2018年江苏省高等职业院校技能大赛
“工业机器人技术应用”赛项竞赛规程
一、赛项名称
工业机器人技术应用
二、竞赛目的
赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。
三、竞赛方式
竞赛为团体赛。每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。
四、竞赛内容
参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。
基本赛项任务：
1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。
2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。
3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。
4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。
5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。
6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。
7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。
综合赛项任务：
1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。
2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。
3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。
4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。
1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣；
2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。
五、竞赛试题
（一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。
（二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组
现场随机抽取。
六、成绩评定及公布
1.组织分工
在大赛组委会的领导下成立由检录组、裁判组、监督组和仲裁组共同组成的成绩管理组织机构。具体要求与分工如下：
（1）检录工作人员负责对参赛队伍（选手）进行点名登记、身份核对等工作。检录工作由赛项承办院校工作人员承担。
（2）裁判组实行“裁判长负责制”，设裁判长1名，全面负责赛项的裁判管理工作并处理比赛中出现的争议问题。
（3）裁判员根据比赛需要分为加密裁判、现场裁判和评分裁判。
加密裁判：负责组织参赛队伍（选手）抽签，对参赛队信息、抽签代码等进行加密；加密裁判不得参与评分工作。
现场裁判：按规定做好赛场记录，维护赛场纪律，评定参赛队的现场得分。
评分裁判：负责对参赛队伍（选手）的比赛任务完成、比赛表现按赛项评分标准进行评定。
（4）监督组对裁判组的工作进行全程监督，并对竞赛成绩抽检复核。
（5）仲裁组负责接受由参赛队领队提出的对裁判结果的申诉，组织复议并及时反馈复议结果。
2.成绩管理程序
参赛队伍的成绩评定与管理按照严密的程序进行，成绩管理流程如图1所示。
检录、抽签
确定上场次序及
赛位
参赛队赛位登记
赛位信息加密封存监督组监督保密室保存
参赛队比赛
竞赛作品演示
裁判评
定成绩成绩汇总加密信息解密
监督组抽查
成绩公布
图1 成绩管理流程图
3.成绩评分
（1）现场评分
现场裁判依据现场打分表，对参赛队的操作规范、现场表现等进行评分。评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。
（2）过程评分
根据参赛选手在分步操作过程中的规范性、合理性以及完成质量等，评分裁判依据评分标准按步给分。
（3）抽检复核
为保障成绩统计的准确性，监督组对赛项总成绩排名前30%的所有参赛队伍的成绩进行复核；对其余成绩进行抽检复核，抽检覆盖率不得低于15%。监督组将复检中发现的错误通过书面方式及时告知裁判长，由裁判长更正成绩并签字确认。错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组需对所有成绩进行复核。
4.成绩公布
赛后公布比赛成绩。
七、竞赛环境
1.比赛区域净空高度不低于3.5m，采光、照明和通风良好，环境温度、湿度符合设备使用规定，同时满足选手的正常竞赛要求。
2.赛场主通道宽3m，符合紧急疏散要求。
3.赛场提供稳定的水、电、气源和供电应急设备，并有保安、公安、消防、设备维修和电力抢险人员待命，以防突发事件。
4.根据赛项特点，用挡板隔离出比赛区域构成竞赛单元，赛位面积在32㎡左右。
5.赛场布置5个赛位，备用赛位1个。基本配置为6个赛位。各单元均提供三相五线制交流380V、单相交流220V电源供电设备及0.8Mpa 压缩空气气源，并为每位参赛选手提供一套防护用品。
6.赛场设维修服务、医疗、生活补给站等公共服务区，为选手和赛场人员提供服务；设有指导教师参观的专门通道；设有安全通道，大赛观摩、采访人员在安全通道内活动，保证大赛安全有序进行。
7.赛事单元相对独立，确保选手独立开展比赛，不受外界影响；赛区内包括厕所、医疗点、维修服务站、生活补给站、垃圾分类收集点等都在警戒线范围内，确保大赛在相对安全的环境内进行。
八、技术规范
（一）相关知识与技能
1.机电技术应用
2.机电设备安装与维修
3.链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动、气动控制技术
4.变频调速、步进驱动系统、伺服驱动系统原理与应用
5.PLC自动控制技术
6.运动控制技术及精确定位控制技术
7.视觉识别技术
8.机器人控制技术
（二）相关职业标准
校企结合，嵌入相关职业资格标准要求。
1.维修电工国家职业标准（职业编码6-07-06-05）
2.工具钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-02）
3.装配钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-01）
4.机械设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-01）
5.可编程控制系统设计师国家职业标准（职业编码X2-02-13-10）
九、技术平台
大赛设备指定供应厂商为：江苏汇博机器人技术股份有限公司
技术平台组成如图2所示。
图2 技术平台组成
（一）主要技术参数
设备主要技术参数见表1。
表1 设备主要技术参数
项目参数
电源规格AC380V / 50Hz / 8kW
气源规格进气管φ12； 0.5-0.8Mpa
环境温度－5℃～+45℃
相对湿度≤96%
系统整体场地尺寸（长×宽）mm：8000×4000
码垛机——立库
系统仓位数28个
仓位容积（长×高×深）mm：320×267×256 仓位承重>5kg
X轴行程1372mm
Y轴行程920mm
Z轴行程827mm
X轴移动速度（最大）227mm/s
Y轴移动速度（最大）680mm/s
Z轴移动速度（最大）552mm/s
AGV运料系统行走速度最大720 mm/s 输送带速度最大554mm/s 电源电压48V
托盘流水线输送速度最大554mm/s
装配流水线输送速度最大554mm/s
安全防护网外形尺寸（长×宽×高）mm：3000×3000×1300
（二）结构组成与功能
1.立体仓库
立体仓库用万能角钢组装而成。仓库总长约2800mm，高度约1900mm，共有4层7列28个仓位，最下层仓位距地面高度约781mm。仓位入口尺寸长为320mm，高为235mm，仓位深度为300mm。每个仓位内都有定位装置，保证托盘在货架内准确就位。
2.码垛机
码垛机在地轨上运行，并用滚轮侧面导向。码垛机沿铁轨运行（X 轴)距离为2372mm，货叉水平运行（Y轴）距离为920mm，货叉垂直运行（Z轴）距离为1000mm。X轴方向的运动采用高精度蜗轮减速装置，使机器具有一定的自锁性。Y轴方向的运动采用齿轮——双齿条行程倍
增机构，并采用滚动导轨支承，结构紧凑，定位精度好。Z方向的运动采用链条提升机构并采用直线轴承导向。
基础底板由型材和钢板组成，码垛机和货架都直接安装在底板上，码垛机、货架和底板组成了一个相对独立的整体。底板用8个避震脚支撑在地面上，底板上还安装有对射式传感器，用于AGV与码垛机之间的通讯。
3.AGV运料系统
AGV运料系统的外形尺寸为：长820mm，宽480mm，高774mm，总质量约70kg，载重为200N，采用磁导式循线方式，行走电机采用两台带电磁抱闸装置的直流无刷电机，实现差速控制，最高速度为0.72m/s，定位精度为±5mm，AGV前后均有碰撞保护装置，实现碰撞后立即断电停车。
AGV上部为平带输送装置，采用直流电机驱动，实现与流水线及码垛机对接以运送货物。具有3个货位(一次最多运送３个货物)，装有传感器以检查货物数量。皮带离地面高度为774mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。
AGV上部装有用于操作及显示的７＂触摸屏以及一个三色塔灯（AGV工作警示灯），其控制采用PLC控制系统，可与托盘流水线及码垛机进行实时通讯，保证相互之间信息交流及工作对接。
AGV主要参数规格见表2。
4.托盘流水线系统
如图3所示，该单元下部为铝型材框架，并装有对射式传感器，用于AGV运料系统与托盘流水线系统之间的通讯。输送带总长1200mm，宽度622mm，离地面高度774mm，最多可容纳6个托盘，对应G1~G6共6个工位（抓取位为第1工位）。上部输送装置采用交流电机驱动的倍速链传动，传动平稳且定位精度高。在第G2、G4工位前端下方放置阻挡气缸，在G2、G5、G6工位放置光电开关。托盘流水线的入口处成喇
叭形状且加装流利条导向，系统侧面有1个托盘回收装置。
图3 托盘流水线示意图
G4号工位是物料识别工位，其上部安装有视觉识别系统，下部安装有LED光源，当透明托盘经过视觉识别后，排队进入G3、G2、G1工位，其中G1工位为机器人分类抓取工位，待G1工位托盘内工件抓取完毕后，机器人将空托盘抓取并放入托盘回收处，然后进行下一托盘工件的抓取。
5.装配流水线系统
如图4所示，装配流水线下方为铝型材框架，上方采用板链输送。板链输送采用步进电机驱动，运动精度高，可以进行双向运动。板链输送带上安装有原点开关，可以精确定位各工位的具体位置。输送带长度为2000mm，宽度为600mm，离地面高度774mm。
如图5所示，装配流水线由成品库G7、装配工位G8、备件库G9三个部分组成。装配工位G8用于分别放置1、2、3、4号工件，其中1号工件放置位也为成品组装位；在装配工位G8安装有四个伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配。备件库G9用于存放2、3和4号工件，当托盘流水线送来多个同一类型的工件，而又无法实时装配时，可将其暂时存放到备件库中；成品库G7用于存放已装配完成的工件，当装配
工位完成了一个完整的装配任务后，机器人将成品抓取并放入成品库；成品库G7同时也是1号工件的暂存位，当托盘流水线送来多个1号工件时，可将其暂时存放于成品库中。
图4 装配流水线示意图
图5装配流水线工位分布图
6.多关节机器人
如图6所示为6个自由度多关节机器人，其最大负荷>=16kg，臂展>1.5m。机器人第六轴安装有气动真空吸盘和三爪卡盘，如图7所示。PLC通过通信方式控制机器人选取合适的末端工具抓取托盘内的工件，将合格工件放置在装配流水线的相应位置并完成装配，并将空托盘以及缺陷工件放入托盘回收处。
工业机器人参数见表2。
图6 六关节机器人图7 机器人末端工具
7.安全防护网
金属防护网结构，长宽各3000mm，高1300mm，防护网上配有安全门，门打开时机器人必须停止工作。
8.控制系统网络拓扑结构
控制系统网络拓扑结构如图8所示。
图8控制系统网络拓扑图
（三）设备主要配置
竞赛设备组成和各部分技术参数及规格如表2所示。
表2竞赛设备组成和各部分技术参数及规格序号名称数量主要技术参数及规格
1 自动化立
体仓库
1台
（1）仓库总高约1900mm，宽度约2800mm；
（2）共有28个仓位，每个仓位容积约为320mm
×235mm×300mm；
（3）每个仓位均具有空位检测开关。
2 码垛机器
人
1台
具体参数：
（1）X轴方向的运动采用蜗轮减速装置，具有一
定的自锁性；
（2）X、Z轴方向留有工业级定位系统接口，X轴、
Z轴的驱动电机带有刹车装置，保证机器断电后
立即停车；X轴和Y轴运动都带有防撞装置；
（3）X、Y、Z轴均采用变频控制。
3 基础底板2块基础底板由型材和钢板组成，共有2块基础底板：（1）1块底板用于安装仓库与码垛机器人；（2）另1块安装在多关节工业机器人下方。
4 码垛单元
控制系统
及控制柜
1台
（1）控制柜尺寸约（长×宽×高）mm：
805×555×1200
（2）供电要求：三相/380V/50Hz；
（3）控制系统主要配置：
1）可编程控制器西门子CPU1215C 1个；
2）扩展模块3个；
3）西门子TP700精智触摸屏1个；
4）西门子G120变频器，包括控制单元、变频器
功率单元、BOP-2基本操作面板各3个。
5 AGV机器
人
1台
具体参数为：
（1）外形尺寸约（长×宽×高）mm：
720×480×610
（2）直线运行速度：18m/min
（3）弯道运行速度：10～15m/min
（4）纵向地标定位精度：±3mm
（5）横向地标定位精度：±3mm
（6）最小转弯半径：650mm
（7）额定载重：30Kg
（8）最大载重：50Kg
（9）自动导引传感器：专用磁导循迹传感器
（10）电源：电池组DC12V 36AH两组
（11）充电方式：外置充电器
（12）最大噪音：≤70db
6 多自由度
关节式机
器人
1台
（1）基本要求：型号HR20-1700-C10工业级；并
为以后扩展提供接口。线缆长度满足正常使用，
可与控制系统电控柜直接连接。具备软件升级功
能及计算机联网和系统进一步扩展功能；
（2）机器人技术参数要求如下：
1）运动自由度：6自由度；
2）驱动方式：AC全伺服电机驱动；
3）负载能力：20kg；
4）重复定位精度：±0.08mm；
5）每轴运动范围：
关节1：±180°；
关节2：+65°/-145°；
关节3：+175°/-65°；
关节4：±180°；
关节5：±135°；
关节6：±360°；
6）每轴运动速度：
关节1：170°/s；
关节2：165°/s；
关节3：170°/s；
关节4：360°/s；
关节5：360°/s；
关节6：600°/s；
7）最大展开半径：1722mm；
8）通信方式: MODBUS TCP/以太网
9）操作方式：示教再现/编程；
10）供电电源：三相/380V/50Hz；
11）控制系统和示教盒：1套；工业级嵌入式控
制，独立控制柜；高性能运动控制器，人机界面
圆形双把柄示教盒编程控制操作。具有机械保护、
电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停
止等保护功能；以保证实验实训安全。
（3）末端配置负压吸附工具和气动三爪夹具，以
及安装支架：1套；
7 智能视觉
检测系统
1套
（1）工业相机分辨率（像素）：640×480 约30
万像素；
（2）工业镜头：1/2″靶面，C接口，焦距f=5mm
手动光圈；
（3）相机配置附标准特征库的软件。
8 托盘流水
线系统
1台
具体参数为：
（1）流水线距地面的尺寸：774mm，可微调；
（2）输送速度最大55mm/s；
（3）流水线采用倍速链结构，由交流电机驱动。
（4）流水线入口处呈喇叭口形状且加装流利条导
向；具有6个工位，第2、4工位安装有阻挡气缸，
第2、5、6工位安装有光电开关；侧面有1个托
盘回收装置。
9 装配流水
线系统
1套
具体参数为：
（1）流水线距地面的尺寸：774mm，可微调；
（2）输送速度最大550mm/s；
（3）流水线采用板链结构，板链输送带上安装有
原点开关；
（4）输送带长度为2000mm，成品库、备件库和
装配工位各占用1个工位。
（5）流水线由步进电机控制。
10 安全防护
网
1组
（1）外形尺寸（长×宽×高）mm：
3000×3000×1300；
（2）配置安全门和安全开关；
11 主控系统
及控制柜
1台
（1）控制柜尺寸约（长X宽X高）mm：
805×555×1200；
（2）供电要求：三相/380V/50Hz；
（3）控制系统主要配置：
1）可编程控制器西门子CPU1215C 1个；
2）扩展模块1个；
3）西门子TP700精智触摸屏1个；
4）西门子G120变频器，包括控制单元、变频器
功率单元、BOP-2基本操作面板各1个。
12 计算机2台（1）硬件要求
1）CPU处理器酷睿i3 双核3.0以上；
2）内存 4G以上
3）硬盘 500GB以上
4）网卡百兆网卡
（2）软件要求
1）Windows 7及以上操作系统，32位或64位；2）安装有竞赛设备配套PLC编程软件、竞赛设备配套视觉处理软件、office软件、微软拼音以及搜狗拼音等中文输入法和英文输入法。
13 附件1套路由器、网线、桥架、工件、托盘等
十、成绩评定
（一）评分标准
本赛项成绩满分为100分。参赛队的成绩由运行任务分（占总分90%）和职业与安全意识分（占总分10%）组成。
1.运行任务分：（共90分，其中基本任务70分，综合任务20分）
（1）机械和电气系统的安装调试（15分）
包括六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试;生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试;AGV机器人上部输送线安装与调试;视觉系统的连接;工业以太网网络连接等。
（2）按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上缺陷工件的检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。（10分）
（3）六关节机器人参数设定、标定、安全工作区间建立；现场示教编程及复现。（15分）
（4）系统模块调试:包括立库码垛机基本功能调试; 托盘流水线、装配流水线模块调试; 视觉系统模块调试; 工业机器人系统模块调试。（30分）
（5）系统整体联调演示（20分）
2.职业素养分：（共10分）
职业素养分由该场比赛裁判按照参赛队以下方面表现进行评定：（1）公平竞赛，遵守赛场纪律；
（2）遵守操作规程，安全、文明参赛；
（3）冷静、高效，分工合作，一丝不苟；
（4）着装规范整洁，爱护设备，保持竞赛环境清洁有序；
（5）抗工作环境干扰能力强、善于与裁判沟通。
具体评分细则见表3。
表3 评分细则
竞赛内容配分评分内容评分要求
机械电气系统安装15分
1.六关节机器人附件、结构件安
装；
2.六关节机器人外围电路、气路连
接；
3. AGV小车控制电路、电气连接和
调试；
4.流水线传感器、电气连接和安
装；
5.安全门等系统外围附件、电气安
装；
6.AGV上部输送线安装调试；
7.安全指示灯安装调试。
1.根据任务书的装配要求
对机械系统部件正确的安
装，安装坚固，传动组件调
整顺畅等；
2.电气线路连接正确，导
线、号码管使用正确合理，
驱动器、传感器等连接正
确、走线合理；
3.上电前安全检查，上电后
初步检测元件工作是否正
常，检查局部电路功能。
视觉系统安装编程调试10分
1.机器视觉系统安装与接线；
2.机器视觉系统参数设置；
3.机器视觉工件识别程序和流程
编制；
4.机器视觉缺陷检测等程序编写。
1.相机系统硬件连接正确；
2.能对工件的类型进行正
确识别，能区分有缺陷工
件。
工业机器人
系统编程调
试15分
1.工业机器人基本参数设定；
2.坐标、工作空间等设定；
3.基本测试程序示教；
4.工业机器人示教编程。
1.工业机器人各系统参数
设定正确；
2.能根据任务书要求，完成
规定程序示教编程并复现。
系统模块调
试30分
1.码垛立体库的编程和调试；
2.机器人单元与视觉单元的通讯
编程和调试；
3.机器人单元和主控系统的通讯
和调试；
4.托盘流水线、装配流水线编程和
调试。
1.码垛机、流水线等编程调
试；
2.变频器、伺服系统参数设
置调试运行；
3.触摸屏的各控制画面绘
制、组态、界面切换、流程
监控显示。
系统整体运
行20分
1.主控系统人机界面设计；
2.主控系统程序设计；
3.系统整体任务运行调试。
1.PLC与工业机器人、视觉
系统、码垛立库等通讯联网
正常；
2.系统初始状态设定后，能
按照任务书要求完成相应
功能；
3.系统非正常运行过程时，
按照任务书要求对系统进行报警、停止、显示等功能。
职业素养与安全意识10分
1.现场操作安全保护符合安全操
作规程；
2.工具摆放、包装物品、导线线头
等的处理符合职业岗位的要求；
3.团队既有分工又有合作，配合紧
密；遵守赛场纪律，尊重赛场工作
人员，爱惜赛场的设备和器材，保
持工位的整洁
1.现场操作安全保护符合
安全操作规程，穿戴符合职
业岗位要求；
2.工具摆放整齐、节约使用
耗材；
3.爱惜赛场的设备和器材，
保持工位的整洁，团队分工
合作，遵守竞赛纪律，尊重
裁判员、工作人员等。
3.违规扣分
选手有下列情形，需从比赛成绩中扣分：
（1）在完成工作任务中，出现电路短路故障扣10分；
（2）在完成工作任务的过程中，因操作不当导致人身或设备安全事故，扣10～20分，情况严重者取消比赛资格；
（3）在完成工作任务的过程中违反操作规程或因操作不当，未造成设备损坏或影响其他选手比赛的，扣5～10分；造成设备损坏或影响他人比赛情节严重的报竞赛执委会批准，由裁判长宣布终止比赛，不计竞赛成绩；
（4）参赛选手有不服从裁判、扰乱赛场秩序等行为扣10分，情节严重的，取消参赛队竞赛成绩。有作弊行为的，取消参赛队参赛资格；
（5）参赛选手违反赛场纪律，依据情节轻重，扣1～5分。情节特别严重，并产生不良后果的，则报大赛组委会批准，由裁判长宣布终止该选手的比赛；
（6）裁判宣布竞赛时间到，选手仍继续操作的，由现场裁判负责记录扣1～5分，情节严重，警告无效的，取消该队的参赛成绩。
4、成绩排名
参赛队的成绩为职业素养分和任务得分之和，比赛成绩按照总得分从高到低排列，若总得分相同，则按照任务得分排名，得分高的队伍排名在前；若任务得分相同，则按照完成比赛任务的时间排名，完成时间少的队伍排名在前；若完成任务的时间相同，则由裁判组综合评定。
（二）裁判方法
1.赛项裁判组负责赛项成绩评定工作，每2位裁判为一小组，负责1个赛位的现场执裁工作。
2.裁判评分方法：采用过程评分，对于赛项完成的每一个任务，由2名评分裁判对照评分表即时判分。
3.两名记分员在监督人员现场监督下，对参赛队的评分结果进行分步汇总，所有步骤成绩的汇总值作为该参赛队的最后任务得分，最终生成参赛队总成绩表，由裁判长签字确认后，将工作任务书、评分表等相关纸质文档进行封存签字，移交到执委会。
4.评分表中所有涂改处均需向裁判长说明并备案；在复查中发现的问题均需向裁判长说明并备案。
5.最终将比赛所有资料交大赛组委会汇总，所有裁判员未经组委会同意不得泄露比赛试题和比赛成绩，比赛结果由大赛组委会进行公布。
十一、申诉与仲裁
（一）申诉
1.参赛队对不符合竞赛规定的设备、工具、软件，有失公正的评判、奖励，以及对工作人员的违规行为等，均可提出申诉。
2.申诉应在竞赛结束后1小时内提出，超过时效不予受理。申诉时，
应按照规定的程序由参赛队领队向赛项仲裁工作组递交书面申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到的人员、申诉依据与理由等进行充分、实事求是的叙述。事实依据不充分、仅凭主观臆断的申诉将不予受理。申诉报告须有申诉的参赛选手、领队签名。
3.赛项仲裁工作组收到申诉报告后，应根据申诉事由进行审查，3小时内书面通知申诉方，告知申诉处理结果。
4.申诉人不得采取过激行为刁难、攻击工作人员，否则视为放弃申诉。
（二）仲裁
赛项设仲裁工作组接受由代表队领队提出的对裁判结果等方面问题的申诉。赛项仲裁工作组在接到申诉后的2小时内组织复议，并及时反馈复议结果。仲裁工作组的仲裁结果为最终结果。
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
国家中等职业教育改革发展示范学校建设项目《电子技术及应用》课程标准 锦州市机电工程学校机电技术应用专业
目录 一、课程简介 (3) 二、课程设计思路 (3) 三、课程目标 (4) 四.课程内容和要求 (5) 五、课程实施建议 (9) 六、岗位职业能力标准 (15)
一、课程简介 课程名称：《电子技术应用》 学时：90 授课对象：机电技术应用专业学生 课程性质：电子技术是一门中职学校电类专业学生的专业基础课，内容涉及电类专业学生所学的模拟电路、数字电路、电力电子三部分，应用性很强，因此要求学生既要掌握基础理论知识，又要结合后续专业课程与顶岗实习实际，提高学生实践应用能力。在教学中要根据中职学生的知识基础及就业岗位需求组织教学内容，同时采取理实一体化教学模式，注重理论与实践的融合，从而提高学生分析问题和解决问题的能力。进一步提高学生综合素质，增强适应职业变化的能力，为继续学习打下基础。 先导课程：电工技术应用 后续课程：电子CAD 二、课程设计思路 电子技术是集模拟电子技术、数字电路、电力电子三方面知识为一体的一门课程，其理论性、实践性、应用性较强。为体现其特点，本课程采用理论与实践紧密结合，分模块教学的方法，每一模块安排其对应的教学内容，由浅入深、逐步递进。在教学过程中采用理论与实践教学相统一的专业教师授课，加大实践教学模式，增加学生的感性认识以提高学习兴趣。学生通过本课程的学习达到：熟悉模拟电路的基本元器件、掌握基本单元放大电路与集成电路的组成及分析方法、直流稳压电源电路，组合逻辑电路和时序逻辑电路的特点及应用等等。教学中着重于各种电路的应用。课堂上学到的知识只有通过实用电子电路的设计、制作和调试等环节才能转化为专业能力。
项目工程设备操作和管理等工作。 主要职业能力 1．具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2．具备新能源（太阳能、风能等）工程装备操作和管理能力； 3．具备简单机械设备的拆装、调试与维护能力； 4．具备简单机床的操作、加工与零件设计能力； 5．具备新能源（太阳能、风能等）装备性能测试和维护管理能力； 6．具备新能源（太阳能、风能等）装备现场安装和生产调试能力； 7．掌握新能源（太阳能、风能等）装备的生产流程和制造工艺； 8．熟练运用计算机处理工作领域内的信息和技术交流。 核心课程与实习实训 1．核心课程 机械制造基础、机械设计基础、机械制图与CAD、电工电子技术、PLC系统编程与维护、典型光伏生产设备应用与装调、典型风机生产设备应用与装调、生产设备检测技术等。 2．实习实训 在校内进行机加工、CAD、光伏组件生产、小型风机装配、光伏生产设备装调、风机生产设备装调等实训。 在新能源生产设备制造企业进行实习。 职业资格证书举例 机电工程师维修电工 衔接中职专业举例 机电设备安装与维修 接续本科专业举例 新能源科学与工程 5603 自动化类 专业代码560301 专业名称机电一体化技术 基本修业年限三年 培养目标 本专业培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械加工技术、电工电子技术、检测技术、液压与气动、电气控制技术、自动生产线技术及机电设备维 377
修等基本知识，具备机电一体化设备操作、安装、调试、维护和维修能力，从事自动生产线等机电一体化设备的安装调试、维护维修、生产技术管理、服务与营销以及机电产品辅助设计与技术改造等工作的高素质技术技能人才。 就业面向 主要面向机电一体化设备制造和应用企业，在机电一体化技术及工业自动化技术领域，从事机电一体化设备操作、安装调试、维护维修、现场技术管理、服务与营销，以及机电产品的质量检验和质量管理、机电产品辅助设计与技术改造等工作。 主要职业能力 1．具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2．具备机电设备和自动化生产线的安装、调试、运行和维护维修能力； 3．具备一般机电一体化设备营销和售后服务能力； 4．具备进行装备制造类企业生产现场技术管理的能力； 5．具备机电产品质量检验和管理能力； 6．掌握阅读及绘制零件图、装配图、原理图和接线图的方法，能识读机电产品和自动化生产线装配图、接线图； 7．熟悉机电一体化设备操作规程与规范，能正确使用工具、量具、仪器仪表及辅助设备； 8．熟练操作机床完成工件加工。 核心课程与实习实训 1．核心课程 机械制图、机械设计与加工、气动与液压技术、电工与电子、电气控制与PLC、自动生产线、工业机器人技术、机电设备维护维修与管理等。 2．实习实训 在校内进行钳工、机加工、数控加工、电子产品设计与制作、小型设备电气系统安装与调试、自动生产线安装与调试等实训。 在机电一体化设备制造和应用企业进行实习。 职业资格证书举例 机修钳工数控机床操作工电工 衔接中职专业举例 机电技术应用机电设备安装与维修机械制造技术 接续本科专业举例 机械电子工程机械设计制造及其自动化 378
工业机器人应用技术课程标准 、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLG机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业选修课 二、课程性质 工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。 本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内 容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计 该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基 本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应
用能力。教学的过程是：案例导入T相关知识一案例讲解一知识拓展。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1知识: 通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人的结构，工业机器人的环境感觉技术，工业机器人控制，工业机器人系统等方面的知识。 2、能力 （1）了解如何操作工业机器人，完成简单的动作。 （2）掌握各种工业机器人的构造原理以及特点。 （3）能分析出简单的故障所在。 （4）能设计出简单的末端操作器。 3、素质 （1）培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神 （2）培养科学的学习态度与作风，利用先进技术进行开拓创新的专业思维。 （3）培养良好的专业触觉。 六、课程内容与学时分配 （一）课程内容与学时分配表
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/b88878295.html, 中职电子技术应用理论与实训一体化 作者：郑真先 来源：《新课程·教师》2015年第09期 摘要：电子技术的应用在中职院校中特别重要，所以中职电子技术教师应把基础理论知识与学生的实际操作相结合，提升学生的操作能力。中职电子技术应用理论与实训的一体化已势在必行，教师需采用“实践—理论—实践”的教学方式来帮助学生学习，提升中职院校的就业率。因此，就中职电子技术教师如何实现电子技术应用理论与实训一体化展开探讨。 关键词：中职电子;技术;理论;实训 虽然中职电子技术应用的理论及实训相结合能够帮助学生强化动手操作能力，提升中职 院校的就业率，但是这种教学方式比较新颖，教学手段不够成熟而且其中存在一些问题。因此，中职教师需认识理论与实训相结合的意义价值，逐渐把理论与实训一体化落到实处。 一、中职电子技术理论与实训所存在的问题 虽然中职电子技术理论与实训一体化的教学模式还是新兴教学方式，但是并没有被教师 采用，相反采用“实践—理论—实践”教学的中职教师有很多，但是这些教师因不了解其所在意义，所以导致理论与实训一体化实训模式存在很大问题，如：（1）中职院校的电子技术教师对理论与实训一体化的知识网运用不娴熟，导致学生感觉自己被限制，中职教师很难掌控学生的“心”，使得整个课堂气氛压抑、沉闷、透不过气;（2）中职教师没有制订一个适合学生的教学方案，导致学生不明白何处是重点，自己需要了解哪些基础知识理论;（3）中职电子技术应用理论与实训一体化的基本内容过于单一、封闭，不利于学生动手操作能力以及创新思维的培养。因此，中职教师需要打破传统的教学模式，运用新的教学手段，深入中职电子技术应用理论与实训一体化理论研究，从而强化学生的动手操作能力，提升中职院校的就业率，尽可能缩短其教学时间。 二、电子技术应用理论与实训的有效教学 中职院校是以学生的能力为主的教学院校，而且其主要以就业为主导。所以中职电子技 术应用需要把理论与实训相结合，把两者逐渐一体化，强化学生的动手操作能力，以便于学生能够胜任实习岗位。因此，理论与实训一体化的中职电子应用也势在必行。那么中职教师如何做到有效教学呢？ 1.采用“实践—理论—实践”的教学 中职电子技术应用实训是针对性较强，能够提升学生专业化水平针。所以，为了加强理 论与实训一体化，教师应尽量采用“实践—理论—实践”的教学方式引导学生学习中职电子技术应用。中职教师如果只是为学生讲解课本上的理论知识而不加以实训，容易导致学生动手操作
一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）： 1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列） 2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型 3.胎膜：对工件的内外板可靠定位 4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。定位夹具可以保证内外板的 位置关系，确保滚边质量 5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证 二、工艺方法： 1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。 2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。 3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令: 如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。 或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。 三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下： 1. 外板上出现明显的波纹 2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c 3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来） 4. 外观质量和尺寸缺陷 此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决
移动机器人的发展史和应用领域 移动机器人的发展史和应用领域电子元件知识11月29日讯，智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen和CharlesRosen 等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 什么是移动机器人？ 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器
社会需求 工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。目前我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。到目前为止，上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。 培养目标 本专业主要培养德、智、体、美全面发展，具有在生产一线从事工业机器人及其相关机电设备的安装、编程、调试、运行维护和设备管理的高端技能型专门人才。 培养拥护党的基本路线，具备德、智、体、美等全面发展的综合素质，掌握使用工业机器人为主的工业控制、自动化应用等必备知识，具备从事工业机器人自动化生产线安装、调试、维护、系统集成的综合职业能力，适应工业机器人操作、工业机器人调试、工业机器人生产线维护、工业机器人设备集成和改造等职业岗位任职要求的高素质技术技能应用型人才。
能力要求 要求学生通过三年的学习，能够掌握一般工业机器人的结构、运动原理等基本知识，掌握机器人的安装调试、编程操作、维护与维修的技能，并具有良好的实际生产水平，满足工业机器人应用的技能要求。具有良好的团结协作、钻研、踏实肯干的职业精神与专业素养。相关优秀院校 南阳职业学院 主要课程： 专业核心课程：《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》。 主要实践环节：《典型电气控制设备专项训练》、《自动生产线的集成与控制》、《嵌入式控制系统专项训练》、《机器人机械系统专用周》、机器人技术综合实训、《电工电子实训》、《顶岗实习Ⅰ》、《毕业实践》。就业面向 1)面向机器人及其关联设备制造企业，从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和系统集成;2)面向机器人及其关联设备销售企业(主要代理公司)，从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和维护;3)面向拥有机器人及其关联设备的公司(主要自动化企业)，从事机器人及其相关机电设备的运行维护和系统集成。
“机器人运行与维护”专业人才培养实施方案 （2018级） 一、专业领域 1.专业代码：（暂无，按中职机电技术应用初定051300） 2.专业名称： 机器人运行与维护 3.专业概述： 从事工业机器人工作站地日常使用、安装、调试、保养及外围设备地操作及维护工作. 二、入学要求与学习年限 1.入学要求： 1）初中毕业生或同等学力者； 2）身体健康，四肢、五官功能健全，无精神缺陷； 3）智力正常，能承受一定工作压力. 2.学习年限： 全日制，三年 三、培养目标与就业岗位方向 1.人才培养目标 本专业培养适应现代制造业企业机器人运行岗位地技术人才，他们应具有与我国现代化建设用工要求相适应地文化水平和人文、科技素质；具有良好地职业道德和终身学习意识；掌握工业机器人运行与维护专业地基础理论和操作技能；能独立从事工业机器人应用系统地安装、调试、编程、维修、运行与管理等方面地工作任务；具有一定操作实践经验，能服从生产管理地技术技能型人才. 2.就业岗位方向 1）主要就业岗位：机器人工作站地运行维护、安装、调试与管理 2）辅助就业岗位：生产线地日常维护管理、机电设备安装与维修 3）发展岗位：机器人工作站地开发、维修；机电设备销售技术支持等岗位. 四、人才培养规格
机器人运行与维护专业地毕业生应具有以下知识、技能和素质： 1.知识要求 1)掌握中等职业教育阶段和专业基本素质必需地文化基础知识； 2)掌握必要地人文科学知识； 3)掌握一定水平地计算机基础知识. 4)掌握相应地文化基础、计算机基础等知识； 5)掌握机械图样地基础理论知识； 6)掌握机械基础、电工识图、装配钳工、维修电工地基本理论知识； 7)掌握液压与气动控制地基本理论知识； 8)掌握一般机电设备安装及修理地基本理论知识； 9)掌握常规机械部件地检测知识； 10)掌握机器人地结构与原理等基础知识； 11)掌握机器人控制、与编程等理论基础知识； 12)掌握机器人工作站安装与调试地基础理论知识； 2.技能要求 1)具有一定地文化素养及职业沟通能力，能用行业术语、文化与同事和客户沟通交流； 2)具有应用计算机和网络进行一般信息处理地能力，以及借助工具书阅读本专业英文 资料地初步能力； 3)具有普通钳工、电工、焊接、质量检测及一般机电设备安装等基本操作技能； 4)能读懂机器人设备地结构安装和电气原理图； 5)能构建较复杂地PLC控制系统； 6)能编制工业机器人控制程序； 7)具有机器人工作站地日常维护与运行地基本能力； 8)具有机器人工作站常见故障诊断与排除技能； 9)具有机器人工作站周边设备地维护与调试地能力； 10)具备机器人工作站正常运行维护地初步工作经验； 3.素质要求 1)热爱机器人运行岗位，有较强地安全意识与职业责任感； 2)有较高地团队合作意识，能吃苦耐劳； 3)能刻苦钻研专业技术，终身学习，不断进取提高；
机器人滚边在汽车行业中的实际运用 【字体：大中小】时间：2014-11-16 11:32:05 点击次数：20次 当前，车身门盖内外板的连接通常都使用包边工艺，使用传通模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差。为缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。 1 机器人滚边技术及现状 机器人滚边系统主要包括三大部分：滚边夹具系统、滚轮系统、机器人及其控制系统。滚边夹具系统用于将待滚边钢板固定在滚边模具上，而滚轮系统中，滚边头固定在工业机器人上，滚边头上面的滚轮根据折叠加工步骤的不同进行选取，通过滚轮将外部钢板的边缘绕里面的钢板进行弯曲。机器人及其控制系统主要用于控制滚轮的运动轨迹，以及机器人与其它相关系统间的通信，可根据车身外形变化设定程序，以满足不同零件形状的滚边需求。在滚边时，滚边头通过压力装置将压力传给滚轮，通过滚轮施加作用力将工件在冲压过程中预留的翻边向内侧翻折，从而将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整合成一体。 与传统的冲压包边相比，机器人滚边由于模具数量少，包边单元的投资和维护费用都相对较低，且其开发时间和投入使用的准备时间比较短。另外滚边系统具有极高的灵活性，不同型号可以在同一个制造单元中生产，滚边机器人还可以在制造单元中进行其他抓取和涂胶等任务。滚边零件的成形精度高，便面质量好。因此，机器人滚边技术已经成为塑性加工领域的一个研究热点，这得益于国内外许多科研机构和大型汽车制造企业的深入研究。现在国内外一些先进的汽车制造企业已将此项技术应用于制造外挂件，如车门，后盖和发动机罩，其它的应用领域包括天窗开口，以及轮罩包边。 2 滚边机器人现实应用案例 本案例中，零件为发动机盖，将零件外板和内板利用机器人滚边压合在一起。 2.1 工艺方法 本案例中，零件上下侧采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°，左右采用，四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°。从以上可以看出本案例为明显的欧式压合风格。 2.2 机器人的选型
智能移动机器人详细介绍 智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen 和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 什么是移动机器人？ 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。
工业机器人技术专业人才培养方案 一、培养目标 本专业培养热爱祖国、拥护党的基本路线，适应机械装备制造行业及应用工业机器人的制造行业、汽车制造、电子元件制造、化工、包装、食品加工等行业的生产、建设、管理、服务等一线需要的技术技能型人才，具有较强的实践能力，能够胜任工业机器人本体、工业机器人工作站或智能制造生产线设备的操作、编程、安装、调试、维护、维修、销售和工业机器人相关设备管理等工作，在德、智、体、美等方面全面发展的高素质技术技能型人才。 二、招生对象及学制 （一）招生对象：普通高中毕业生、中职学校毕业生 （二）学制：全日制三年 三、就业面向岗位与能力要求 （一）初始就业岗位、目标就业岗位、拓展岗位和就业范围 1.思想品德、人文和身心素质
2.必备的基础理论知识和专门知识
（1）基本能力： ①培养学生具有较扎实的理工科基础知识、系统的专业基本理论和实践技能，了解学科前沿及发展趋势，增强学生适应未来社会发展的能力。 ②培养学生具有宽口径专业应用知识，掌握本专业高级技术人员所涉及的机械工程基础、传感检测技术、液压与气压传动技术、单片机原理及应用、工业机器人操作与编程、工业机器人自动线安装、调试与维护以及机器人故障诊断等领域的专业知识，具有较强的专业实践能力。 ③使学生获得必要的综合能力和工程训练，具有本专业所需的系统设计和产品开发能力外，还应能够胜任现场系统调试、运行和维护等工作，富有创新意识和创新能力。 ④培养学生熟练掌握一门外语，能比较顺利地阅读专业外文书刊，具有听、说、写的基础。 （2）基本技能 ①钳工技能：根据零件图选择合适的加工方法，完成平面轮廓工件的加工； （小手捶的制作、插销板制作、标尺的制作、刀口尺的制作） ②机加工能力：能够根据零件图选择合适的加工方法。 （木质阶梯手柄制作、六面体铣削加工） ③掌握单片机原理及应用，取得单片机工程师证。 （循迹机器人设计制作、无人机设计、机械手设计制作）
探讨中职电子技术应用专业 【摘要】全面提高学生的素质，培养学生的创新能力和创新精神，成为我国二十一世纪教育的主题。而电子技术应用专业，其陈旧的教学内容，传统的教学方法和教学手段，已不适应现代中等职业培养目标的需要。在创新教学思想的指导下，对电子专业课程的教学内容、教学方法和教学手段进行创新探讨，从而激发学生学习的积极性，调动学生学习的主动性和创造性，培养学生分析问题、解决问题的能力。改进提高教育教学质量。 【关键词】电子技术；应用；创新教学；探讨 教育部早在2004年就曾指出：中等职业学校要主动适应经济和社会发展需要，以就业为导向确定办学目标，找准学校在区域经济和行业发展中的位置，加大人才培养模式的改革力度，坚持培养面向生产、建设、管理、服务第一线需要的“下得去、留得住、用得上”，实践能力强、具有良好职业道德。在中等职业学校电子技术应用专业课教学中最为重要的是实施创新教学，加强学生创业意识、创新能力和创新精神的培养，以新的思维方式创造性地解决问题，提高未来职业变化的应变能力，成为社会主义现代化建设事业的创新型人才。 一、专业课教学创新是时代的召唤 21世纪是知识经济时代，知识经济的本质是创新。“一个没有创新能力的民族，难以屹立于世界民族之林”，同样“一个没有创新能力的学校，难以长远健康发展”。事实证明，一个国家的综合实力越来越体现在国家的创新能力上。我国目前很多企业亏损，其中一个重要原因就是产品的科技含量低、人员素质低、创新意识差。目前在我们的教育中，仍然存在着“重维持，轻创新”，“重知识传授，轻能力培养”的旧思维方式，学生独立性差，依赖性强，没有主见，不敢想更不敢为，承受挫折的能力弱，创新教育薄弱导致创新素质差。这个问题应引起我们的深思和重视，中等职业学校培养大批创新型人才，是民族进步的需要，是国家振兴的需要，也是个人发展的需要。职业教育担负着培养服务一线的技术技能人才的重任，专业课教学必须与时代相适应，专业课教学创新是时代的召唤。 二、要创新教学内容 中职教育的培养目标是培养生产、建设、管理、服务第一线所需的中等应用型专门人才，它要求受教育者最终应具备较快适应生产、建设、管理、服务第一线岗位需要的实际工作能力。 1.从课程的教学目标出发，选择教学内容，把握理论上的度. 现用的中职教材并不是一本就完全适用于中职生，中职的学生，一般其文化课基础本身就比较差，而进入中职所学的专业课都是些以前完全没见过甚至没有听说过的内容和学习方法。对于专业课的学习更是难上加难。因此对于教材必须
Full Range of Standardized and Flexible Robotic Hemming Solutions For small and high production rates The heart of Robotics
Hemming perfection ABB has developed and patented a unique hemming tool suited to the robotic process which easily provides very high hemming quality. It includes: ?Programmable adjustment of hemming force during the process, guaranteeing high hemming quality. ?A business software program enabling minimum programming time and rapid adjustment of hemming parameters.Quality is obtained in record time, sig-nificantly reducing set-up times. ?The possibility of changing the tool automatically, depending on the process. Pre-hemming operations in the corners of the part are eliminated. The continuous action of the roller on the part ensures reliable hemming, perfectly closed along the full length, with no contour discontinuity. The surface quality and regularity of the hemming radius are guaranteed by the principle of the hemming tool.
工业机器人技术专业简介 专业代码560309 专业名称工业机器人技术 基本修业年限三年 培养目标 本专业培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械制图、机械设计、电工与电子、电气控制、液压与气动、PLC 应用技术、工业机器人应用技术等基本知识，具备工业机器人系统应用能力，从事工业机器人及工作站系统的安装与调试、维护与维修、技术与生产管理、服务与营销等工作的高素质技术技能人才。 就业面向 主要面向工业机器人制造、工业机器人应用、工业机器人系统集成等企业，从事工业机器人及工作站系统编程、调试、维护、系统集成、产品销售、售后服务等工作。 主要职业能力 1.具备对新知识、新技能的学习能力和创新创业能力； 2.具备安全生产、节能环保等意识，熟悉操作规程与规范，能正确使用常用的工具、量具、仪器仪表及辅助设备； 3.具备工业机器人工作站系统结构安装和电气原理图及接线图识读能力； 4.具备对常见自动化系统中工业机器人进行示教编程的能力； 5.具备伺服驱动系统和检测传感装置的安装调试能力，并能编制逻辑运算程序； 6.具备根据自动化生产线工作要求，编制、调整工业机器人控制程序的能力； 7.具备根据工业机器人应用方案要求，安装、调试工业机器人工作站系统的能力； 8.具备对工业机器人工作站系统设备进行维护、保养，排除简单电气与机械故障
的能力； 9.具备从事工业机器人产品营销和售后服务的能力。 核心课程与实习实训 1.核心课程 电工电子技术、工程制图、工业机器人技术基础、C 语言程序设计、电气控制技术、运动控制技术、液压与气动技术、工业机器人现场编程、工业机器人离线编程技术、可编程控制器技术应用、工控组态与现场总线技术、工业机器人工作站系统集成、工业机器人系统维护等。 2.实习实训 在校内进行钳工、电工电子、电气 CAD、组态软件技术、电气控制、液压与气动技术、可编程控制器技术、工业机器人示教编程、工业机器人离线编程、工业机器人工作站系统集成、工业机器人工作站系统应用综合等实训。 在工业机器人制造、工业机器人应用企业进行实习。 职业资格证书举例 可编程序控制系统设计师工业机器人编程员 衔接中职专业举例 机电技术应用电气运行与控制电气技术应用电子与信息技术 接续本科专业举例 电气工程及其自动化自动化机械电子工程
中职电子技术应用专业教学改革初探 发表时间：2015-04-27T11:33:40.637Z 来源：《读写算（新课程论坛）》2015年第1期（上）供稿作者：叶宝宏[导读] 教师教学过程中重新组织、整合课程的教学内容开发多媒体教学课件，使学生更容易地从课堂中形象生动地获取专业知识。叶宝宏 （武胜职业中专学校武胜 638400） 电子技术课程是职业学校电子专业的一门基础核心课程。而由于电子技术更新速度快，教学内容和知识结构的应用性、实践性、创新性及知识更新都跟不上新技术的发展和变化，同时且缺乏对学生实践能力和创新能力的培养，因此仅能使学生完成低层次的教育，缺乏使学生适应就业岗位更新的可持续发展能力。所以我们需要采取一系列方法使我们的学生能够具备独立接受新信息、处理新信息的能力。作为电子技术课的教师，适应新的形势，引导学生学好理论掌握好技术则正是我们工作的重点所在。我们在教学中现已从以下几方面进行入手进行改革，并取得了初步的成效。 一、提高学生对专业课程的学习兴趣 常言道：兴趣是最好的老师。在我们的职业教学过程中，教师必须对学生进行学习趣味教育。只有学生自己真正意识到电子技术的重要性，并对此产生了兴趣，才能更好地对其进行研究用心的学习，更好地掌握电子技术的精髓。通常情况下，学生在刚接触电子技术的时候对它是充满好奇的，教师要抓住这一时期的特点，充分运用各种教学手段，让学生始终能够保持对电子技术的热情。在教学开始初期，可以通过做简单的实验，如在讲二极管的工作原理时，作为教师可以为学生提供开关、万用表、电源及高度发光二极管，让学生自己去琢磨、去制作，在制作中体会成功的乐趣，这样既提高了学习兴趣，也提高了学习的效率，将外在的知识内化为学生自己实实在在所掌握的一种技能。 二、结合教学内容，改革课堂教学结构 电子技术应用专业课程教材内容一般来说是比较抽象的，教材一般理论性很强，专业术语、名词概念较多，与学生过去所学的知识联系不大，学生理解领会教材感到十分困难，难以理解将成为我们进一步学习的巨大障碍。因此对于教材我们必须做出适当的处理，在课前对老师进行一定的培训，使他们能够在教学工作中做到深入浅出，让学生能真真正正的学到东西。 针对现在的中职学生文化素质低，理解能力弱，以及中职学生毕业后主要从事操作性工作的客观实际，我们教师在日常教学工作中组织教学时，应将对学生的理论要求进行适当降低，理论之中应该避繁从简，多讲一些宏观的东西，少涉及微观的分析，多讲一些实际的例子而避免空洞的谈理论，造成学生难以理解。要以定性分析为主。因此我们采取以下一些方式进行改进： 1、优化教学手段，创设新型课堂 多媒体教学具有直观性强、信息量大、易于接受等特点，已广泛应用于教学之中。教师教学过程中重新组织、整合课程的教学内容开发多媒体教学课件，使学生更容易地从课堂中形象生动地获取专业知识。据我了解，目前电子技术专业课程中使用多媒体课件上课的课时数占总课时的比例达35%。 另外，教师也可以建立一个老师与学生的公共电子信箱，可以利用网络课程平台的教案、课件、通信线路方面的照片等教学资源进行自学，这样学生不仅能够在课堂上学习知识，也能使学生在遇到问题的时候可以及时的查阅相关资料，做到更好的课后学习。 2、理论指导实践，重视实践教学 针对电子专业的特征，采用实践教学方式。电子技术是一门实践性很强的学科，其主要目的就是培养学生的综合技能。在实践过程中，可以组织学生在实验室里观察、亲自动手操作、实验学习，使学生在巩固理论知识的同时，掌握较强的实际本领。改变原来的纸上谈兵的状态，真正做到学以致用。只有这样，才能为社会提供具有专业知识技能和较强实践能力的高素质技术人才。 中职电子技术的教学，应以市场及企业为主导，不断对其进行改革。改变不适合现代化发展的教学模式，推出顺应时代发展的新模式，以新的模式对学生进行电子技术的教学，在提高其专业知识水平的同时，提高其技能及创新能力，使学生的综合素质得到全面的提高，能更好地为现代化企业提供优质的服务。