熔焊作业，回答如下问题： 1 ）熔焊作业条件的设定主要涉及哪些（10分）
2 ）结合具体示教过程，填写下表（请在相应选项下打“ √ ”）。（10分）2．与传统的在线示教编程相比，离线编程具有哪些优点（10分）
2020年自考《工业用微型计算机》模拟试题及答案（卷一） 第一部分选择题 一、单项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1.8位二进制补码11111111B对应的真值为( ) A．1 B．-1 C．-128 D．- 127 2. 16位二进制无符号数，相应的十进制数范围是( ) A．1～65536 B．O～65536 C．0～64000 D．0～65535 3．ASCII码30H所代表的字符应为( ) A．‘0’ B．‘3’ C．‘A’ D．‘G’ 4．堆栈指针寄存器是( ) A．SI
C．BX D．SP 5．当进行加法或减法运算时，若最高位发生进位或借位，则( ) A．CF =1 B．DF =1 C．SF =1 D．ZF =1 6．若AX=-20，执行指令NEG AX后，AX的内容是( ) A．-20 B．20 C．ODFH D．80H 7. 8086/8088系统执行传送指令MOV时( ) A．不影响标志位 B．影响OF方向标志 C．影响SF符号标志 D．影响AF进位标志 8．在条件转移指令中，结果为零数则转移的指令是( ) A．JNZ B．JZ C．JS
9．设SP= 3000H，执行下列指令后，SP寄存器的值是( ) POP BX PUSH AX A．2FFEH B．3000H C．3002H D．3004H 10.串操作指令中，目的操作数的段地址一定在____寄存器中。( ) A．CS B．SS C．DS D．ES 11. 8086/8088CPU可以处理多种不同的中断，每个中断对应一个类型码，其类型码范围为( ) A．0—256 B．0～255 C．0—128 D．0—127 12.利用DOS功能调用，实现字符显示的程序段为( ) MOV AH．2 MOV DL．39H
《机器人技术及应用》综合 习题 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错）
全国高等教育自学考试 工业用微型计算机标准预测试卷（五） （考试时间150分钟） 第一部分选择题 一、单项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分）在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 1．十进制数65用8位二进制数表示时应为(B ) A. 11000001 B .OlOOOOOIB C. OlOOlOllB D.O0111011B 2．十进制数-2用二进制补码表示，补码是(C ) A．FDH B．02H C．FEH D．82H 3．当取指令时，8086会自动选择________值作为段基值。(A ) A．CS B．DS C．SS D．ES 4．当加法运算结果为10110100B时，以下正确的选项是(B ) A. SF =1;PF =0 B.SF=1;PF =1 C. SF =O;PF =1 D.SF =O;PF =0 5．某内存单元的段基址为2000H偏移地址为0800H，则这个单元的物理地址应为(A ) A．20800H B．2000H C．0800H D．28000H 6．设物理地址(20000H) =10H，20001H= 20H，(20002H)=30H，如从地址20001H中取出一个字的内容是(B ) A．1020H B．3020H C．2030H D．2010H 7．已知AH =4CH，那么可以返回DOS的指令是(B ) A．INT 3 B．INT 21H C．RET
8．如下的程序段 VAR DW? ARRAY DD 10 DUP(?) MOV AX．TYPE ARRAY 当执行第3行指令后，AX的内容为(B ) A．10 B．4 C．2 D．1 9. 8086/8088CPU执行INT n指令时，CPU将以下寄存器压入堆栈的顺序是(D ) A. FIAGS, IP, CS B.IP, CS, FJAGS C. CS, IP, FLAGS D.FIAGS, CS, IP 10. 8086/8088CPU执行软件中B．指令断指令INT n时，其中断类型码的提供者是(B ) A．外部设备 B, 指令 C．总线 D．堆栈 11.某半导体静态存储器芯片的地址线为A12-AO，数据线为D3~DO，若组成容量为64KB存储器，需要该种存储芯片的片数为(A ) A．16片 B．8片 C．4片 D．2片 12.在直接存储器存取方式中，控制外设和存储器之间数据传输的器件是(D ) A．CPU B．中断控制器 C．外设 D．DMA控制器 13.若要将8255A的端口C的PC5位置为1，则应选择的置位／复位控制字为(D ) A．ODH B．77H C．87H D．OBH 14.当INTEL 8253可编程计时器／计数器的RW1、RWO定为10时，写入计数值时的顺序为(D ) A．先写高8位，再写低8位 B．16位同时写入 C．先写低8位，再写高8位 D．只写高8位，低8位自动写入 15.在模拟信号采集系统中，将非电量信号转换为电流或电压的是(A )
3.5 8251A串行通讯实验 一、实验目的 1、理解异步串行通讯的基本原理； 2、掌握可编程串行通信接口芯片8251A的工作原理和编程方法。 二、实验内容 1、异步串行自发自收实验： 1)使用8251A发送固定二进制数再接收回来，将收到的数加1后显示在LED上； 2)通信协议：异步，波特率为4800bps，波特率因子为16,8位数据位，1位停止位，无奇 偶校验； 3)采用查询方式实现 三、实验程序 1、程序 开始 初始化8255A 初始化8253 8251A复位 初始化8251A 读8251A控制字 N TxRDY=1？ Y 通过8251A发送数 读8251A状态字 RxRDY=1？ Y 从8251A接收 收到的数加1 8255A的A口输出
;这是自动生成的代码模板 STACKS SEGMENT STACK ;堆栈段 DW 128 DUP(?) ;注意这里只有128个字节STACKS ENDS DATAS SEGMENT ;数据段 ;请在这里定义您的数据 DATAS ENDS CODES SEGMENT ;代码段 ASSUME CS:CODES,DS:DATAS,SS:STACKS START: MOV AX,DATAS ;初始化 MOV DS,AX ;请在这里添加您的代码 SUB AX,AX MOV AX,STACKS MOV SS,AX MOV DX,283H MOV AL,10000000B OUT DX,AL ;初始化8255A MOV DX,28BH MOV AL,00010111B OUT DX,AL ;发8253控制字 MOV DX,288H MOV AL,13H OUT DX,AL ;通道0，n=13 MOV DX,299H MOV AL,0 OUT DX,AL CALL DELAY MOV AL,0 OUT DX,AL CALL DELAY MOV AL,0 OUT DX,AL CALL DELAY ;发3遍0 MOV AL,40H OUT DX,AL CALL DELAY ;写复位命令
全国2001年10月高等教育自学考试工业用微型计算机试题 课程代码：02241 第一部分选择题（共40 分） 一、单项选择题(本大题共20 小题，每小题2 分，共40 分)在每小题列出的四个选项中只有一选项是符合题目要求的，请将正确选项前的字母填在题后的括号内。 1.微机系统的CPU 通常指( ) A.内存储器和控制器 B. 内存储器和运算器 C. 控制器和运算器 D. 控制器 2.当进行加法或减法运算时，若最高位发生进位或借位，则( ) A.CF=1 B.DF=1 C.SF=1 D.ZF=1 3.内存容量1MB(Byte)代表的字节数是( ) A.1000 B.1024 C.1000000 D.1048576 4.十进制数62 5.25 对应的二进制数是( ) A.101110001.10B B.100011101.11B C.1001110001.01B D.1000111001.001B 5.补码0DCH 所代表的真值为( ) A.-35 B.-36 C.-91 D.-92 6.下列四条指令中，错误的指令是( ) A.SHR AL， 1 B.MOV AL， 64H C.SHL AH， CL D.MOV AL， BX 7.下面的名字中，无效的是( ) A.NUM__ONE B.2NUM__ONE C.NUM__2 D.NUM __TWO 8.已知AH=4CH, 那么可以返回DOS 的指令是( ) A.INT 3 B.INT 21H C.RET D.IRET 9.如下的程序段 VAR DW? ARRAY DD 10 DUP (?) MOV AX，TYPE ARRAY … 当执行第3 行指令后，AX 的内容为 A.10 B.4 C.2 D.1 10.在汇编语言程序设计中，堆栈段定义如下： MY_STACK SEGMENT PARA STACK ′STACK′ STA DB 32 DUP (5) MY_STACK ENDS 那么，段定义语句中的PARA STACK ′STAC K ′分别代表 A. 定位类型、类别、组合类型 B. 类别、组合类型、定位类型 C. 组合类型、类别、定位类型 D. 定位类型、组合类型、类别 11. 在使用过程中只能读取不能写入的外存储器是( ) A.CD-ROM B. 软盘 C. 硬盘 D. 磁带 12.1024KB～1088KB 的64KB 扩展内存称作( ) A. 高位内存 B. 主存储器 C. 内存保留区 D. 上位内存 13.由4M×1 位DRAM 存储芯片构成8M×8 位高集成度的内存条，所需该存储芯片的片数为( ) A.4 片 B.8 片 C.16 片 D.32 片 14.8088CPU 响应中断后，在发出第一个中断响应信号INTA 的同时，内部自动实现( ) A. 开中断 B. 关中断 C. 保护DS D. 中断返回 15.8086/8088CPU 执行INT n 指令时，CPU 将以下寄存器压入堆栈的顺序是( ) A.FLAGS， IP， CS B.IP， CS， FLAGS C.CS， IP， FLAGS D.FLAGS， CS， IP 16.8086/8088CPU 可以处理多种不同的中断，每个中断对应一个类型码，其类型码范围为( ) A.0~256 B.0~255 C.0~128 D.0~127 17.8086/8088CPU 的I/O 端口寻址方式，采用( ) A. 内存映象 B. 单独寻址 C. 占用内存地址空间 D. 寻址范围与内存寻址范围相同 18.双积分型A/D 转换器中，与输出数字量 D 有关的参数是( )
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2
工业用微型计算机 一、单项选择题（每题1分，共36分） 1.计算机的发展已经过了4代，其中__①___是第一代计算机 ①电子管②晶体管③集成电路④大规模集成电路 2.计算机中常用的数制包括：二进制、八进制、十进制和____①____ ①十六进制②六十进制③十二进制④一百进制 3.十进制数9的BCD码是___③_____ ① 0000 ②0010 ③1001 ④1000 4.十进制数6的BCD码是____①____ ① 0110 ②0010 ③1001 ④1000 5.写出真值＋1011011B所对应的机器数___②____ ① 1011011B ②01011011B ③ 11011011B ④+1011011B 6.写出机器数11011011B所对应的真值___①_____ ①-1011011B ②+1011011B ③11011011B ④01011011B 7.设X＝＋1001010B，则［X］原＝____①____ ① 01001010 ②11001010 ③＋1001010 ④－1001010 8.已知X＝＋1110100B，则［X］反＝___①_____ ① 01110100 ②11110100 ③00001011 ④10001011 9.已知［X］原＝10110110，其［X］补＝__③___ ① 10110110 ②01001001 ③ 11001010 ④00110101 10.计算机是由输入设备、存储器、___①____、控制器及输出设备等组成 ①运算器②ALU ③CPU ④цP 11.通常把运算器和___④___合称为CPU ①译码器②存储器③锁存器④控制器
工业用微型计算机知识点 【篇一：工业用微型计算机知识点】 微处理器是微型机的核心芯片，通常简称为mp （microprocessor），它是将计算机中的运算器和控制器集成在一 个硅片上制作的集成电路。这样的芯片也被称为中央处理单元，一 般简称为cpu（central processing unit）. 第一代4位和低档8 位 微处理器（1971 年－1973 第二代中高档8位微处理器（1974 年－1978 第三代16位微处理器（1978 年－1981 第四代32位高档微处 理器（1985 年－1993 第五代64位高档微处理器以后intel又推出pentium-ii 微处理器。advanced micro device 公司（简称adm） 的k6 是与pentium-ii 性能相当的cpu。 后缀b表示二进制；后缀h 表示十进制；后缀d 表示十进制（也可 不加后缀）例如：10011011b—是二进制数；9bh—是十六进制数；155d—是十进制数；这些数都表示同一数值，即十进制的155，只 是使用的进制不同而已。 （1）十六进制转换为二进制数，不论是十六进制的整数还是小数， 只要把每一位十六进制的数用相应的二进制数来代替，就可以转换 为二进制。例如 10011011 1010 0110 （2）二进制转换为十六进制 这种转换，可分两步进行：对整部分，从小数点向左数每4 位二进 制为一组，最后不足的前面补零。对小数部分，从小数点向右位一组，最后不足4位的后面补0，然后把每4 位二进制数用相应的十 六进制数代替，即可转换为十六进制数。例如（2）二进制数转换为 十进制数，对所给的二进制数，只要按前述的式（2－2）展开，即 可得到对应的十进制数。例如．01010100 3100 只要决定的值，就 可写出二进制数，因为2＝1，所以（215－2）一定的整数倍， 2152所得的余数即为x0。其转换过程为 2152＝107 （商），余数 ＝1＝x0; 1072＝53 （商），余数＝1＝x1; 532＝26 数＝1＝x2;262＝13 （商），余数＝1＝x3; 132＝6 （商），余数＝1＝x4; （4） 十进制整数转换为十六进制数，同转换为二进制数的道理一样，也 可采用除16 取余例如215d 转换为十六进制的过程为 21516＝13（商），余数＝7＝x0; 1316=0（商），余数＝13＝x1; 商为0，转 换结束。 故215d＝d7h；通常写成0d7h，d前面的字说明d不是英文字符d 而是数字13。又如何2345d 的转换过程为1234516＝771 （商），
实验九数码转换 一、实验目的 1、掌握计算机常用数据编码之间的相互转换方法。 2、进一步熟悉DEBUG软件的使用方法。 二、实验内容 1. ACSII码转换为非压缩型BCD码 编写并调试正确的汇编语言源程序,使之实现:设从键盘输入一串十进制数,存入DATA1单元中,按回车停止键盘输入。将其转换成非压缩型(非组合型) BCD码后,再存入DATA2开始的单元中。若输入的不是十进制数,则相应单元中存放FFH。调试程序,用D命令检查执行结果。 2. BCD码转换为十六进制码 编写并调试正确的汇编语言源程序,使之将一个16位存储单元中存放的4位BCD码DATA1,转换成十六进制数存入DATA2字单元中。调试程序,用D命令检查执行结果。 3. 十六进制数转换为ASCII码 编写并调试正确的汇编语言源程序,使之将内存DATA1字单元中存放的4位十六进制数,转换为ASCⅡ码后分别存入DATA2为起始地址的4个单元中,低位数存在低地址的字节中,并在屏幕上显示出来。 三、实验预习 1. 复习材料中有关计算机数据编码部分的内容。 2. 按要求编写程序。 四、实验步骤 1. 编辑源文件,经汇编连接产生EXE文件。 2. 用DEBUG调试、检查、修改程序。 五、实验内容 1. ACSII码转换为非压缩型BCD码 STACK SEGMENT PARA STACK 'STACK' DB 256 DUP() ; 为堆栈段留出256个字节单位 STACK ENDS DATA SEGMENT PARA 'DATA';定义数据段 DATA1 DB 32 ; 缓冲区最大长度 DB DB 32 DUP() DATA2 DB 32 DUP() DATA ENDS CODE SEGMENT; 定义代码段ASSUME SS:STACK
工业机器人常用坐标系介绍 坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标 系统。 坐标系包含：1、基坐标系(Base Coordinate System) 2、大地坐标系(World Coordinate System) 3、工具坐标系(Tool Coordinate System) 4、工件坐标系(Work Object Coordinate System) 1、工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP 与座标方位组成。 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 1) Reorient 重定位运动(姿态运动)机器人TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。 2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人TCP 沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。 机器人工具被更换，重新定义TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 1.1.定义工具坐标系的方法：1、N(N=4)点法/TCP 法-机器人TCP 通过N 种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP 与机器人手腕中心点( tool0 ) 相应位置，座标系方向与tool0 一致。 2、TCPZ 法-在N 点法基础上，Z 点与定点连线为座标系Z 方向。 3、TCPX，Z 法-在N 点法基础上，X 点与定点连线为座标系X 方向，Z 点与定点连线为座标系Z 方向。 2. 工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。 机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。 外部夹具被更换，重新定义Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。
《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组 成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 （ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。 （ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备 安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。 （ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。 （ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。 （ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。 （ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器 人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。 三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。 ①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ 2．工业机器人一般具有的基本特征是（ ）。 ①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性 A. ①②③④ B. ①②③⑤ C. ①③④⑤ D. ②③④⑤ 3．按基本动作机构，工业机器人通常可分为（ ）。 ①直角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 4．操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪由几部分组成（ ） ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 5．工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ 6．对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 7．依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。 ①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 8．搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。 ①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 9．涂装条件的设定一般包括（ ）。 ①涂装流量；②雾化气压；③喷幅（调扇幅）气压；④静电电压；⑤颜色设置表 A. ①②⑤ B. ①②③⑤ C. ①③ D. ①②③④⑤ 班级 姓名 学号 ---------------------------------------------密-------------------------------------封---------------------------------线----------------------------------------- -封
工业用微型计算机自 考复习
第一章知识点 微处理器是微型机的核心芯片，通常简称为MP（Micro Processor），它是将计算机中的运算器和控制器集成在一个硅片上制作的集成电路。这样的芯片也被称为中央处理单元，一般简称为CPU（Central Processing Unit）. 第一代4位和低档8位微处理器（1971年－1973年） 第二代中高档8位微处理器（1974年－1978年） 第三代16位微处理器（1978年－1981年） 第四代32位高档微处理器（1985年－1993年） 第五代64位高档微处理器 以后Intel又推出Pentium-II微处理器。Advanced Micro Device公司（简称ADM）的K6是与Pentium-II性能相当的CPU。 一、无符号数的表示和运算 （一）进位计数制 人们在日常生活中，采用多种进制的数字系统。最常用的是十进制。例如 1998＝1×103＋9×10＋9×10＋8×100 后缀B表示二进制；后缀H表示十进制；后缀D表示十进制（也可不加后缀） 例如：10011011B—是二进制数；9BH—是十六进制数；155D—是十进制数；这些数都表示同一数值，即十进制的155，只是使用的进制不同而已。 1．二进制和十六进制间的相互转换 （1）十六进制转换为二进制数，不论是十六进制的整数还是小数，只要把每一位十六进制的数用相应的二进制数来代替，就可以转换为二进制。例如
9 B A 6 1001 1011 1010 0110 即9B ．A6H ＝10011011．1010011B （2）二进制转换为十六进制这种转换，可分两步进行：对整部分，从小数点向左数每4位二进制为一组，最后不足的前面补零。对小数部分，从小数点向右数，每4位一组，最后不足4位的后面补0，然后把每4位二进制数用相应的十六进制数代替，即可转换为十六进制数。例如 1011 0111．0101 0100 B 7 5 4 即10110111．010101B ＝B7．54H （2）二进制数转换为十进制数，对所给的二进制数，只要按前述的式（2－2）展开，即可得到对应的十进制数。例如 1011．1010B ＝1×23＋1×21＋1×20＋1×20＋1×12-＋1×32-＝11．625 （3）十进制整数转换为二进制数，把十进制整数转换为二进制数，一般采用除2取余法。例如 0022215?++?=x x D m m 只要决定01,,,x x x m m -的值，就可写出二进制数，因为20＝1，所以（215－20）一定是2的整数倍，215÷2所得的余数即为X 0。其转换过程为 215÷2＝107 （商），余数＝1＝x 0; 107÷2＝53 （商），余数＝1＝x 1; 53÷2＝26 （商），余数＝1＝x 2;
北京工业大学耿丹学院 20 13 -- 20 14 学年 第 二 学期 结课 考试 《计算机辅助设计与制造》试卷（A 卷） （考试时间共计：100分钟） 一．单项选择题（共10小题，每小题2分，共10分） 1.计算机辅助设计与制造简称为[ ] A.CAD B.CAM C.CAD/CAM D.CAE 2.CAD/CAM 系统中，CAPP 是指[ ] A.计算机辅助设计 B.计算机辅助工艺过程设计 C.计算机辅助工程 D.计算机辅助制造 3.CAD/CAM 的建模技术中常用的方法有线框建模、表面建模、实体建模 和[ ]等四种 A.仿真建模 B.特征建模 C.非流形建模 D.偏微分建模 4．按成组技术理论，机械零件大致可分为三类：（ ）。 A ．回转件、相似件、标准件 B ．回转件、箱体零件、标准件 C ．复杂件、回转件、箱体零件 D ．复杂件、相似件、标准件 5. 已知变换矩阵为，则图形将[ ] A.在X 方向放大L 倍，在Y 方向放大m 倍 B.在X 方向放大m 倍，在Y 方向放大L 倍 C.在X 方向平移L ，在Y 方向平移m D.在X 方向平移m ，在Y 方向平移L 系别： 班级： 姓名： 学号：
二．填空题（每空2分，共30分） 1. CAD/CAM 软件系统可以分为系统软件、支撑软件和 。 2. 二维图形的基本几何变换有比例变换、对称变换、 、 和错切变换等. 3. 在CAD 工作中，二维绘图软件和三维造型软件是其重要工具，常见软件 有 ， ， 等 4. 分类编码系统在成组技术实际应用中，有三种基本编码结构：、树式结构、 、 。 5. 数值程序化的方法有 和 数表程序化的方法有 、 和公式计算法。 6． 的就是图形裁剪技术，一般地，认为 的是可见的，落在 是不可见的。 三、判断题，将对或错用√或ⅹ填入各题序号前括号内 （每小题2分，共10分） 1．表面建模可以进行有限元分析、物性计算等。（ ） 2．物体先平移后旋转与先旋转后平移，两者的结果是一样的。（ ） 3．工序设计包括确定工步操作内容和刀、夹、量具等。（ ） 4．CAPP 是利用计算机技术辅助工艺师完成从毛坯到成品的设计和制造过程。（ ） 5．最小二乘法曲线拟合就是将所有节点的偏差平方和达到最小。（ ） 四、简答题（共30分） 1. 列举出几种线图的程序化方法，并就其一种写出简要步骤 (12分)。
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
2015年全国自考工业用微型计算机模拟试卷(一) 一、单项选择题(本大题共20小题，每小题2分，共40分)在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 第1题使用E-mail发送电子邮件时，所使用的网络通信协议是【】 A. HTTP B. TELNET C. FTP D. SMTP 【正确答案】 D 【你的答案】 本题分数2分 第2题在寄存器间接寻址方式中，操作数是从【】 A. 主存中读出 B. 寄存器中读出 C. 磁盘中读出 D. CPU中读出 【正确答案】 A 【你的答案】 本题分数2分 第3题容量为16KB的EPROM芯片是【】 A. 2716 B. 2732 C. 2764 D. 27128 【正确答案】 D 【你的答案】 本题分数2分 第4题利用DOS系统功能INT 21H的9号（AH=9）功能调用，显示一个字符串，其入口参数为【】 A. DS：DX=字符串首地址 B. DS：DX=字符串末地址 C. CS：DX=字符串首地址 D. CS：DX=字符串末地址 【正确答案】 A 【你的答案】 本题分数2分
第5题十六进制补码93H所表示的真值是【】 A. -19 B. -20 C. -108 D. -109 【正确答案】 D 【你的答案】 本题分数2分 第6题 8086是【】 A. 单片机 B. 单板机 C. 微机系统 D. 微处理器 【正确答案】 D 【你的答案】 本题分数2分 第7题某一测控系统要求计算机的输出的模拟控制信号的分辨率必须达到千分之一，则选择的D/A转换器的位数应该至少是【】 A. 4位 B. 8位 C. 10位 D. 12位 【正确答案】 C 【你的答案】 本题分数2分 第8题下列哪个是8位A/D转换器【】 A. ADC0809 B. AD574 C. DAC1210 D. DAC0832 【正确答案】 A 【你的答案】 本题分数2分 第9题可编程定时／计数器8253的端口数为【】 A. 1 B. 2 C. 4 D. 8
有幸成为北京工业大学计算机科学与技术专业的研究生，走过了考研之路，现在回想，最真切的感受是痛并快乐着，感谢自己坚持了下来，拿到录取通知书的时候，很激动！借机会整理了一些研究生备考的基本注意事项，作为我个人备考的一些经验，分享给大家，希望可以帮助大家，积极备考并找到适合自己的备考方式。 首先是心态问题。之所以选择北京工业大学，说明我们对自己的要求还是很高的，当然，面对的竞争压力也会很大，保持一个良好的备考心态，做到稳扎稳打，那么考研第一步，这个心态就很到位了。 当然只有雄心壮志，实际行动也必须跟得上来，是时候准备自己缜密的备考计划了。如何计划呢，下面我开始分科为大家介绍方式方法。 数学 数学是计算机科学与技术专业的基础学科，所以对于咱专业的学生是相当重要的。所谓基础不牢，地动山摇。所以我们一定要善待并学好数学。这就需要我们早点开始备考，大概2-3月份就要开始了，这时候主要是为了打好基础，教材选择我们的基础课本就可以。再打印一份考试提纲，根据提纲，细化每一个知识点，然后分析每一个知识点在教材上是如何介绍的。研数盒子，这个公众号的特点是习题为主，数学一定要多加练习，这个公众号就是以练习各种习题为主，每周都会发各种作业和讲解，研数盒子有一套教材叫做研数800题非常好。针对考点、习题、教材，反复练习后，就会融会贯通了。这时候，数学基础就比较稳固了。下一步就是每天坚持巩固练习，这一阶段首先选择一份分章节的练习册，针对每一个考点进行强化，然后再坚持做历年真题。坚持3个月以后，你会发现，知识点和考点都烂熟于心了。接下来，强化第二阶段到了，要建立自己的错题本，把错的题归纳整理，哪一个知识点理解得有漏洞，从错题本中能找分析出来，一直坚持整理错题，到考前2个月，你就有了一本针对自己弱项的宝贵资料。到考试前2两个月，基本上除了不断温习历年真题，就是翻看错题本了。好了，数学就说这么多。 英语 英语同样作为基础学科，真的是一门“付出就有回报”的学科。自认为英语基础比较好，但是还是不容忽视的一门学科，听说读写，每天样样不能少。但我
《工业机器人技术与应用》试卷 （A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。 2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。 3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。 4．一般来说，机器人运动轴按其功能 可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。 5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。 6．码垛机器人工作站按进出物料方式可 分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形 式。 7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。 8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装 备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。 9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装 机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂 装 机 器 人 和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。 二、判断（每题2分，共20分） （ ）1．涂装机器人的工具中心点 （ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。 （ ）2．一个完整的点焊机器人系统 由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。 （ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。 （ ）4．工业机器人的腕部传动多采 用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。 班级 姓名 学号