管道检测机器人
管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的对管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道检测机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。
管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。
使用管道检测机器人的优势：
1.安全性高。使用大工管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。大工管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。
2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。
3.提高效率和品质。大工管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。
4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为大工只做国内最好的管道机器人。
5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。
宁波广强管道检测机器人适用于管径100mm-2000mm的各类管道，不仅可以提高作业精度，更可以节省人工，提高生产效率，而且在有些不适宜人工作业的环境下轻松查明管道内因，维护保养管道。
有了管道检测机器人的帮助，管道内的故障和损伤就能够轻而易举的找出来，这样不仅节省人力还能减少施工量，大大增强了工作效率。管道检测机器人将会成为我国管网检测的主要趋势，国家管网普查应用管道机器人也是必然的选择。
管道机器人改变了传统管道检测技术，它让我们的工作更加简单轻松，我司将会继续研发管道机器人致力于做出最好的管道检测机器人。
管道机器人主要是利用闭路电视检测技术检测管道内部情况，也称为就是“CCTV管道机器人”。
CCTV管道机器人在国外发展已经很成熟，在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。
管道机器人在国内是近几年发展起来的，发展速度迅速。原因是我国管网检测管理还存在很多问题，我国管道检测技术一直都没更新。为此宁波广强机器人专门对国内管网检测做了市场分析与报告，我国城市管网90%都存在着或多或少的问题，这也是为什么每年一遇到暴雨季节很多城市排水管道系统都会出现瘫痪等一系列问题。
城市地下管网包括城市供水、排水、供电、供气、通信等，是城市基础设施的重要组成部分，地下管网是城市的“血管”和“神经”，也是城市的生命线。随着城市建设的高速发展，我国近几年加大了对地下空间的开发利用，城市铺设的地下管网越来越多，但地下管网由于涉及产权单位多，缺乏统一的规范管理，有些地下管网档案资料不齐，导致地下管网情况不明，加上地下管网的隐蔽性，无法确定管网的实际位置和埋设深度，在施工中损坏地下管网的情况时有发生，给城市建设管理和旧城改造带来了隐患。
宁波广强机器人为了解决城市管网检测管理现状，组织团队研究分析这一项目，并研发了一种CCTV管道机器人专门应对城市管网检测。
CCTV管道机器人是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备，它对管道内部的情况进行实时影响监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部状况。下图是CCTV管道机器人的图片，仅供参考：
CCTV管道机器人爬行器
CCTV管道机器人摄像头
CCTV管道机器人控制器
CCTV管道检测机器人适用于污水管道、雨水管道、雨水合流管道、渠箱和检查井的检测。我国地域广阔，排水管道建设年代跨度大，管道的形式多种多样，施工方法各异，特别是近年来我国排水管道使用的管材层出不穷，致使管道状况千差万别。广强机器人研发的通用CCTV管道机器人可以适用全国不同的管道检测，是管网普查的最好使用工具。
（注：可编辑下载，若有不当之处，请指正，谢谢!）
油气管道检测机器人 摘要:在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人 .机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为400～ 650mm的管道. 关键词:管道机器人;平行四边形机构;管道检测 工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域,因其工作环境非常恶劣,容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等.有毒有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放造成的危害是事故风险评价的重要指标.燃气管道(包括地下输油、输水管道)长期使用后,由于管内、管外介质的腐蚀,造成管壁减薄甚至出现裂纹和漏孔 ,导致燃气的泄漏、爆炸等事故,严重影响正常的生产生活秩序.因此,必须定期地对这些管道进行检修和维护.然而管道所处的环境往往是人力所限或人手不及,检修难度很大,故通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的办法,从而造成了巨大人力和物力损失;另一方面,燃气中的杂质在管道中沉积,造成燃气管道堵塞,从而影响燃气输配和应用系统的正常运行.目前关于地下输送管道的质检,常采用工程量十分巨大的“开挖”抽检方法,由于随机抽样法经常出现漏检,因而准确率低,效果并不理想,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通.因此燃气管道管内探测是一项十分重要的实用化工程,关系到燃气的安全、合理地应用和管理. 宁波广强机器人CCTV管道检测机器人利用先进的CCTV内窥检测技术进行管道检测。广强管道检测机器人是按照国家卫生部颁发的《公共场所集中空调通风系统卫生规范》的相关技术要求，设计的进行检测的专业设备，可完成各种检测作业，还可搭载各种声纳、切割设备，可按需定制。广强机器人是完成公共场所集中空调检测项目的得力工具。 国外关于燃气管道机器人的研究始于 20世纪40年代,由于70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展,管道检测机器人技术于90年代初得到了迅猛发展并接近于应用水平.Kaw aguchi等[1～ 3]研制的管道检测机器人系统只适用于200mm的管道,而且一次作业的检测距离不大于500m;Kuntze等[ 4]采用 4轮独立伺服驱动方案研制成管道检测机器人系统 KARO,该机器人系统只能实现对200mm管径的地下输水管道的检测,一次检测距离为400m,系统采用拖缆控制方式.而本文开发了一种适于管径为400～650mm,一次作业检测距离达 1 km的油 /气管道检测机器人 . 1 管道检测机器人结构和机构原理 图1所示为管道检测机器人的机构原理图.整个机器人由驱动部分和压紧力调节部分组成.驱动部分由驱动电动机驱动与之相连接的蜗杆,并由蜗杆并联驱
1 引言 管道运输是当今五大运输方式之一，已成为油气能源运输工具。目前，世界上石油天然气管道总长约200万km，我国长距离输送管道总长度约2万km。国家重点工程“西气东输”工程，主干线管道(管径1118mm)全长4167km，其主管道投资384亿元，主管线和城市管网投资将突破1000亿元。 世界上约有50%的长距离运输管道要使用几十年、甚至上百年时间，这些管道大都埋在地下、海底。由于内外介质的腐蚀、重压、地形沉降、塌陷等原因，管道不可避免地会出现损伤。在世界管道运输史上，由于管道泄漏而发生的恶性事故触目惊心。据不完全统计，截至1990年，国内输油管道共发生大小事故628次。1986到2b00年期间美国天然气管道发生事故1184起，造成55人死亡、210人受伤，损失约2. 5亿美元。因此，研究管道无损检测自动化技术，提高检测的可靠性和自动化程度，加强在建和在役运输管道的检测和监测，对提高管线运输的安全性具有重要意义。 1.1管道涂层检测装置的发展、现状和前景 1.1.1管道涂层检测装置的发展 管内作业机器人是一种可沿管道自动行走,携有一种或多种传感器件和作业机构,在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化系统.对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国,受当时的技术水平的限制,主要成果是无动力的管内检测清理设备——PIG,此类设备依靠首尾两端管内流体的压力差产生驱动力,随着管内流体的流动向前移动,并可携带多种传感器.由于PIG本身没有行走能力,其移动速度、检测区域均不易控制,所以不能算作管内机器人.图1所示为一种典型的管内检测PIG[5]. 这种PIG的两端各安装一个聚氨脂密封碗,后部密封碗内侧环向排列的伞状探头与管壁相接触,测量半径方面的变形,并与行走距离仪的旋转联动,以便使装在PIG内部的记录仪记录数据.它具有沿管线全程测量内径,识别弯头部位,测量凹陷等变形部位及管圆度的功能,并可以把测量结果和检测位置一起记录下来. 70年代以来,石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景,而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证.日、美、英、法、德等国在此方面做了大量研究工作,其中日本从事管道机器人研究的人员最多,成果
国内城市排水管道多建设于上世纪，在长时间的使用中，管道老化、腐蚀、破损严重，很多管道问题逐渐暴露出来。在目前城市地下基础设施错综复杂、城市交通十分繁忙、地下空间开发向纵深发展、日益重视城市环境和可持续发展的条件下，传统的开挖法新建和维修更新地下管道，造成城市“拉链路”现象经常发生，严重影响城市交通和周围居民生活。 非开挖技术是利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学。可以有效避免施工造成的对居民生活的影响。非开挖管道修复技术包括管道的清洗和检测评估技术及管道修复更新技术两个方面。管道检测技术有管道CCTV检测法、管道声纳检测法、潜望镜法及人工检测法。其中管道CCTV检测法使用最多，检测效果非常好，受行业内广泛的认可。 管道CCTV检测设备通常将CCTV系统搭载于管道爬行器上。排水管道机器人按
爬行器行走方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、腿式管道机器人、蠕动式管道机器人。目前市场上排水管道机器人以轮式管道机器人居多。由于管道环境恶劣复杂，智能爬行小车要在管道内部进行通讯需要解决信号衰减、信号屏蔽、防水、防尘、防爆等一系列技术难题。 管道机器人主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成,多用于管径200~2000mm的排水管道。管道CCTV检测主要用于详细了解管道内部的情况，对管道的健康状况作出评估，为管道的进一步修复提供依据。目前常见的设备是将闭路电视系统（CCTV）搭载在智能爬行小车上。检测人员通过在地面上的控制系统指挥小车在管道内的行动，同时将管道内部拍摄的影像资料传输到控制系统进行存储。最后通过电缆盘回收爬行小车。 技术发展到现今，已能够控制摄像头调焦，激光测距，在视频中叠加检测信息，并按照行业标准智能输出标准化检测报告。根据检测报告，判断管道综合状况，选择
管道CCTV检测机器人，不知道大家用过没有，对于管道CCTV检测机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤了解多少？但是如果你真的想要了解管道CCTV检测机器人的话一定要看这篇文章哦。小编会给大家详细的讲述一下管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤。 中仪股份X5-H系列管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。 管道CCTV检测的基本步骤 收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度
---提交评估报告。 1、管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图。该管道竣工图等技术资料。已有该管道的检测资料。 2、现场勘察资料如下： a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。 b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。 c) 、核对资料中的管位、管径、管材。 3、确定检测技术方案： a)、明确检测的目的、范围、期限。 b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。 4、管道竣工验收检测前技术要求： a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。 c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。 那么，管道CCTV检测机器人应该在哪购买呢？大家知道么？现在小编给大家推荐一家专业做管道CCTV检测机器人的公司：武汉中仪物联技术股份有限公司。 欢迎广大客户，来我司详细了解管道CCTV检测机器人的相关信息哦。
随着社会和科技的高速发展，管道作为物资运送的载体在资源调配、城市建设等领域的作用越来越明显。在大型建设配套设备中，管道主要应用于石油、天然气等能源运输领域以及城市地下管网建设这两大工程。在工业生产领域，大型发电厂、核能研究所等物料需求量较大的场所均使用管道运输作为其首选方式。 管道运输在城市建设和工业生产中的应用逐渐增大，但管道内部恶劣环境和狭隘的空间不利于工作人员进行作业，因此，为了保证能对管道的维护、管道内作业的顺利进行，开发一套应用范围广、符合市场需求的管道检测机器人系统用以替代人工完成作业是非常必要的。 随着运输管道的使用范围增大、应用数量增多，各行业对管道的使用寿命和安全性能提出的要求越加严格，因此加大了对管道检测机器人的需求。目前，国内外管道检测的管道机器人种类和型号繁多，功能多样化，但多数管道机器人由于结构复杂，运送拆卸难度大，控制不便等因素导致其推广使用受阻，并不能为管道行业提供更好的服务。 那么，目前国内管道检测公司哪家好呢？
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。公司集“产、学、研”于一体，经过多年的累积和沉淀，中仪股份已经成为国内管道检测与修复行业的标杆企业，在业内享有“管道检测与修复专家”的美誉。 公司总部设于华中腹地湖北武汉，与中国地质大学、华中科技大学、武汉大学等多家高校及科研机构保持紧密合作，在理论研究、设备研制、工程检测等领域，依托扎实的理论功底和大胆的创新精神，先后研发出一系列技术先进、适用性强、操作简便、稳定耐用的检测、养护及修复设备和软件产品。并在北京、上海、浙江、山东、安徽、江苏、广东、福建、广西等地设有分公司及分销机构，建立了完善的售后服务体系。 公司已完成管道潜望镜系列（QV）、管道CCTV机器人系列、管道声纳检测系统系列、推杆式管道内窥镜系列、钻孔电视成像仪系列、管道电法测漏仪系列、管道养护系列、非开挖管道修复系列等具有自主知识产权的管网检测、养护及修复产品的研制，在物探、城建、市政、国防、水利水电等各个基础建设领域得到广泛应用。 目前公司在管网修复技术及材料领域，自主研发的国内首台非开挖修复装备已投入市场使用，填补了我国非开挖修复装备的产业化空白，可有效改善由排水管渠修复维护而造成的交通问题，保障城市的安全高效运行，树立政府良好形象。 随着信息化建设理念的深入人心，公司在智慧管网、地理信息系统领域与北京清华规划院、中地数码形成战略合作联盟，相继开发了一系列数据管理系统，如检测数据服务系统，
φ700mm-φ1000mm管道机器人结构设计 在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。管道机器人在我国处于发展阶段，具有广阔的市场前景。管道机器人相对于人工操作来说，有无可比拟的优势。管道机器人在计算机控制下，可进行采样、检测等动作。而单片机技术的发展，为管道机器人的方便应用提供了一个良好的基础技术。利用单片机，可以实现管道机器人的控制，是管道机器人设计中较好的选择。 通过对国内外管道机器人研究现状分析，总体看来，国内外已经在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。但对于金属冶炼厂烟气输送管道中烟灰堆积层的清理这种特殊管内作业的自动化装置研究目前少有报道。因此研制适应于金属冶炼厂烟气管道烟灰清理的管道清灰机器人将具有重大的现实意义。 此次设计的管道机器人主要应用在金属冶炼厂、化工企业等烟气输送管道烟灰堆积层的清理，作为载体，通过安装不同的设备可实现排水管道的监测、清理。 编辑：林冰宁波广强机器人科技有限公司管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用广强管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。广强管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。广强管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。 4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为广强只做国内 最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。
管道检测机器人 管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的对管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道检测机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。 管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用大工管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。大工管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。大工管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。
4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为大工只做国内最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。 宁波广强管道检测机器人适用于管径100mm-2000mm的各类管道，不仅可以提高作业精度，更可以节省人工，提高生产效率，而且在有些不适宜人工作业的环境下轻松查明管道内因，维护保养管道。 有了管道检测机器人的帮助，管道内的故障和损伤就能够轻而易举的找出来，这样不仅节省人力还能减少施工量，大大增强了工作效率。管道检测机器人将会成为我国管网检测的主要趋势，国家管网普查应用管道机器人也是必然的选择。 管道机器人改变了传统管道检测技术，它让我们的工作更加简单轻松，我司将会继续研发管道机器人致力于做出最好的管道检测机器人。 管道机器人主要是利用闭路电视检测技术检测管道内部情况，也称为就是“CCTV管道机器人”。 CCTV管道机器人在国外发展已经很成熟，在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。 管道机器人在国内是近几年发展起来的，发展速度迅速。原因是我国管网检测管理还存在很多问题，我国管道检测技术一直都没更新。为此宁波广强机器人专门对国内管网检测做了市场分析与报告，
1、需求分析： 根据本次的总体系统规划需求，充分考虑**地区“智慧城管”整体规划的特点，设备将提供的功能模块涵盖排水管道地理空间位置信息采集、排水管道属性信息采集、排水管道内部检测视频、声纳数据采集。 利用雷达检测排水管道地理空间信息以及排水管道属性信息；利用管道机器人采集管道内部视频；利用全景镜头采集管道2D图像，可进行量化分析管道各种缺陷尺寸；利用管道声纳检测系统，用于检测在管道水量达到一半以上时的管道内部状况检测，检测管道的变形、破碎、淤泥含量，利用软件技术，还原管道三维声纳图，直观展示管道淤积、变形、破碎等特种状况。 2、设备设计方案 2.1设备信息表 2.2设备详细资料方案介绍 2.2.1载车 车辆改装总则：
车身表面为工程黄涂装，并安装有作业警示灯，整车结构及外形不进行大的改动。主要将车厢分为二大部分三个区域，即操作区（设备安装室）、监控区（设备操控室）、驾驶区（驾驶室），其中监控区和驾驶区为一个部份并配置空调，操作区为独立部份，拆除了部份空调风道。如下图所示： 2.2.1.1操作区 1、车厢改装（如上图所示） 车厢通过中间隔板分为二个部份，三个区域。中间隔板的中间开有过道门(用户可选)以便操作人员进入操作区，并开有观察窗及电源控制盒。 中间隔板在顶上隔断二侧空调通风道进入操作区并利用监控区二侧空调通风道中间的空间加设顶隔窗以便工作人员放置办公或私人用品。 为了更好利用空间，将操作区地板将通过钢架结构抬高至车轮挡泥板齐平。并设置三个底隔窗以便放置2米的伸缩梯、长杆等辅助操作工具。 操作区地板采用3mm铁板加铺防绣铝板。
2、工作台、旋转吊臂及电动钢丝绳绞盘（如下图所示） 工具箱安装在操作区的右前侧，主要用来放置一些维修工具备件。 旋转吊臂安装在操作区的左后侧，车底安装加强骨和埋铁，保证其刚底工强度。收藏时旋转吊臂向后门靠近并固定，工作状态时转向后车门，吊臂梁可自由伸缩，吊臂的转动半径内不得有干涉物。 电动钢丝绳绞盘配置左右各一个（用户可选择）。 3、可移动部件的放置或固定（如下图所示）
随着城市化进程不断加快，排水管道承受着越来越大的压力。由于长期没有对排水管道进行系统的检测维护，管网系统存在相当多的缺陷，导致出现城市内涝、水体污染、路面塌陷等问题，人民的生命财产受到严重威胁。因此，开展对排水管网的检测，查明管网健康状况，提出有效的解决方案，已是刻不容缓。 管道内窥检测技术包括电视检测（CCTV检测）、潜望镜检测（QV检测）和声纳检测。中仪推出了管道漏点定位检测，涵盖了视、声、光、电等各种检测手段，真实反映管道健康状况并输出可视可量化的直观成果。同时也有效避免了人员下井摸查等传统方式所受制的因素多、检测效果差、成本高、不安全等问题。为管网养护、修复、改造设计提供科学的基础资料。 1、电视检测（CCTV检测） CCTV检测是一种精密电视检测技术。主要用于新建管道竣工验收、在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查、清洗疏通效果检查、非开挖修复前后检查。
2、潜望镜检测（QV检测） QV检测是一种快速检测技术，利用可调节长度的控制杆将配置可调焦距的高清探头放入检查井中，工作人员在地面通过主控器实时录制并保存被检测对象的内部影像，可快捷抓取、保存缺陷图像，通过键盘可录入检测信息，叠加显示并保存在视频画面中。其集成度高、小巧轻便。 3、声纳检测 声纳检测是一种采用声波反射原理对管道变形、淤泥量化分析的检测技术。适用于管道内满水或水位较高，且不具备降水条件。
4、电法测漏检测 电法测漏检测采用聚焦电流快速检测技术，精准定位管道漏点。不受淤泥、管道油脂和结垢的影响，不用抽水，能识别CCTV检测看不到的缺陷。 以上就是使用管道检测机器人给管道做“肠镜”的策略方式。
RT1060管道检测机器人系统说明介绍 产品说明 通用于200～2000mm直径管道 产品简介： 管道检测机器人系统一种可用于排水管道内部摄像检测及测量工作的管道机器人，具有强劲的动力性能，驱动及越障能力强，即使在恶劣的管道条件下也能正常工作。 可以实现排水管道的内窥检测工作：可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况：采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率；使用数字罗盘采集机器人的实时位姿数据，采用神经网络的方法实现自动纠偏控制，使得机器人更加智能化、人性化，操作起来更加简单方便等。 控制单元： 便携式操作控制单元，操作控制面板上的操作按钮根据人机工程学理论进行设计和布置，集摄像头、牵引车及照明灯的操作控制于一体。该控制单元还可外接显示设备，如笔记本，MP4、LCD等，用于整个系统运行过程中实时信息的显示。 尺寸：360*270*160 重量：4KG 防水等级：1P68 产品特点： 强劲的驱动能力，六轮同步驱动； 高底盘设计，越障能力更强；
低重心设计，行走更平稳； 内置电子罗盘，实时监测机器人姿态，有效防止机器人侧翻，同时实时反馈管道坡度，局部最大爬坡：-25°～+30°； 检测过程能够准确识别病害特征，精确定位病害位置； 视频采集及显示存储可根据用户需求配置MP4、工控机或笔记本； 检测更高效、工作更可靠； 人性化的操控器及软件界面设计，专业的设备外观设计。 电动车牵引车：模块化设计，便于快速装配；可以实现位姿平稳的实时控制；利用漏水检测模块实现安全检测措施；其标准型适于200～1200mm管径，也可延伸至2000mm； 防水深度：5m（牵引车内部压力） 可选配置： 电动升降架，或手动升降架 扩展到大管径用电动车架 广角摄像头或40倍变焦摄像头， 后视摄像头，内置照明灯 管道变形及轮廓绘制即管道三维成像系统 主电缆： 凯夫拉尔编织处护套，外部为聚亚安酯，强度高、耐磨损。 最大承载力：300kg
城市管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道修复机器人分为管道检测系列，管道养护系列，管道修复系列三大类。下面就管道修复系列的管道机器人系统为您做详细讲解。 管道修复机器人，便携式光固化管道修复系统由移动式控制系统、传输电缆、紫外光灯架、高清镜头及辅助工具等组成。主要适用于市政管网非开挖修复工程，修复管径DN200-DN1600。 X120-D可控点位修复系统，可控点位修复系统主要由主控系统和气囊两部分组成，其主要的特点是高效、稳定、精准、可控，8分钟可修复一个破损点。这款管道修复机器使用于市政（工业）排水管道。主要用于排水管道点位缺陷点的修复，根据不同的管径选择规格对应的气囊，对破损点进行精准的修复。 X120-UV便携式光固化修复系统，由移动式控制系统、传输电缆、紫外光灯架、高清镜头及辅助工具等组成。主要适用于市政管网非开挖修复工程，修复管径DN200-DN1600。体积小、重量轻、外接发电机即可工作；同时又可与车辆分离，在狭小街道作业。
管道机器人之便携式光固化修复系统产品特点如下： 1. UV灯架 2.发光效率高，是传统灯管3倍以上，冷光源，无热辐射。 3.无红外辐射，无有害气体产生符合ROHS标准，无炸裂飞溅，更安全环保； 4.采用LED点阵光源、模块化集成固定、免拆装、寿命长、低功耗、快捷安全；操作系统 5.智能式操作系统，修复过程可视，前后视双高清视频，自动恒压，操作简单，易学易用； 6.控制主机，采用可移动式控制柜，高度集成，内置风机，体积小巧，轻便易携，整机体积和重量约为传统设备的1/2至1/3； 以上是关于管道机器人可控点修复系列产品的相关介绍。武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。
随着我国经济的快速发展,煤气、输水、油气、通讯、化工等行业使用管道急剧增加,而且对管道内表面质量要求很高,但这些管道在长期使用过程中,由于受到管内、管外介质的挤压,腐蚀等,容易出现裂纹、漏孔等故障.为此,必须要对管道进行定期的排查和养护.由于污水等管道内部含有大量的有毒气体,人工长时间作业容易引起中毒,所以需要用管道机器人来代替人工对那些环境恶劣、管径较小的管道进行检修.本文在分析现有管道检测机器人的基础上,设计了检测内径为300mm～500mm的管道检测机器人,可以实现对管道缺陷自动检测与评价,测量简单、直观、高效、准确。 管道检测： 管道内窥检测技术包括电视检测（CCTV检测）、潜望镜检测（QV检测）和声纳检测。我们公司还推出了管道漏点定位检测，涵盖了视、声、光、电等各种检测手段，真实反映管道健康状况并输出可视可量化的直观成果。同时也有效避免了人员下井摸查等传统方式所受制的因素多、检测效果差、成本高、不安全等问题。为管网养护、修复、改造设计提供科学的基础资料。 1、电视检测（CCTV检测）
CCTV检测是一种精密电视检测技术。主要用于新建管道竣工验收、在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查、清洗疏通效果检查、非开挖修复前后检查 2、潜望镜检测（QV检测） QV检测是一种快速检测技术，利用可调节长度的控制杆将配置可调焦距的高清探头放入检查井中，工作人员在地面通过主控器实时录制并保存被检测对象的内部影像，可快捷抓取、保存缺陷图像，通过键盘可录入检测信息，叠加显示并保存在视频画面中。其集成度高、小巧轻便。
3、声纳检测 声纳检测是一种采用声波反射原理对管道变形、淤泥量化分析的检测技术。适用于管道内满水或水位较高，且不具备降水条件。 4、电法测漏检测 电法测漏检测采用聚焦电流快速检测技术，精准定位管道漏点。不受淤泥、管道油
中仪管道检测机器人可以轻松钻进下水道；人去不了的地方它能去；记录管道健康状况；“脑袋”可升降，“眼睛”能360度旋转，长有四只；脑袋，拖着长“尾巴”仔细察看着每一处细节。中仪管道检测机器人是专业地为地下管道做“全身体检”的管道“机器人”。 中仪管道检测机器人是一套综合运用CCTV、声纳和激光的检测设备，适用于管径多种管径的管道检测。对管道的水下部分进行声纳检测，水上部分进行CCTV和激光检测。可以全面的反应监测管道内部情况，结合数据处理软件可以生成管道的剖面图，分析管道的形变、淤积状况，生成标准检测报告。 系统由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。爬行器上装载高清一体摄像头、声纳和激光等传感器和探照灯；控制器通过电缆盘及漂浮电缆相连，实时存储录像、声纳和激光采集的数据，控制CCTV、声纳和激光等设备，调节灯光亮度。 主要特点： 1、综合运用CCTV、声纳和激光等高精密反应管道内部情况； 2、标配足够长电缆，适合大长度管道检测； 3、统一的传感器管理管理界面，可键盘操作，使用方便。 管道检测机器人适用多种于管径各类管道，不仅可以提高作业精度，更可以节省
人工，提高生产效率，而且在有些不适宜人工作业的环境下轻松查明管道内因，维护保养管道。 中仪管道检测机器人是通过电脑操作来控制的，检测人员可以调整拍摄的高度、照明、焦距和速度，使旋转摄像头360度旋转，拍摄不同方位的内壁图片。管道内部的状况可以实时显示，可以录制保存。 从电脑显示屏上，人们很快看到，漆黑的管道被照得通明。管道内有污水在流动，机器人依然前进自如。管道内的情况一目了然，就像人走在管道内观看一样。只见“管道检测机器人”在管道内这里瞧瞧、那里看看、走走停停，上下左右转动脑袋，仔细察看着每一处细节。碰到障碍物，它也能爬过或者绕过继续前行。工作人员通过“机器人眼睛”，详细记录下水道的健康状况：哪个地方管道有破损，哪个地方有障碍物、漂浮物，需要清理或者清淤，以及要不要翻修等。其场景和医生给人做胃镜相似，管道有无破损，有无杂物，一目了然。替排管人员“冲锋陷阵” 中仪管道检测机器人适用于多种管径管道，可适应不同管道的需要。对于地下雨水管道进行检查。过去想了解地下雨水管道的运行状况，常用的方法是人工进入管道探查。由于不少下水道管道内比较脏，城市地下管道内存在大量有毒有害气体，给排管工作带来危险。现在管道内窥检测车可以代替排管人员冲锋陷阵。不仅如此，由于是电脑操作，还可以进行精确的数据计算和监测，这也提高了检测的准确率和效率。
机械人城市地下综合管廊有毒有害气体监 测系统方案 一、概述 在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有
毒气体泄漏时有发生，这些灾难发生之前的预防与发生后，现场环境具有复杂性和危险性。为降低现场探测时对检测人员的伤害，并实现对事故现场的远程监控，深圳市圣凯安科技专门设计了基于机器人上用的有毒有害可燃气体传感器（SKA/NE-7）。SKA/NE-7可以在机械人在移动中实时传输实地检测的多种有毒有害气体，且机器人可以搭载高清相机实时视频画面检测，通过无线传输功能，能够将现场的数据实时传送给指挥中心。 在我国，石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业有毒气体泄漏时有发生，对人身安全的威胁也越来越大，这些灾难发生后，由于现场环境的复杂性和危险性，救援工作往往很难开展，也给救援队员的生命安全带来很大隐患。因此需要一种能够代替救援队员深入到危险区域并探测现场有用信息的监测机器人。目前工业应用领域的有害气体检测仪器大多是固定式或便携式的。使用固定式检测仪器，只能在安装点及其附近进行数据测量，检测范围小，局限性大；使用便携式检测仪器，仍需人员手持到现场进行操作。在石油、化工、煤炭、从事非常规、非连续作业的有限空间（如炉、塔、釜、槽车以及管道、烟道、隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、船舱、地下仓库、储藏室、地窖、谷仓等）等行业，生产车间在发生气体泄漏后，现场环境变得高危，不宜人员进入，而做出及时、正确的判断和决定又依赖于及时、准确的事故现场数据。还有一些本身就需在高危环境
管道检测机器人 1 引言 管道运输是当今五大运输方式之一，已成为油气能源运输工具。目前，世界上石油天然气管道总长约200万km，我国长距离输送管道总长度约2万km。国家重点工程“西气东输”工程，主干线管道(管径1118mm)全长4167km，其主管道投资384亿元，主管线和城市管网投资将突破1000亿元。 世界上约有50%的长距离运输管道要使用几十年、甚至上百年时间，这些管道大都埋在地下、海底。由于内外介质的腐蚀、重压、地形沉降、塌陷等原因，管道不可避免地会出现损伤。在世界管道运输史上，由于管道泄漏而发生的恶性事故触目惊心。据不完全统计，截至1990年，国内输油管道共发生大小事故628次。1986到2b00年期间美国天然气管道发生事故1184起，造成55人死亡、210人受伤，损失约2. 5亿美元。因此，研究管道无损检测自动化技术，提高检测的可靠性和自动化程度，加强在建和在役运输管道的检测和监测，对提高管线运输的安全性具有重要意义。 1.1管道涂层检测装置的发展、现状和前景 1.1.1管道涂层检测装置的发展 管内作业机器人是一种可沿管道自动行走,携有一种或多种传感器件和作业机构,在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化系统.对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国,受当时的技术水平的限制,主要成果是无动力的管内检测清理设备——PIG,此类设备依靠首尾两端管内流体的压力差产生驱动力,随着管内流体的流动向前移动,并可携带多种传感器.由于PIG本身没有行走能力,其移动速度、检测区域均不易控制,所以不能算作管内机器人.图1所示为一种典型的管内检测PIG[5]. 这种PIG的两端各安装一个聚氨脂密封碗,后部密封碗内侧环向排列的伞状探头与管壁相接触,测量半径方面的变形,并与行走距离仪的旋转联动,以便使装在PIG内部的记录仪记录数据.它具有沿管线全程测量内径,识别弯头部位,测量凹陷等变形部位及管圆度的功能,并可以把测量结果和检测位置一起记录下来. 70年代以来,石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景,而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证.日、美、英、
用于污水管道清理检测的机器人，主要应用于污水管道中，包括清理装置、行走装置、检测装置、液压动力装置及控制液压动力装置工作的控制部分，清理装置安装于行走装置的第一前端盖上，检测装置安装于行走装置的第一后端盖上，液压动力装置通过销轴与行走装置的第二后端盖铰接，通过控制部分对液压动力装置操作，使液压动力装置工作，通过调整其上各电磁阀启闭，使机器人行走实现整个污水管道的清理，同时通过检测装置对管道的实地检测传递到控制部分，使外界能观测到管道内的情况，本发明体积小巧紧凑，适合清理及检测各种污水管道。 X5-HS系列管道CCTV检测机器人系列产品属于新一代数字高清型管道CCTV检测机器人，可采用平板、笔记本电脑或者专用工业控制器作为主控，自由选择无线或有线方式连接操控。 管道机器人的适用范围： 市政（工业）排水管道、水利输水管涵、综合管廊、电缆管沟、隧洞。 关于污水管道检查机器人的详细介绍如下：
一．CCTV检测机器人-管道机器人产品简介 X5-HS管道CCTV检测机器人是一款高清型管道CCTV检测机器人，可采用平板、笔记本电脑或者专用工业控制器作为主控，自由选择无线或有线方式连接操控，实时显示、存储高清检测视频。 检测过程中，可快速抓取缺陷图片，检测完成后，可立即得到检测报告。此外，可以在检测的过程中实时获取管道的坡度曲线，以此判断管道内部沉积情况。 X5-HS管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。 二．污水管道机器人产品特点 1、控制系统配置：可用任意一款笔记本电脑做为控制系统，内置采集分析软件； 2、控制形式：无线控制；
市场竞争日益激烈的当下，管道检测机器人技术和服务显得越来越重要。坚持做行业的引领者，在保持技术创新的同时，不断优化自己的服务体系，持续为客户创造价值 近期，新推出了多款管道检测与修复新品管道机器人，包含：X5-HR4全地形管道机器人、X5-HL管道3D量化CCTV检测机器人、第五代AI管道机器人以及无线数字化修复技术等。下面由管道机器人研发生产专家详细介绍一下这些热销的管道3D量化CCTV检测机器人的相关信息。 一．AI时代，未来“仪”来 第五代AI管道机器人独有的智能采集系统能对管道缺陷进行AI 判读，自动标记。导入到报告软件后，会将AI智能识别的缺陷图片及其相关信息显示，最后由人工审核。
二．激光镭射，“量”剑出鞘 X5-HL管道3D量化CCTV检测机器人搭载双激光扫描镜头，配合原有的高清摄像头，将管道的视频数据和二维轮廓数据实时同步显示。它是业内首款能够在进行CCTV检测的同时，扫描出管道轮廓断面，可用于管道尺寸测量、变形测量、管底沉积测量等。 三．数字修复，高效灵活 全球首创无线数字化修复技术，设备独有无线操控、数字化传输、智能修复逻辑等多项技术优势。X120-UV无线数字化修复系统作为修复系列的主打产品之一，它由平板控制器、移动式修复系统、紫外光灯架、高清镜头及辅助工具等组成。主要适用于市政管网非开挖修复工程，修复管径DN200-DN1600mm。
以上是关于管道机器人的相关介绍。武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。
CCTV管道检测机器人采用的是闭路电视系统进行检测的方法。CCTV电视监测系统是一套集机械化与智能化为一体的记录管道内部情况的设备。它对于管道内部的情况可以进行实时影像监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需人员进入管道内即可了解管道内部情况。 近年来，人们对自然环境、工作环境、工作工具及其方式的要求逐步提高。随着中国城市化建设事业的发展推进，中国西气东输工程的全面启动，特别是大型化工厂、大型天然气厂、大型地下管道处理系统地建成，大型管道组合处理系统设施以其高质量的工作效率、圆形管道结构，占地少、有效工作空间大、美化生活环境等优点得到了广泛的应用。 随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外检测技术都得到了迅猛发展，管道检测技术逐渐形成管道内、外检测技术两个分支。 管道检测机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
1.管道CCTV检测系统介绍 管道(XTV (Closed-CitcuitTelevision) 检测系统是管逬闭路电视检测系统的简称.是tl'】应用于地下管道检测的工具，检测距离一般在500米以内。随打同内管迸非开挖修复技术的日益成熟.CCTV检测是管道进行修兌和合理养护的前提.也是管道修兌后兌检的重要手段，y的是r解管道施前后的内部状况，消除了人工进管检査所存在的安全隐患，提高了施I:效率。 该系统在国外己经比较成熟，品牌和型号很多。目前国内从事管道CCTV检测的公司不少，但都是购买进口设备或外企独资品牌，价格都很昂贵一般在30万元以上。国内还没有专业从事CCTV系统研发和生产的机构或公司.更没有独立的知识产权。本人结合国内施工企业对CCTV设备需求以及进口CCTV在国内的使罔经验，构思出一套成本低且容易实现的CCTV控制系统，下面就详细介绍，供广大读者参考研究。 武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。公司集“产、学、研”于一体，经过多年的累积和沉淀，中仪股份已经成为国内管道检测与修复行业的标杆企业，在业内享有“管道检测与修复专家”的美誉。 公司总部设于华中腹地湖北武汉，与中国地质大学、华中科技大学、武汉大学等多家高校及科研机构保持紧密合作，在理论研究、设备研制、工程检测等领域，依托扎实的理论功底和大胆的创新精神，先后研发出一系列技术先进、适用性强、操作简便、稳定耐用的检测、养护及修复设备和软件产品。并在北京、上海、浙江、山东、安徽、江苏、广东、福建、广西等地设有分公司及分销机构，建立了完善的售后服务体系。
管道内窥检测技术包括电视检测（CCTV检测）、潜望镜检测（QV检测）和声纳检测。我们还推出了管道漏点定位检测，涵盖了视、声、光、电等各种检测手段，真实反映管道健康状况并输出可视可量化的直观成果。同时也有效避免了人员下井摸查等传统方式所受制的因素多、检测效果差、成本高、不安全等问题。为管网养护、修复、改造设计提供科学的基础资料。 运用管道机器人开展对排水管网的检测，查明管网健康状况的实施方案主要包含以下几个部分： 1、电视检测（CCTV检测） CCTV检测是一种精密电视检测技术。主要用于新建管道竣工验收、在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查、清洗疏通效果检查、非开挖修复前后检查。 2、潜望镜检测（QV检测）
QV检测是一种快速检测技术，利用可调节长度的控制杆将配置可调焦距的高清探头放入检查井中，工作人员在地面通过主控器实时录制并保存被检测对象的内部影像，可快捷抓取、保存缺陷图像，通过键盘可录入检测信息，叠加显示并保存在视频画面中。其集成度高、小巧轻便。 3、声纳检测
声纳检测是一种采用声波反射原理对管道变形、淤泥量化分析的检测技术。适用于管道内满水或水位较高，且不具备降水条件。 4、电法测漏检测 电法测漏检测采用聚焦电流快速检测技术，精准定位管道漏点。不受淤泥、管道油脂和结垢的影响，不用抽水，能识别CCTV检测看不到的缺陷。
以上是关于管道机器人检测方案的主要内容。武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。
管道检测机器人的设计与开发 摘要：设计了针对管径为200 ～ 250mm的管道检测机器人，其中包括移动载体、总体技术路线、数据采集和传输系统的设计。 关键词管道检测机器人移动载体总体技术路线数据采集与传输 冶金、石油化工及城市水暖供应管道系统的工作环境十分恶劣，长久使用后易出现腐蚀、疲劳破坏最终引发泄漏事故。对管道系统实行定期检测、诊断、清理和维护越来越受到人们的重视。无损检测已成为管道检测的一项重要技术，尤其是管道在役和在线探查成为无损检测技术应用发展的重要方向之一，但是由于管道所处的工作环境常常是人力所不能及，检修非常困难，目前对重要和不允许泄漏的管道采用定期和提前报废的方法。假如采用管道检测机器人对管道进行定期检测、诊断、清理和维护，可以避免巨大的人力、物力及财力的浪费。笔者研究了管道检测机器人工作原理和检测系统设计方法，为开发管道检测机器人技术打下一定的基础。 1 管道检测机器人系统总体概述 管道检测机器人系统主要由移动载体(管道机器人)、传感器、信号传输、驱动、数据采集传输及管内环境识别装置等组成，其中传感器和信号传输装置是核心部分。该机器人在操作人员的程序控制下对管道进行一系列的检测和诊断。笔者设计与研发的机器人是一种较为理想的管道自动化检测设备，该管道检测机器人应满足以下几个 条件: a．能够使检测方便、直观、高效; b．在满足工作要求的前提下，机器人的成本经济适用、驱动方式应容易实现; c．在设计过程中必须对移动载体、数据采集及传输系统和信号传输系统进行详细的研究和模拟，以便适应不同的工作环境; d．硬件技术成熟，系统搭建简单，可靠性高; e．软件开发工具和资源丰富，便于开发和算法的实现; f．为了避免信号失真，确保数据传输质量，在实际工作中对信号采用无线传输。 2 管道检测机器人的设计 2． 1 移动载体 管道机器人作为检测系统的载体，是工作附件的运载工具，驱动电机、控制系统、检测模块都安装在其上，为保证其重量轻，采用了铝合金材料。机器人动力系统采用直流自减速电机驱动，并通过蜗轮蜗杆输出动力。为了使机械自适应管道机器人驱动单元有较大的负载能力、均匀的速度和较强的管道环境适应能力，通过对目前管道机器人结构特点进行分析比较，设计了一种具有管道自适应能力、单节单电机驱动的螺旋推进式管道机器人驱动系统，其三维模型如图 1 所示。