管道CCTV检测机器人系列产品属于新一代数字高清型管道cctv检测修复机器人，管道机器人代替人员进入城镇排水管道内部，进行电视成像精细检查，一键生成符合行业标准规范的检测评估报告，为制定管道的养护，修复方案提供重要分析依据和指导建议。管道机器人被广泛的应用于市政（工业）排水管道，水利输水管涵，综合管廊，电缆管沟，隧洞等场景的漏水检测修复工程中。
作为城市管道检测的专家，管道检测修复机器人具备轻便，快捷，高清，稳定等性能特点。
管道检测修复机器人产品性能优势如下：
01.数字高清，≥200万像素高清画质，前后视同屏画面显示，自由切换。02，驱动强劲
对电机堵转、过流、过压有自动保护电路，稳定性更强；
爬行器为双侧六轮独立驱动，原地360°转弯，中心过渡轮增加越障能力；
重心设计合理，能有效防止翻车，最大抗倾斜能力≥40°，最大爬坡能力≥45°。
03.实时监测，支持在线远程视频直播，可实时现场精准定位。
04.长距离检测，在DN300mm管道内，可实现单次300m长距离检测。
05.无线操控与传输，主控无线操控，结合移动网络实现云数据交互。
06.现场评估报告，检测过程中可实时截图判读评估，现场输出符合行业标准规范的检测评估报告，并提供丰富的报告模板。
07.功能扩展
1、可搭配专业摄影测量软件，通过CCTV检测视频进行管道实景三维重建和量化分析；
2、可搭载激光投影器，检测中同步提取管道内部轮廓，创建三维管道模型，供测量分析；
3、可搭载全景摄像系统，实时生成管壁全景展开图，并现场生成三维成像分析报告；
以上是关于管道机器人在管道检测漏水修复中的相关介绍。武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。
【摘要】随着城市建设的飞速发展，原有城市地下管线资料欠缺的矛盾越来越突出。在我国，由于地下排水管道堵塞或者破裂造成的直接或间接经济损失是相当严重的，所以研究排水管道自动检测系统很有必要。 【关键词】传统方法；外检仪器；内窥仪器；检测机器人1.传统的排水管道主要检测方法和特点 1.1 普通人员进入管道检测。管径较大、管内无水、通风良好，优点是直观，且能精确测量。但检测条件较苛刻，安全性差，目前已不再使用。 1.2 潜水员进入管道检测。管径较大，管内有水，且要求低流速，优点是安全。但无视像资料、精准度不强。 1.3 其他还有量泥斗法和反光镜法。优点都是方便快捷，但是在检测管道内部和结构是相对模糊。 2.仪器检测技术 随着科技的发展，排水管道检测技术也跟随着发展，传统检测方法虽然简单、方便，在条件受到限制的情况下可起到一定的作用，但有很多局限性，已不适应现代化排水管网管理的要求。现在很多都是用到仪器检测技术，现在用到的仪器检测技术有： 2.1 管道闭路电视检测系统 管道闭路电视检测系统（CCTV ）是使用最久的检测系统之一，也是目前被大量应用的方法。生产制造CCTV 检测系统的厂商很多，国际上一些知名品牌有IBAK 、Per Aarsleff A/STelespe 、Pearpoint 、TAR IS 等；国内有雷迪公司。CCTV 的结构包括摄像头、灯光、电线（线卷）及录影设备、监视器、承载支架、爬行器等。 通过摄像机器人对管道内部进行全程摄像检测，对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像，实现管道内部长距离检测，实时观察并能够保存录像资料，将录像传输到地面，由专业的检测工程师对所有的影像资料进行判读，通过专业知识和专业软件对管道现状进行分析、评估，有效地查明管道内部防腐质量、腐蚀状况及涌水管道、涌水点的准确位置，科学全面地了解管道的现状，编写管道现状报告，并对排水管道运行质量及功能进行评价，为管道的定点修复、新铺管道的竣工验收以及管道修复前的方案设计、修补过程中的施工监测、修补后复测等提供经济、有效的检测方法。 2.2 排水管道声纳检测系统 管道内窥声纳检测的英文名叫做Sonar Inspection ，主要是通过声纳设备以水为介质对管道内壁进行扫描，扫描结果以专业计算机进行处理得出管道内壁的过水状况。 声纳头向管壁发出声纳信号，同时接受反射信号，系统通过颜色区分声纳信号的强弱，从而分辨出不同介质的轮廓图案。 2.3 管道潜望镜检测系统 潜望镜为便携式视频检测系统，操作人员将设备的控制盒和电池挎在腰带上，使用摄像头操作杆（一般可延长至5.5m 以上）将摄像头送至窨井内的管道口，通过控制盒来调节摄像头和照明以获取清晰的录像或图像。数据图像可在随身携带的显示屏上显示，同时可将录像文件存储在存储器上。该设备对窨井的检测效果非常好，也可用于靠近窨井管道的检测。适用管径为150～2000mm 。 2.4新型排水管道检测机器人 在现代社会科学技术的快速发展状态下，大量部门利用数字化管理系统来提高工作效率和工作质量。这种新型机器人可以实现排水管道的内窥检测工作；可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况；采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率。 3.排水管道评估 管道分析评估主要依据CCTV 或声纳检测设备所拍摄的视频录像或断面扫描图像，对管道状况进行评价，最终得出管道总体状况，为管道的日常养护及可能的修复工作提供依据。 英国WRC 于1980年颁布了《排水管道状况分类手册》。该手册将管道缺陷分为结构性、功能性、建造性和特殊性四大类，CCTV 主要检测前两类缺陷。 日本于2003年12月颁布了《下水道电视摄像调查规范（案）》，该规范将管道情况分为破损、腐蚀、裂缝、错位、起伏蜿蜒、灰浆沾着、漏水、支管突出、油脂附着、树根插入共10项。每种损坏等级分A 、B 、C 三级。 丹麦在管道检测方面起步比较早，评估规程很完善，并经常性地进行修编。丹麦标准将缺陷分为结构性、功能性及特殊构造三大类。结构性和功能性各有6项缺陷。依据规定的经验参数，按一定的方程式计算出指数。采用10分制最后对所要评估的管道进行评定。 上海市自2003年开始用CCTV 对排水管道进行检测，今年已制定了《上海市排水管道检测技术规程》，上海的评估体系基本采用了丹麦模式，同时吸取台湾、日本、英国的一些优点和上海的实际情况。以下重点介绍上海的评估体系。 3.1 结构状况评估 结构性缺陷包括破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、支管暗接、异物侵入共9种。 管道修复指数按下列公式计算。RI=0.7×F+0.1×K+0.05×E+0.15×T 式中：E —管道重要性参数；T —土质影响参数值；K —地区重要性参数； F —结构性缺陷参数按下列公式计算。 当S ＜40时，F=0.25×S 当S ＞40时，F=10式中：损坏状况系数S 按下列公式计算。 式中：L —被评估管道的总长度（m ）；Li —各缺陷处长度（m ）或缺陷个数；Pi —第i 处缺陷权重，应查表获得；n1——结构缺陷处总个数。 依据RI 值的大小按下表即可进行评价，并提出管道修复的建议。 修复指数RI ＜4，一级，无或有少量管道损坏，结构状况总体较好，可对损坏管道作点状修理或不修复。 修复指数4≤RI ＜7，二级，有较多管道损坏，结构状况总体一般，对损坏管道可作点状修理或缺陷管段整体修复。 修复指数RI ≥7，三级，大部份管道已损坏，结构状总值总体较差，可作更新改造。 3.2 养护状况评估 功能性缺陷包括沉积、结垢、障碍物、树根、洼水、坝头、浮渣共7种。 管道养护指数按下列公式计算。MI=0.8×G+0.15×K+0.05×E 式中：G —功能性缺陷参数；K —地区重要性参数；E —管道重要性参数。 依据MI 值的大小对照下表的规定进行等级确定和功能状况评价，并提出管道养护的建议。 养护指数MI ＜4，一级，无或有少量管道局部超过允许淤积标准，功能状况总体较好，可不养护。 养护指数4≤MI ＜7，二级，有较多管道超过允许淤积标准，功能状况总体一般，需局部养护。 养护指数MI ≥7，三级，大部份管道超过允许淤积标准，功能状况总体较差，需全部养护。 我国的下水道普及率随着城市化的进程会越来越高。这些庞大数量的管道，由于长期使用引起的老化以及其他原因，必然要造成物理上和功能上的破坏。为了完善地保持这些功能，需要有计划地进行恰当的维护管理和维修、重建。这其中最重要的一项内容就是要定期对管道进行检测。一些发达国家和地区已陆续建立了自己的体系，并且有足够的经费作保证。我国上海、北京、广州、杭州、济南、昆明、成都、余姚等城市已相继开始使用CCTV 、声纳进行管道检测，笔者相信在不远的将来，越来越多的城市会使用这一新兴技术。参考文献[1]王艺；李冠男；杨乐.排水管道检测技术.河南科技.2010年14期 [2]杨清梅；孙建民.一种新型排水管道检测机器人研究.机械设计与研究.2009年06期 城镇排水管道检测与评估技术浅析 尤宏亮 （太原市市政公共设施管理处 山西太原 030024） 11001 i i L i n S P L ==∑
油气管道检测机器人 摘要:在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人 .机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为400～ 650mm的管道. 关键词:管道机器人;平行四边形机构;管道检测 工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域,因其工作环境非常恶劣,容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等.有毒有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放造成的危害是事故风险评价的重要指标.燃气管道(包括地下输油、输水管道)长期使用后,由于管内、管外介质的腐蚀,造成管壁减薄甚至出现裂纹和漏孔 ,导致燃气的泄漏、爆炸等事故,严重影响正常的生产生活秩序.因此,必须定期地对这些管道进行检修和维护.然而管道所处的环境往往是人力所限或人手不及,检修难度很大,故通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的办法,从而造成了巨大人力和物力损失;另一方面,燃气中的杂质在管道中沉积,造成燃气管道堵塞,从而影响燃气输配和应用系统的正常运行.目前关于地下输送管道的质检,常采用工程量十分巨大的“开挖”抽检方法,由于随机抽样法经常出现漏检,因而准确率低,效果并不理想,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通.因此燃气管道管内探测是一项十分重要的实用化工程,关系到燃气的安全、合理地应用和管理. 宁波广强机器人CCTV管道检测机器人利用先进的CCTV内窥检测技术进行管道检测。广强管道检测机器人是按照国家卫生部颁发的《公共场所集中空调通风系统卫生规范》的相关技术要求，设计的进行检测的专业设备，可完成各种检测作业，还可搭载各种声纳、切割设备，可按需定制。广强机器人是完成公共场所集中空调检测项目的得力工具。 国外关于燃气管道机器人的研究始于 20世纪40年代,由于70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展,管道检测机器人技术于90年代初得到了迅猛发展并接近于应用水平.Kaw aguchi等[1～ 3]研制的管道检测机器人系统只适用于200mm的管道,而且一次作业的检测距离不大于500m;Kuntze等[ 4]采用 4轮独立伺服驱动方案研制成管道检测机器人系统 KARO,该机器人系统只能实现对200mm管径的地下输水管道的检测,一次检测距离为400m,系统采用拖缆控制方式.而本文开发了一种适于管径为400～650mm,一次作业检测距离达 1 km的油 /气管道检测机器人 . 1 管道检测机器人结构和机构原理 图1所示为管道检测机器人的机构原理图.整个机器人由驱动部分和压紧力调节部分组成.驱动部分由驱动电动机驱动与之相连接的蜗杆,并由蜗杆并联驱
推进油气输送管道检验检测工作的通知 文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-
附件 关于规范和推进油气输送管道 检验检测工作的通知 （征求意见稿） 各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团质量技术监督局（市场监督管理部门）、国资委、安全生产监督管理局、能源局，有关中央企业： 自2014年10月开展油气输送管道隐患整治攻坚战以来，各地区、各有关部门和企业认真贯彻落实党中央、国务院决策部署，加强配合协调，管道安全隐患整改工作取得了积极进展，但仍存在一些管道使用单位（以下简称管道企业）对管道检验检测工作重视不够、管道法定检验覆盖率偏低，检验机构无管道检验资质、管道检验检测工作不规范不合规等问题。2015年11月12日，中石化镇海炼化分公司位于浙江省北仑区一条成品油管道发生腐蚀泄漏事故。据调查，泄漏点所在管段，因管道企业计划进行迁建，未按规定进行全面检验，未能发现并消除管道腐蚀减薄造成的隐患，导致管道发生泄漏事故。该事故暴露出部分企业管道检验检测工作存在薄弱环节，检验机构未依法依规开展检验检测工作等问题。 油气管道检验检测是保障油气输送管道本质安全，发现和消除管道安全隐患的重要技术手段。为进一步贯彻落实《特种设备安全法》《国务院安全生产委员会关于深入开展油气输送管道隐患整治攻坚战的通知》（安委〔2014〕7号）、《国务院安全生产委员会关于印发<油气输送管道保护和安全监管职责分工>和<2015年油气输送管道隐患整治攻坚战工作要点>的通知》（安委〔2015〕4号）等文件要求，落实管道企业的安全主体责任，规范和推进油气输送管道的检验检测工作，现就有关要求通知如下： 一、工作目标 进一步规范和推进油气输送管道检验检测工作。严格落实油气输送管道检验检测制度，依据法律法规、规范标准开展包括管道元件制造监督检验和型式试验、管道安装监督
随着现代交通、能源、石油、化工、城市建设的高速发展，煤气、自来水、给排水工程、石油化工生产系统等管道的铺设长度也急剧增长。管道系统在输送各种液体和气体物质时，由于受到工作介质与环境等其它因素的影响，造成很多管道内部结垢、腐蚀情况严重，严重的影响了管道的正常运行，为管道事故的发生埋下了隐患。许多管道在服役运行期间发生了液体、气体泄露事故等，对经济造成了巨大的损失。 以排水管道为例，这类管道大多埋于地下，在长期使用过程中,由于受到管内、管外介质的腐蚀等原因,会产生裂纹、漏孔而出现漏水现象,为此必须对管道进行定期检查和维修。用人携带设备进行检查十分困难，对工人的健康也带来严重的损害。采用人工开掘进行检测,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通因此，有必要研制一种装置，能够深入到管道内部完成检测任务。在这种情况下，管道机器人作为一种先进的管道检测技术得到了巨大的发展空间,成为一种较为理想的管道检测自动化装置。 随着我国城镇化的规模越来越大，排水管道的铺设也逐年增多，同时排水管道出现的问题也越来越多。到2008年时我国城镇排水网络覆盖面约为55%，到2015年时我国城镇排水网络覆盖面约为80%，在2005年到2015年10年时间内我国新增城市排水管道33万
千米，截止2015年我国城市排水管道长度总计达56.5万千米，截止2015年欧盟和美国城市排水管道均超过200万千米。我国的排水管道内径为300mm-2000mm，多数在500mm以上，在管道内多为生活排放污水和生活垃圾，以及一般外径不大于40mm的建筑泥沙废弃物。随着城市排水管道铺设的越来越长，对管道的维护需求日益增多。水力清通和机械清通是我国常见的两种排水管道的清理方式，这两种方式大量的浪费了水资源和人力资源。 城市排水管道的结构在设计时是由一定的尺寸要求，通常管道直径大于500mm，排水管道在城市交错分布，有时高低不同。为了使管道检测机器人在城市排水管道正常进行工作，就要对管道检测机器人在管道结构的约束下进行机器人的约束性分析，包括机器人在竖直管道和弯型管道的结构约束分析、转弯时结构约束分析和管道内侧倾倾覆临界角度分析。 近年来，我国城市污水管道缺陷状况越来越严重，管道所处环境十分复杂与特殊，检测与评价十分困难，是管道维护管理模式的关键。为了定量了解城市污水管道的缺陷状况并研究多种因素对管道健康状况的影响规律，本论文选取南方某典型河网城市作为研究区域，检测，评价并分析了城市污水管道的缺陷状况与影响因素的相关规律，并对污水管道内地下水入渗问题进行了研究，取得的主要研究成果如下： （1）采用手持式管道潜望镜（QV）与管道机器人检测系统（CCTV）对28.7km的污水管道进行了检测与评价，共发现13种管道缺陷，可以归为5类主要的管道问题：变形、管内障碍物、破损/腐蚀、接口问题和渗漏问题。评价分级后，“轻微”、“中等”、“严重”、“紧急”程度的管道所占比例分别为69.1%、13.8%、4.6%、12.5%； （2）研究了管长、管径、管龄、水力坡度、管材类型5种因素对管道缺陷与管道综合评价状况的影响发现：随着管长、管径、管龄的增长，管道缺陷率变化趋势较为明显，而缺陷程度的变化趋势并不明显；对管道综合状况的影响趋势较为明显的因素为管径与管龄；5
1 引言 管道运输是当今五大运输方式之一，已成为油气能源运输工具。目前，世界上石油天然气管道总长约200万km，我国长距离输送管道总长度约2万km。国家重点工程“西气东输”工程，主干线管道(管径1118mm)全长4167km，其主管道投资384亿元，主管线和城市管网投资将突破1000亿元。 世界上约有50%的长距离运输管道要使用几十年、甚至上百年时间，这些管道大都埋在地下、海底。由于内外介质的腐蚀、重压、地形沉降、塌陷等原因，管道不可避免地会出现损伤。在世界管道运输史上，由于管道泄漏而发生的恶性事故触目惊心。据不完全统计，截至1990年，国内输油管道共发生大小事故628次。1986到2b00年期间美国天然气管道发生事故1184起，造成55人死亡、210人受伤，损失约2. 5亿美元。因此，研究管道无损检测自动化技术，提高检测的可靠性和自动化程度，加强在建和在役运输管道的检测和监测，对提高管线运输的安全性具有重要意义。 1.1管道涂层检测装置的发展、现状和前景 1.1.1管道涂层检测装置的发展 管内作业机器人是一种可沿管道自动行走,携有一种或多种传感器件和作业机构,在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化系统.对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国,受当时的技术水平的限制,主要成果是无动力的管内检测清理设备——PIG,此类设备依靠首尾两端管内流体的压力差产生驱动力,随着管内流体的流动向前移动,并可携带多种传感器.由于PIG本身没有行走能力,其移动速度、检测区域均不易控制,所以不能算作管内机器人.图1所示为一种典型的管内检测PIG[5]. 这种PIG的两端各安装一个聚氨脂密封碗,后部密封碗内侧环向排列的伞状探头与管壁相接触,测量半径方面的变形,并与行走距离仪的旋转联动,以便使装在PIG内部的记录仪记录数据.它具有沿管线全程测量内径,识别弯头部位,测量凹陷等变形部位及管圆度的功能,并可以把测量结果和检测位置一起记录下来. 70年代以来,石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景,而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证.日、美、英、法、德等国在此方面做了大量研究工作,其中日本从事管道机器人研究的人员最多,成果
排水管道检测已有很长的历史，传统的管道检测方法有很多，伴随着科技的不断进步，对排水管道的检测方法标准也由以前的潜水员探摸等原始的方法，逐渐向先进的闭路电视检测法过渡管道,既CCTV检测系统。 CCTV检测的基本标准方法： 排水管道电视检测是采用一个闭路电视系统（Closed Circuit Television），通过控制在管道内行走的机器人摄像头远程采集图像，并通过有线传输方式，把图像进行显示和记录的集成系统。 管道CCTV电视检测系统是由三部分组成：主控器、操纵线缆架、带摄像镜头的“机器人”爬行器。主控器可安装在汽车上，操作员通过主控器控制“爬行器”在管道内前进速度和方向，并控制摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上，操作员可实时的监测管道内部状况，同时将原始图象记录存储下来，做进一步的分析。 当完成CCTV的外业工作后，根据检测的录象资料进行管道缺陷的编码和抓取缺陷图片，以及检测报告的编写，并根据用户的要求对CCTV影像资料进行处理，提供录象带或者光盘存档，指导未来的管道修复工作。 （1）管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图；该管道竣工图等技术资料；已
有该管道的检测资料。 （2）现场勘察资料如下：察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况；开井目视水位、积泥深度及水流；核对资料中的管位、管径、管材。 （3）确定检测技术方案：明确检测的目的、范围、期限；针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵；管道清洗的方法；对已存在的问题如何解决；制定安全措施等。 （4）管道竣工验收检测前技术要求： a) 应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 检测前应确保管道内积水不超过管径的百分之5。 c) 检测开始前须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。 （5）管道修复检测前技术要求： a)首先应将需检测的该管道进行冲洗工序。 b)检测前应确保该管道内积水不能超过管径的百分之15，如有支管流水应先将其堵住，确保机车所摄录的影像资料清晰，检测准确。 c)检测开始前须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。
国内城市排水管道多建设于上世纪，在长时间的使用中，管道老化、腐蚀、破损严重，很多管道问题逐渐暴露出来。在目前城市地下基础设施错综复杂、城市交通十分繁忙、地下空间开发向纵深发展、日益重视城市环境和可持续发展的条件下，传统的开挖法新建和维修更新地下管道，造成城市“拉链路”现象经常发生，严重影响城市交通和周围居民生活。 非开挖技术是利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学。可以有效避免施工造成的对居民生活的影响。非开挖管道修复技术包括管道的清洗和检测评估技术及管道修复更新技术两个方面。管道检测技术有管道CCTV检测法、管道声纳检测法、潜望镜法及人工检测法。其中管道CCTV检测法使用最多，检测效果非常好，受行业内广泛的认可。 管道CCTV检测设备通常将CCTV系统搭载于管道爬行器上。排水管道机器人按
爬行器行走方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、腿式管道机器人、蠕动式管道机器人。目前市场上排水管道机器人以轮式管道机器人居多。由于管道环境恶劣复杂，智能爬行小车要在管道内部进行通讯需要解决信号衰减、信号屏蔽、防水、防尘、防爆等一系列技术难题。 管道机器人主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成,多用于管径200~2000mm的排水管道。管道CCTV检测主要用于详细了解管道内部的情况，对管道的健康状况作出评估，为管道的进一步修复提供依据。目前常见的设备是将闭路电视系统（CCTV）搭载在智能爬行小车上。检测人员通过在地面上的控制系统指挥小车在管道内的行动，同时将管道内部拍摄的影像资料传输到控制系统进行存储。最后通过电缆盘回收爬行小车。 技术发展到现今，已能够控制摄像头调焦，激光测距，在视频中叠加检测信息，并按照行业标准智能输出标准化检测报告。根据检测报告，判断管道综合状况，选择
油气长输管道定期检验 细则 集团公司文件内部编码：（TTT-UUTT-MMYB-URTTY-ITTLTY-
油气长输管道定期检验细则第一章总则 第一条（目的）为了加强压力管道的安全监察，规范在用油气长输管道检验工作，确保在用油气长输管道处于安全可靠的受控状态，保障公民生命和财产的安全，根据《特种设备安全监察条例》、《压力管道安全管理与监察规定》的有关规定，特制定本规则。 第二条（适用范围）本规则适用范围为《特种设备安全监察条例》、《压力管道安全管理与监察规定》、《压力管道安装单位资格认可实施细则》所规定的GA类陆上原油、成品油、液态液化石油气（LPG）、天然气、以及其他气态或液态介质等油气长输管道（含集输管道）的定期检验（包括一般性检查和专业性检验）。本细则不适用于输油（气）首站、中间站、末站等站场内的管线和设施，站场内外一般以电绝缘装置为分界线。 第三条（基于风险的定期检验）油气长输管道使用单位在开展定期检验检测时，应当充分采用完整性管理理念中的完整性检验检测评价技术，开展基于风险的检验检测。已开展专业性检验与完整性评价的管道，可由国家质量监督检验检疫总局（以下简称国家质检总局）核准的专业机构为管道企业开展的完整性管理提供技术咨询。
第四条（高后果区管线）在开展基于风险的完整性检验检测时，应由国家质检总局核准的专业机构确定管道的高后果区。高后果区的确定原则符合SY6621或单独用一个附录如下： 输油管道高后果区的确定原则： （一）商业航运水道； （二）至少达到50000人口的城市化地区，人口密度至少400人/Km2； （三）城市、城镇、乡村和其它居民及商业区等人口密集地区； （四）饮用水源区、自然保护区、文物保护区、军事设施等地区。 输气管道高后果区的确定原则： （一）三类地区； （二）四类地区； （三）一类、二类地区内，管线潜在影响半径超过200m，并且影响区域内居民户数不小于20户；
管道CCTV检测机器人，不知道大家用过没有，对于管道CCTV检测机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤了解多少？但是如果你真的想要了解管道CCTV检测机器人的话一定要看这篇文章哦。小编会给大家详细的讲述一下管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤。 中仪股份X5-H系列管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。 管道CCTV检测的基本步骤 收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度
---提交评估报告。 1、管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图。该管道竣工图等技术资料。已有该管道的检测资料。 2、现场勘察资料如下： a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。 b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。 c) 、核对资料中的管位、管径、管材。 3、确定检测技术方案： a)、明确检测的目的、范围、期限。 b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。 4、管道竣工验收检测前技术要求： a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。 c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。 那么，管道CCTV检测机器人应该在哪购买呢？大家知道么？现在小编给大家推荐一家专业做管道CCTV检测机器人的公司：武汉中仪物联技术股份有限公司。 欢迎广大客户，来我司详细了解管道CCTV检测机器人的相关信息哦。
通用业务制度-实施类
1 基本要求 1.1 目的 为了规范长输管道在线智能内检测及其数据的管理，以及操作程序、基本要求、安全操作与预防风险程序，确保管道本体安全，特制定本规定。 1.2 适用范围 本规定适用于中国石化天然气分公司所属管道在线智能内检测的管理。 1.3 管理目标 规范智能内检测操作与管理，确定内检测管理的技术需求、检测条件、检测器选择、检测指标、检测周期、内检测操作运行、数据报告提交等要求，通过检测掌握管道本体状况和及时发现缺陷，进行有效的修复，保证管道承压能力，实施管道本体安全的目标。 1.4 术语 1.4.1 管道智能内检测 借助于流体压差使检测器在管道内运动，实时采集并记录管道信息的检测器所完成的检测，检测出管道缺陷（内外壁腐蚀、损伤、变形、裂纹等）、管道中心线位置和管道结构特征（管节与壁厚、焊缝、三通、弯头等）的方法。 1.4.2 几何变形检测 以检测管道的几何变形情况为目的所实施的管道内检测。 1.4.3 漏磁腐蚀检测 以检测管壁腐蚀、机械损伤等金属损失为目的所实施的管道内检测。
2 职责 2.1 管道管理部 2.1.2 负责公司管道在线内检测的制度、标准的制定,确定管道检测频率。 2.1.2 负责对各单位在线内检测方案和计划的审核，对实施情况进行协调、指导、检查，提供技术支持及专业培训。 2.1.3 负责对公司所属管道在线内检测数据的统计分析和管理。 2.1.4 负责对公司所属管道内检测缺陷评价的统计分析和管理，并对缺陷修复计划、控制措施进行审核和实施监督。 2.2 生产运行部 2.2.1 负责对公司所属管道在线内检测过程中气量调度方案的审批。 2.2.2 对管道在线内检测需要调压调量等提供工艺操作及其他相关技术支持。 2.3 管道管理公司 2.2.1 负责所辖管道内检测计划制定。 2.2.2 负责所辖管道内检测具体检测方案的制定并负责实施。 2.2.3 负责所辖管道内检测气量调度方案的制定及实施。 2.2.4 负责所辖管道内检测过程的全面管理。 2.2.5 负责现场开挖结果的确认和内检测项目的验收工作。 2.2.6 负责所辖管道内检测数据的分析统计和数据管理。 2.2.7 负责所辖管道内检测缺陷的评价、监测和修复。 3 周期与计划
随着社会和科技的高速发展，管道作为物资运送的载体在资源调配、城市建设等领域的作用越来越明显。在大型建设配套设备中，管道主要应用于石油、天然气等能源运输领域以及城市地下管网建设这两大工程。在工业生产领域，大型发电厂、核能研究所等物料需求量较大的场所均使用管道运输作为其首选方式。 管道运输在城市建设和工业生产中的应用逐渐增大，但管道内部恶劣环境和狭隘的空间不利于工作人员进行作业，因此，为了保证能对管道的维护、管道内作业的顺利进行，开发一套应用范围广、符合市场需求的管道检测机器人系统用以替代人工完成作业是非常必要的。 随着运输管道的使用范围增大、应用数量增多，各行业对管道的使用寿命和安全性能提出的要求越加严格，因此加大了对管道检测机器人的需求。目前，国内外管道检测的管道机器人种类和型号繁多，功能多样化，但多数管道机器人由于结构复杂，运送拆卸难度大，控制不便等因素导致其推广使用受阻，并不能为管道行业提供更好的服务。 那么，目前国内管道检测公司哪家好呢？
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。公司集“产、学、研”于一体，经过多年的累积和沉淀，中仪股份已经成为国内管道检测与修复行业的标杆企业，在业内享有“管道检测与修复专家”的美誉。 公司总部设于华中腹地湖北武汉，与中国地质大学、华中科技大学、武汉大学等多家高校及科研机构保持紧密合作，在理论研究、设备研制、工程检测等领域，依托扎实的理论功底和大胆的创新精神，先后研发出一系列技术先进、适用性强、操作简便、稳定耐用的检测、养护及修复设备和软件产品。并在北京、上海、浙江、山东、安徽、江苏、广东、福建、广西等地设有分公司及分销机构，建立了完善的售后服务体系。 公司已完成管道潜望镜系列（QV）、管道CCTV机器人系列、管道声纳检测系统系列、推杆式管道内窥镜系列、钻孔电视成像仪系列、管道电法测漏仪系列、管道养护系列、非开挖管道修复系列等具有自主知识产权的管网检测、养护及修复产品的研制，在物探、城建、市政、国防、水利水电等各个基础建设领域得到广泛应用。 目前公司在管网修复技术及材料领域，自主研发的国内首台非开挖修复装备已投入市场使用，填补了我国非开挖修复装备的产业化空白，可有效改善由排水管渠修复维护而造成的交通问题，保障城市的安全高效运行，树立政府良好形象。 随着信息化建设理念的深入人心，公司在智慧管网、地理信息系统领域与北京清华规划院、中地数码形成战略合作联盟，相继开发了一系列数据管理系统，如检测数据服务系统，
φ700mm-φ1000mm管道机器人结构设计 在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。管道机器人在我国处于发展阶段，具有广阔的市场前景。管道机器人相对于人工操作来说，有无可比拟的优势。管道机器人在计算机控制下，可进行采样、检测等动作。而单片机技术的发展，为管道机器人的方便应用提供了一个良好的基础技术。利用单片机，可以实现管道机器人的控制，是管道机器人设计中较好的选择。 通过对国内外管道机器人研究现状分析，总体看来，国内外已经在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。但对于金属冶炼厂烟气输送管道中烟灰堆积层的清理这种特殊管内作业的自动化装置研究目前少有报道。因此研制适应于金属冶炼厂烟气管道烟灰清理的管道清灰机器人将具有重大的现实意义。 此次设计的管道机器人主要应用在金属冶炼厂、化工企业等烟气输送管道烟灰堆积层的清理，作为载体，通过安装不同的设备可实现排水管道的监测、清理。 编辑：林冰宁波广强机器人科技有限公司管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用广强管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。广强管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。广强管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。 4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为广强只做国内 最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。
长输管道类检测艺
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编号：无损检测方案 编制： 审核： 批准 南京金鑫检测工程有限责任公司 年月
目录 1、主题内容 2、检测项目及数量 3、检测准备及质量控制 4、检测工艺 5、检测实施 6、射线防护安全管理 7、检测资料 附件： （一）球罐无损检测人员一览表（二）球罐无损检测设备一览表
一、主题内容： 1.1本工艺规定了长输管道类工程无损检测的基本要求。 1.2本工艺编制依据： 《压力管道安全技术监察规程》 SY/T4109-2005——《石油天然气钢质管道无损检测》 JB/T4730-2005——《承压设备无损检测》 无损检测工艺规程——《射线检测工艺规程》、《超声波检测工艺规程》 《磁粉检测工艺规程》、《渗透检测工艺规程》 1.3工程概况： 二、检测项目、数量及工艺准备： 三、现场安全管理 3.1 项目经理和责任工程师要高度重视检测现场的安全工作，要以身作则，学习贯彻各项安全规章制度；在进入现场前，必须对现场检测人员进行安全教育，向检测人员详细介绍现场情况，使检测人员检测前做到心中有数，然后按照部署，有步骤地进入检测现场。 3.2 检测人员必须严格遵守各项安全操作规程，进入现场前，必须穿戴好防护用品，不准喝酒，不准打闹，做到安全检测。 3.3 注意用电安全。 四、射线安全管理规定
4.1 从事射线检测人员必须经过防护培训，并取得环保部门颁发的《放射性工作人员》培训证，操作前应佩带好个人计量牌。 4.2 注意用电安全。 4.3 射线检测前，必须先与甲方取得联系，通知射线探伤时间。 4.4 每次检测前，必须划定警戒区域，悬挂警告标志（夜间挂红灯、出入路口设置明显的警戒标志）。 4.5 确认警戒区内无其他人员后才可开机作业。 4.6 操作人员应尽量利用现场建筑物屏蔽射线，使所受的辐射剂量尽可能达到最小。 五、设备、器材和人员配备 5.1设备、器材配备 射线机（或管道爬行器）、移动式发电机、超声波探伤仪、磁粉探伤仪、工业用X光胶片、显定影药品、电脑、合格套装渗透剂、超声波探头、超声波探伤耦合剂、磁膏、射线探伤用观片灯、暗室设备、射线检测警示标志、底片密度计、超声波探伤试块、磁粉探伤灵敏度试片、渗透探伤灵敏度试片及射线探伤辅助物品（铅字、透度计等）等。 5.2人员配备 检测责任师（至少项目中每项检测项目有一人，可兼项）、项目负责人、检测责任人（至少项目中每项检测项目有一人，可兼项）、操作（辅助）人员等。 六、射线检测 6.1 适用范围：适用于工程钢制管道对接焊缝射线检测。
管道检测机器人 管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的对管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道检测机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。 管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用大工管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。大工管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。大工管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。
4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为大工只做国内最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。 宁波广强管道检测机器人适用于管径100mm-2000mm的各类管道，不仅可以提高作业精度，更可以节省人工，提高生产效率，而且在有些不适宜人工作业的环境下轻松查明管道内因，维护保养管道。 有了管道检测机器人的帮助，管道内的故障和损伤就能够轻而易举的找出来，这样不仅节省人力还能减少施工量，大大增强了工作效率。管道检测机器人将会成为我国管网检测的主要趋势，国家管网普查应用管道机器人也是必然的选择。 管道机器人改变了传统管道检测技术，它让我们的工作更加简单轻松，我司将会继续研发管道机器人致力于做出最好的管道检测机器人。 管道机器人主要是利用闭路电视检测技术检测管道内部情况，也称为就是“CCTV管道机器人”。 CCTV管道机器人在国外发展已经很成熟，在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。 管道机器人在国内是近几年发展起来的，发展速度迅速。原因是我国管网检测管理还存在很多问题，我国管道检测技术一直都没更新。为此宁波广强机器人专门对国内管网检测做了市场分析与报告，
1、需求分析： 根据本次的总体系统规划需求，充分考虑**地区“智慧城管”整体规划的特点，设备将提供的功能模块涵盖排水管道地理空间位置信息采集、排水管道属性信息采集、排水管道内部检测视频、声纳数据采集。 利用雷达检测排水管道地理空间信息以及排水管道属性信息；利用管道机器人采集管道内部视频；利用全景镜头采集管道2D图像，可进行量化分析管道各种缺陷尺寸；利用管道声纳检测系统，用于检测在管道水量达到一半以上时的管道内部状况检测，检测管道的变形、破碎、淤泥含量，利用软件技术，还原管道三维声纳图，直观展示管道淤积、变形、破碎等特种状况。 2、设备设计方案 2.1设备信息表 2.2设备详细资料方案介绍 2.2.1载车 车辆改装总则：
车身表面为工程黄涂装，并安装有作业警示灯，整车结构及外形不进行大的改动。主要将车厢分为二大部分三个区域，即操作区（设备安装室）、监控区（设备操控室）、驾驶区（驾驶室），其中监控区和驾驶区为一个部份并配置空调，操作区为独立部份，拆除了部份空调风道。如下图所示： 2.2.1.1操作区 1、车厢改装（如上图所示） 车厢通过中间隔板分为二个部份，三个区域。中间隔板的中间开有过道门(用户可选)以便操作人员进入操作区，并开有观察窗及电源控制盒。 中间隔板在顶上隔断二侧空调通风道进入操作区并利用监控区二侧空调通风道中间的空间加设顶隔窗以便工作人员放置办公或私人用品。 为了更好利用空间，将操作区地板将通过钢架结构抬高至车轮挡泥板齐平。并设置三个底隔窗以便放置2米的伸缩梯、长杆等辅助操作工具。 操作区地板采用3mm铁板加铺防绣铝板。
2、工作台、旋转吊臂及电动钢丝绳绞盘（如下图所示） 工具箱安装在操作区的右前侧，主要用来放置一些维修工具备件。 旋转吊臂安装在操作区的左后侧，车底安装加强骨和埋铁，保证其刚底工强度。收藏时旋转吊臂向后门靠近并固定，工作状态时转向后车门，吊臂梁可自由伸缩，吊臂的转动半径内不得有干涉物。 电动钢丝绳绞盘配置左右各一个（用户可选择）。 3、可移动部件的放置或固定（如下图所示）
CCTV检测技术在排水管道的应用及规范排水管道是城市重要的基础设施之一，随着社会经济的迅速发展，城市中的排水管道系统日趋完善，已经取得了令人瞩目的成就并带来了巨大的社会效益，同时我们也注意到，很多管道老化严重，带病作业，由此带来的隐患对人民生活质量及人民生民安全的影响是巨大的，开展对排水管道检测，及时掌握管道结构和功能安全程度运用科学手段指导养护维修工作，已是当务之急排水管道由于其处于地下，具有隐蔽性，不便进行人工检测，加之人们长期以来对地下管道的轻视现象比较严重，城市出现排水管道故障的概率非常高。管道电视检测法在国外称管道CCTV（ClosedCircuit Television）检测，是目前国际上用于管道状况检测最为先进和有效的手段。20世纪90年代中，西方管道的电视和声纳检测技术被上海的学者介绍进来，引起了排水行业同仁的广泛注意，CCTV管道检测技术与传统的管道检测技术相比，安全性高，图像清晰，直观并可反复播放供业内人士研究的特点，为管道修理方案的科学决策提供了有力的帮助。本文就CCTV 管道检测的基本方法和评估手段等方面进行阐述，结合自身的工程实践做出一些总结。 1、城市地下排水管道CCTV检测的方法及评估手段 排水管道检测已有很长的历史，传统的管道检测方法有很多，伴随着科技的不断进步，对排水管道的检测方法也由以前的潜水员探摸等原始的方法，逐渐向先进的闭路电视检测法过渡管道,既CCTV检测系统。
E36B+管道潜望SINGA200管道机器 人SINGA300管道机器人 1.2 CCTV管道检测的步骤及注意事项 CCTV检测的基本步骤如下： 收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水----- 用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度---提交评估报告。 （1）管道检测前搜集的资料如下： a)该管线平面图。 b)该管道竣工图等技术资料。 c)已有该管道的检测资料。 （2）现场勘察资料如下： a) 察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。 b) 开井目视水位、积泥深度及水流。 c) 核对资料中的管位、管径、管材。 （3）确定检测技术方案： a) 明确检测的目的、范围、期限。 b) 针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括: 管道如何封堵；管道清洗的方法；对已存在的问题如何解决； 制定安全措施等 （4）管道竣工验收检测前技术要求： a) 应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或