油气管道检测技术的现状和发展趋势 摘要：管道作为大量输送石油、气体等能源的安全经济的运输手段在世界各地得到了广泛应用。同时，管道的维护管理，防止泄漏，保证管道安全运行已成为重要课题。本文主要介绍了油气管道检测技术的现状和发展趋势，对我国油气管道检测技术的发展提供了建议。 关键词油气管道检测技术现状发展趋势 引言 管道作为气体、石油等介质的长距离输送设施，被敷设于世界各地陆地、海洋等各种环境之中。安全是管道运行最基本的条件，因而，在进行管道规划、设计、施工、操作及维护的各个阶段，都要根据相应的法规采取安全措施，尤为重视对泄漏事故的早期发现及防止漏泄扩散。然而，即使管道在敷设、运行时达到设计质量标准，管道的老化仍是不可避免的。在管道工业发达的美国，目前运行的管道有50%以上是建于50年代、60年代，作为预防管道事故的措施，法律规定要定期检查管道全线的腐蚀状况。据美国对管道泄漏事故源的统计，第三者施工占第一位，腐蚀泄漏居第二位。 在我国要求大范围地定期检查管道腐蚀及其它状况，并用智能清管器对老管道进行检查，采取措施防止事故于未然。除定期修理外，检查时间最好是在运行中。必要时为了便于检查和维修，需对设备进行改造。 1 管道检测概况 管道敷设网络涉及陆地、海洋，有的横穿大河、铁路和高速公路等。管道敷设环境及构造是影响检查诊断的重要因素。 一般对管道进行外部和内部检测，当从外部检测困难时，应采用内部检测法检测。管道的全线管理并不容易，现实中不得不根据观测范围的有关数据推测管道全线的状况。由于管内检查仪器，特别是检测清管器的实用化和检测结果可靠性的提高，使管道全域的在线检查成为可能。 2 主要的检测技术 2.1埋地管道位置检测技术 利用从地表面检测埋地管道位置的技术，把握地下油气管道的位置，防止建设施工时造成事故。 ①电磁感应法该法分为直接法和间接法。直接法是向埋地管道直接通交流
油气管道无损检测技术 管道作为大量输送石油、气体等能源的安全经济的运输手段,在世界各地得到了广泛应用,为了保障油气管道安全运行,延长使用寿命,应对其定期进行检测,以便发现问题,采取措施。 一、管道元件的无损检测 （一）管道用钢管的检测 埋地管道用管材包括无缝钢管和焊接钢管。对于无缝钢管采用液浸法或接触法超声波检测主要来发现纵向缺陷。液浸法使用线聚焦或点聚焦探头,接触法使用与钢管表面吻合良好的斜探头或聚焦斜探头。所有类型的金属管材都可采用涡流方法来检测它们的表面和近表面缺陷。对于焊接钢管，焊缝采用射线抽查或检测，对于检测，通常采用射线实时成像检测技术。（二）管道用螺栓件 对于直径> 的钢螺栓件需采用超声来检测螺栓杆内存在的冶金缺陷。超声检测采用单晶直探头或双晶直探头的纵波检测方法。 二、管道项目建设周期中的无损检测 （一）各种无损检测方法在焊管生产中的配置 国外在生产中常规的主要无损检测配置如下图一中的、、、、、、工序。我国目前生产中的检测配置主要岗位如下图中的、、、、、、工序。 图一大口径埋弧焊街钢管生产无损检测岗位配置
（二）超声检测 全自动超声检测技术目前在国外已被大量应用于长输管线的环焊缝检测，与传统手动超声检测和射线检测相比，其在检测速度、缺陷定量准确性、减少环境污染和降低作业强度等方面有着明显的优越性。 全自动相控阵超声检测系统采用区域划分方法，将焊缝分成垂直方向上的若干个区，再由电子系统控制相控阵探头对其进行分区扫查，检测结果以双门带状图的形式显示，再辅以 (衍射时差法)和扫描功能，对焊缝内部存在的缺陷进行分析和判断。 全自动超声波现场检测时情况复杂，尤其是轨道位置安放的精确度、试块的校准效果、现场扫查温度等因素会对检测结果产生强烈的影响，因此对检测结果的评判需要对多方面情况进行综合考虑，收集各种信息，才能减少失误。 （三）射线检测 射线检测一般使用射线周向曝光机或γ射线源，用管道内爬行器将射线源送入管道内部环焊缝的位置，从外部采用胶片一次曝光，但胶片处理和评价需要较长的进度，往往影响管道施工的进度，因此，近年来国内外均开发出专门用于管道环焊缝检测的射线实时成像检测设备。 图二管道环焊缝自动扫描射线实时成像系统
油气管道检测机器人 摘要:在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人 .机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为400～ 650mm的管道. 关键词:管道机器人;平行四边形机构;管道检测 工业管道系统已广泛应用于冶金、石油、化工及城市水暖供应等领域,因其工作环境非常恶劣,容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等.有毒有害、易燃易爆物品在失控状态下向大气泄漏、排放造成的危害是事故风险评价的重要指标.燃气管道(包括地下输油、输水管道)长期使用后,由于管内、管外介质的腐蚀,造成管壁减薄甚至出现裂纹和漏孔 ,导致燃气的泄漏、爆炸等事故,严重影响正常的生产生活秩序.因此,必须定期地对这些管道进行检修和维护.然而管道所处的环境往往是人力所限或人手不及,检修难度很大,故通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的办法,从而造成了巨大人力和物力损失;另一方面,燃气中的杂质在管道中沉积,造成燃气管道堵塞,从而影响燃气输配和应用系统的正常运行.目前关于地下输送管道的质检,常采用工程量十分巨大的“开挖”抽检方法,由于随机抽样法经常出现漏检,因而准确率低,效果并不理想,不但劳动强度大、效益低,而且往往会妨碍道路交通.因此燃气管道管内探测是一项十分重要的实用化工程,关系到燃气的安全、合理地应用和管理. 宁波广强机器人CCTV管道检测机器人利用先进的CCTV内窥检测技术进行管道检测。广强管道检测机器人是按照国家卫生部颁发的《公共场所集中空调通风系统卫生规范》的相关技术要求，设计的进行检测的专业设备，可完成各种检测作业，还可搭载各种声纳、切割设备，可按需定制。广强机器人是完成公共场所集中空调检测项目的得力工具。 国外关于燃气管道机器人的研究始于 20世纪40年代,由于70年代的微电子技术、计算机技术、自动化技术的发展,管道检测机器人技术于90年代初得到了迅猛发展并接近于应用水平.Kaw aguchi等[1～ 3]研制的管道检测机器人系统只适用于200mm的管道,而且一次作业的检测距离不大于500m;Kuntze等[ 4]采用 4轮独立伺服驱动方案研制成管道检测机器人系统 KARO,该机器人系统只能实现对200mm管径的地下输水管道的检测,一次检测距离为400m,系统采用拖缆控制方式.而本文开发了一种适于管径为400～650mm,一次作业检测距离达 1 km的油 /气管道检测机器人 . 1 管道检测机器人结构和机构原理 图1所示为管道检测机器人的机构原理图.整个机器人由驱动部分和压紧力调节部分组成.驱动部分由驱动电动机驱动与之相连接的蜗杆,并由蜗杆并联驱
四大方法，室内排水系统渗漏、堵塞轻松检测！ 建筑排水管道施工一般是按先地下后地上、由下而上的顺序。当埋地管道铺设完毕后，为了保证其不被损坏和不影响土建及其它工序的施工，必须将开挖的管沟及时回填。为了保证排水，管道一旦隐蔽就很难发现其渗漏及施工质量的好坏。国标 将一直径不小于2/3立管直径的橡胶球或木球，用线贯穿并系牢（线长略大于立管总高度）然后将球从伸出屋面的通气口向下投入，看球能否顺利地通过主管并从出户弯头处溜出，如能顺利通过，说明主管无堵塞。如果通球受阻，可拉出通球，测量线的放出长度，则可判断受阻部位，然后进行疏通处理，反复作通球试验，直至管道通畅为止，如果出户管弯头后的横向管段较长，通球不易滚出，可灌些水帮助
通球流出。 2、通水试验 对于一般建筑物，室内排水系统较简单，可在交工前作通水试验，模拟排水系统的正常使用情况，检查其有无渗漏及堵塞。方法为：当给排水系统及卫生器具安装完，并与室外供水管接通后，将全部卫生设施同时打开1/3以上，此时排水管道的流量 验） 3 （1）准备：先将胶囊充气装置的配件进行组合，作工具试漏检查。将胶囊置于盛满水的水桶中并按住，用气筒向胶囊充气，检查胶囊、胶管及接口是否漏气，压力表有无指示。 （2）用卷尺测量由立管检查口至楼层下方最低横支管的垂直距离并加长500㎜（长约2m），记住此长度并将此长度标示在胶囊与胶囊连接的胶管上，作出记号，以控制
胶囊插入立管的深度。 （3）打开立管检查口，将胶囊从此口慢慢向下送入至所需长度，然后胶囊充气，观察压力表值，指针上升至0.08-0.1MPa为宜，使胶囊与管内壁紧密接触屯水不漏为度。若检查口设计为隔一层装一个，则立管未设检查口的楼层管道灌水试验，应将胶囊从下层立管的检查口向上送入约0.5m，操作人员在下层充气，上层灌水。注意， （4 （5 （6 （7 渗漏，应针对排除。 （8）灌水试验应分区段（层）进行，试验结果应作出记录。 （9）埋地管道的灌水试验方法基本相同. 4、雨水管道灌水试验 国标GB50242－2002第5.3.1条规定：雨水管道安装后，应做灌水试验，灌水高度
油气管道泄漏检测技术综述 摘要： 石油是维持我国经济高速发展的战略性资源，石油管道则是是保障能源供给、关系国计民生的基础性设施。管道运输具有平稳连续，安全性好，运输量大，质量易保证，物料损失小以及占地少，运赞低等特点，已经成为石油运输的首选方式,但是随着管道的广泛应用、运行时间的延长,由于各种原因导致的管道泄漏也逐渐增多，不仅造成资源的浪费和环境污染,而且有火灾爆炸的危险，对周围居民的生产生活带来较大的威胁。因此，建立管道泄漏检测系统,及时准确地报告事故的范围和程度,可以最大限度地减少经济损失和环境污染，防止事故的发生。本文主要总结国内外近几十年来发展起来的管道泄漏检测和定位的主要方法,原理及优缺点。 关键词： 管道泄漏事故检测定位原理 正文： 1、事故案例 （1）、事故经过 2008年3月14日凌晨3时30分左右， 4名协勤人员在回兴镇兴科一路巡逻时，发现郑伟集资楼17# “小精点发廊”门市附近有较浓的天然气异味，在隔壁经营夜宵店的王祥金，就去敲门告知该户可能有天然气泄漏，当该门市人员开灯时随即发生爆炸。 （2）、事故原因 直接原因 临街PE（d110）燃气管线被拉裂，导致天然气泄漏，泄漏天然气通过地下疏松回填土层窜入室内，形成爆炸性混合气体，遇开关电器产生的火花引起爆炸。 间接原因 A、管线回填未对地基进行处理或采取防沉降措施，回填土层在雨水的浸润作用下产生沉降。 B、管线在外部载荷应力叠加作用下，对管线热熔焊缝产生一定影响，导致管线拉裂。 C、对管线走向不明，巡管不到位。 泄漏是输油管道运行的主要故障。目前，国内外出现多种输油管线泄漏检测及定位方法，其中包括：生物方法、硬件方法和软件方法。本文主要介绍硬件方法和软件方法，生物方法
1 引言 管道运输是当今五大运输方式之一，已成为油气能源运输工具。目前，世界上石油天然气管道总长约200万km，我国长距离输送管道总长度约2万km。国家重点工程“西气东输”工程，主干线管道(管径1118mm)全长4167km，其主管道投资384亿元，主管线和城市管网投资将突破1000亿元。 世界上约有50%的长距离运输管道要使用几十年、甚至上百年时间，这些管道大都埋在地下、海底。由于内外介质的腐蚀、重压、地形沉降、塌陷等原因，管道不可避免地会出现损伤。在世界管道运输史上，由于管道泄漏而发生的恶性事故触目惊心。据不完全统计，截至1990年，国内输油管道共发生大小事故628次。1986到2b00年期间美国天然气管道发生事故1184起，造成55人死亡、210人受伤，损失约2. 5亿美元。因此，研究管道无损检测自动化技术，提高检测的可靠性和自动化程度，加强在建和在役运输管道的检测和监测，对提高管线运输的安全性具有重要意义。 1.1管道涂层检测装置的发展、现状和前景 1.1.1管道涂层检测装置的发展 管内作业机器人是一种可沿管道自动行走,携有一种或多种传感器件和作业机构,在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化系统.对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国,受当时的技术水平的限制,主要成果是无动力的管内检测清理设备——PIG,此类设备依靠首尾两端管内流体的压力差产生驱动力,随着管内流体的流动向前移动,并可携带多种传感器.由于PIG本身没有行走能力,其移动速度、检测区域均不易控制,所以不能算作管内机器人.图1所示为一种典型的管内检测PIG[5]. 这种PIG的两端各安装一个聚氨脂密封碗,后部密封碗内侧环向排列的伞状探头与管壁相接触,测量半径方面的变形,并与行走距离仪的旋转联动,以便使装在PIG内部的记录仪记录数据.它具有沿管线全程测量内径,识别弯头部位,测量凹陷等变形部位及管圆度的功能,并可以把测量结果和检测位置一起记录下来. 70年代以来,石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景,而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证.日、美、英、法、德等国在此方面做了大量研究工作,其中日本从事管道机器人研究的人员最多,成果
很多人在家中下水道管堵塞的时候不知道怎么疏通，直接就去请专业疏通下水道工来上门疏通服务，其实为了解决这个难题，我们可以用家里的一些生活用品自己手动清理下水道。教你4个疏通管道的方法，总有一款适合你。 第一个方法：小苏打加醋 小苏打是生活中的小能手，它能帮助我们解决很多难题，比如一些难以清洗的污渍，我们家中备上一些小苏打是非常必要的。使用小苏打加醋还能疏通下水道。我们先把小苏打粉末倒入下水道中，这样小苏打就会附着在下水道堵塞的位置，然后再倒入醋。醋和小苏打发生反应，可以轻易的把下水道中一些油腻的东西都冲走，这样就能起到疏通下水道的作用了。最好用这个方法来防止下水道的堵塞问题，定期清除下水道中的污渍就能防止下水道堵塞了。 第二个方法：用圆木头疏通
这个方法比较简单粗暴，下水道堵塞，我费事有东西堵住了管道，直接用木头捅穿管道中堵住的地方就行了。这需要找一根直径和排水口很接近的木头插到下水管里，然后冲一点水下去，不能放太多水，因为这样水会溢出来，把里面的脏东西都带出来，但要保证水能产生足够大的作用力。我们疯狂抽插这个木棍，这样每次抽上来都会有一股很强的吸力使水往下涌，插下去的时候也会对堵塞的地方造成一定的冲击。 第三个方法：用打气筒疏通 这个方法就是用气压把下水道冲开，一般下水道堵塞之后都会导致水无法流通下去。我们可以先在下水道管道里放入一些水，这样下水管道中就会形成一个密闭的环境。然后我们拿出打气筒插到管道中，打气筒的口子必须比下水道的管道口要大，不然无法形成密闭的环境。然后用力的推打气筒，给里面的水一个压力使这个水在压力的作用下突破下水道堵塞的物质，这样就行了。如果是那种下水管道堵住导致水流得很慢的情况也能用这个方法，而且很管用。 第四个方法：利用水压疏通 这个方法比用木头的方法还要简单粗暴。我们把家里大一点的水管拿出来，或者是从市场上买一个正好可以套住下水道管的橡胶水管，把它一头套在家里水流大的水龙头下，一头套在下水道的管道上面。然后把两端都固定好，一定要确认固定好之后再打开水龙头，然后就可以利用强力的水压疏通下水道管了。但这
输油管道泄漏监测技术及应用 摘要：文章对国内外输油管道泄漏检测方法进行了分析，对油田输油管道防盗监测的方法进行了探讨。针对油田输油管道防盗监测问题，指出了油田输油管道防盗监测系统的关键技术是管道泄漏检测报警及泄漏点的精确定位，并介绍了胜利油田输油管道泄漏监测系统的应用情况。 主题词：输油管道泄漏监测防盗
泄漏是输油管道运行的主要故障。特别是近年来，输油管道被打孔盗油以及腐蚀穿孔造成泄漏事故屡有发生，严重干扰了正常生产，造成巨大的经济损失，仅胜利油田每年经济损失就高达上千万元。因此，输油管道泄漏监测系统的研究与应用成为油田亟待解决的问题。先进的管道泄漏自动监测技术，可以及时发现泄漏，迅速采取措施，从而大大减少盗油案件发生，减少漏油损失，具有明显的经济效益和社会效益。 1 国内外输油管道泄漏监测技术的现状 输油管道泄漏自动监测技术在国外得到了广泛的应用，美国等发达国家立法要求管道必须采取有效的泄漏监测系统。 输油管道检漏方法主要有三类：生物方法、硬件方法和软件方法。 1.1 生物方法 这是一种传统的泄漏检测方法，主要是用人或经过训练的动物（狗）沿管线行走查看管道附件的异常情况、闻管道中释放出的气味、听声音等，这种方法直接准确，但实时性差，耗费大量的人力。 1.2 硬件方法 主要有直观检测器、声学检测器、气体检测器、压力检测器等，直观检测器是利用温度传感器测定泄漏处的温度变化，如用沿管道铺设的多传感器电缆。声学检测器是当泄漏发生时流体流出管道会发出声音，声波按照管道内流体的物理性质决定的速度传播，声音检测器检测出这种波而发现泄漏。如美国休斯顿声学系统公司（ASI）根据此原理研制的声学检漏系统（wavealert），
油气管道腐蚀的检测 摘要:油气管道运输中的泄漏事故，不仅损失油气和污染环境，还有可能带来重大的人身伤亡。近些年来，管道泄漏事故频繁发生，为保障管道安全运行和将泄漏事故造成的危害减少到最小，需要研究泄漏检测技术以获得更高的泄漏检测灵敏度和更准确的泄漏点定位精度。本文介绍几种检测方法并针对具体情况进行具体分析。 关键字：腐蚀检测涡流漏磁超声波 引言： 在油气管道运输中管道损坏导致的泄漏事故不仅浪费了石油和天然气，而且泄露的有毒气体不仅污染环境，而且对人和动物造成重大的伤害，因此直接有效的检测技术是十分必要的，油气管道检测是直接利用仪器对管壁进行测试，国内外主要以超声波、漏磁和祸流等领域的发展为代表。[1] 1、涡流检测 电涡流效应的产生机理是电磁感应. 电涡流是垂直于磁力线平面的封闭的旋涡!状感应电流, 与激励线圈平面平行, 且范围局限于感应磁场所能涉及的区域. 电涡流的透射深度见图1, 电涡流集中在靠近激励线圈的金属表面, 其强度随透射深度的增加而呈指数衰减, 此即所谓的趋肤效应. [1] 电涡流检测金属表面裂纹的原理是: 检测线圈所产生的磁场在金属中产生电涡流, 电涡流的强度与相位将影响线圈的负载情况, 进而影响线圈的阻抗. 如果表面存在裂纹, 则会切断或降低电涡流, 即增大电涡流的阻抗, 降低线圈负载. 通过检测线圈两端的电压, 即可检测到材料中的损伤. 电涡流检测裂纹原理见图2.[2]
涡流检测是一种无损检测方法，它适用于导电材料。涡流检测系统适应于核电厂、炼油厂、石化厂、化学工厂、海洋石油行业、油气管道、食品饮料加工厂、酒厂、通风系统检查、市政工程、钢铁治炼厂、航空航天工业、造船厂、警察/军队、发电厂等各方面的需求.[2] 涡流检测的优点为:1.对导电材料和表面缺陷的检测灵敏度较高;2.检测结果以电信号输出，可以进行白动化检测;3.涡流检测仪器重量轻，操作轻便、简单;4.采用双频技术可区分上下表面的缺陷:5.不需要祸合介质，非接触检测;6.可以白动对准_!:件探伤;7.应用范围广，可检测非铁磁性材料。 涡流检测的缺点为:1.只适用于检测导电材料;2.受集肤效应影响，探伤深度与检测灵敏度相矛盾，不易两全:3.穿过式线圈不能判断缺陷在管道圆周上所处的具体位置;4.要有参考标准才能进行检测:5.难以判断缺陷的种类。[1] 2、超声波检测 超声波检测的基本原理基本原理见图3所示。 垂直于管道壁的超声波探头对管道壁发出一组超声波脉冲后，探头首先接收到由管道壁内表面反射的回波(前波)，随后接收到由管道壁缺陷或管道壁外表面反射的回波(缺陷波或底波)。于是，探头至管道壁内表面的距离A与管道壁厚度T可以通过前波时间以及前波和缺陷波(或底波)的时间差来确定：
国内城市排水管道多建设于上世纪，在长时间的使用中，管道老化、腐蚀、破损严重，很多管道问题逐渐暴露出来。在目前城市地下基础设施错综复杂、城市交通十分繁忙、地下空间开发向纵深发展、日益重视城市环境和可持续发展的条件下，传统的开挖法新建和维修更新地下管道，造成城市“拉链路”现象经常发生，严重影响城市交通和周围居民生活。 非开挖技术是利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学。可以有效避免施工造成的对居民生活的影响。非开挖管道修复技术包括管道的清洗和检测评估技术及管道修复更新技术两个方面。管道检测技术有管道CCTV检测法、管道声纳检测法、潜望镜法及人工检测法。其中管道CCTV检测法使用最多，检测效果非常好，受行业内广泛的认可。 管道CCTV检测设备通常将CCTV系统搭载于管道爬行器上。排水管道机器人按
爬行器行走方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、腿式管道机器人、蠕动式管道机器人。目前市场上排水管道机器人以轮式管道机器人居多。由于管道环境恶劣复杂，智能爬行小车要在管道内部进行通讯需要解决信号衰减、信号屏蔽、防水、防尘、防爆等一系列技术难题。 管道机器人主要由主控制器、控制电缆盘，摄像爬行器三个部分构成,多用于管径200~2000mm的排水管道。管道CCTV检测主要用于详细了解管道内部的情况，对管道的健康状况作出评估，为管道的进一步修复提供依据。目前常见的设备是将闭路电视系统（CCTV）搭载在智能爬行小车上。检测人员通过在地面上的控制系统指挥小车在管道内的行动，同时将管道内部拍摄的影像资料传输到控制系统进行存储。最后通过电缆盘回收爬行小车。 技术发展到现今，已能够控制摄像头调焦，激光测距，在视频中叠加检测信息，并按照行业标准智能输出标准化检测报告。根据检测报告，判断管道综合状况，选择
管道CCTV检测机器人，不知道大家用过没有，对于管道CCTV检测机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤了解多少？但是如果你真的想要了解管道CCTV检测机器人的话一定要看这篇文章哦。小编会给大家详细的讲述一下管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤。 中仪股份X5-H系列管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。 管道CCTV检测的基本步骤 收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度
---提交评估报告。 1、管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图。该管道竣工图等技术资料。已有该管道的检测资料。 2、现场勘察资料如下： a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。 b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。 c) 、核对资料中的管位、管径、管材。 3、确定检测技术方案： a)、明确检测的目的、范围、期限。 b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。 4、管道竣工验收检测前技术要求： a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。 b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。 c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。 那么，管道CCTV检测机器人应该在哪购买呢？大家知道么？现在小编给大家推荐一家专业做管道CCTV检测机器人的公司：武汉中仪物联技术股份有限公司。 欢迎广大客户，来我司详细了解管道CCTV检测机器人的相关信息哦。
管道堵塞检测技术文献综述 雷宇 摘要：目前管道运输方式规模大，容易发生堵塞问题，本文通过对国内代表性的论文分类总结了几种常用的管道堵塞检测方式，有压力波法，机器人探堵，水压曲线法，水力瞬变法，分布式光纤法，以及电容层析成像法。根据综述，最后提出了一些可以适用于裸露且结构复杂的管道的堵塞检测的初步想法。 关键词：管道堵塞综述 1，引言 管道运输作为一种传统的运输方式，具有运量大，可持续运输，受天气影响小，运输稳定设备简单，建设投资少，占地面积小，易于集中管理等其它运输方式不可替代的特点，对现代资源调配以及城市建设起着重要作用。并且现代对于将煤炭等固体原料以浆料形态进行管道运输的发展，进一步提高了管道运输的地位。目前国内外的管道运输业不仅规模庞大并且发展迅速，全世界仅油气输送管道就有200多万公里，城市送水以及排水管道更是无法统计。所以，对于管道运输的安全管理是研究的重点，管道堵塞是影响管道运输安全的一个重要问题，本文主要对目前管道堵塞问题的研究现状做一定的总结以，并提出一些自己的方法。 目前的检测导管堵塞方式多样，其应用的原理与方法也比较多样化，但大体可以分为导管内部检测堵塞与经导管外部传感器检测堵塞两大类。下面进行分类说明。
2，管道堵塞检测技术综述 2.1，导管内部检堵法： (1)，压力波法： 压力波法根据声波反射原理，在文献[1]较早的提出了应用压力波法检堵，其基本方法是在未堵塞管道一端发送一个水压脉冲，水压脉冲遇到堵塞物会反射，称其为正压波，通过测量水压脉冲与正压波之间的时间间隔与计算水压脉冲在管道中的行进速度，从而给出了压力波在频域中求解方法以定位管道堵塞位置。 图1 压力波法测堵简单原理示意图 如图1 t1时刻压力泵（或者压力变送器）向管内发送压力波，由压力表I-5监测压力波发送与返回时间，由于压力波与声波在管道中传输速度相同，由此可以计算出堵塞处于压力变送器之间的距离。用于此种方法定位的数学处理方法主要有相关分析法，时间序列法和小波变换法。 文献[2]通过简化算法并且通过压力传感器实现了压力波法检堵，验证了该方法的可行性。文献[3]在文献[2]提供的方法基础上，应用球形模型增强堵塞产生的正压波，并使用小波变换技术来检测压力波，进一步提高了压
输油管道泄漏检测方法综述 2 检漏系统的性能指标 对一种泄漏检测方法优劣或一个检漏系统性能的评价 ,应从以下几个方面加以考虑 1 泄漏位置定位精度当发生不同等级的泄漏时 ,对泄漏点位置确定的误差范围。 2 检测时间管道从泄漏开始到系统检测到泄漏的时间长度。 3 泄漏检测的范围系统所能检测管道泄漏的大小范围 ,特别是系统所能检测的最小泄漏量。 4 误报警率误报警指管道未发生泄漏而给出报警信号。它们发生的次数在总的报警次数中所占比例。 5 适应性适应性是指检漏方法能否对不同的管道环境 ,不同的输送介质及管道发生变化时 ,是否具有通用性。 6 可维护性可维护性是指系统运行时对操作者有多大要求 , 及当系统发生故障时 ,能否简单快速地进行维修。 7 性价比，性价比是指系统建设、运行及维护的花费与系统所能提供性能的比值。 3 检漏方法 管道的泄漏检测技术基本上可分为两类 ,一类是基于硬件的方法 ,另一类方法是基于软件的方法。基于硬件的方法是指对泄漏物进行直接检测。如直接观察法、检漏电缆法、油溶性压力管法、放射性示踪法、光纤检漏法等。基于软件的方法是指检测因泄漏而造成的影响 ,如流体压力、流量的变化来判断泄漏是否发生及泄漏位置。这类方法有压力/ 流量突变法、质量/ 体积平衡法、实时模型法、统计检漏法、 PPA (压力点分析)法等。除上述两类主要方法外 ,还有其他的一些检漏法 ,如清管器检漏法。各类方法都有一定的适用范围。 3. 1 基于硬件的检漏法 3. 1. 1 直接观察法有经验的管道工人或经过训练的动物巡查管道。通过看、闻、听或其他方式来判断是否有泄漏发生。近年美国 OIL TON 公司开发出一种机载红外检测技术。由直升飞机带一高精度红外摄象机沿管道飞行 ,通过分析输送物
推进油气输送管道检验检测工作的通知 文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-
附件 关于规范和推进油气输送管道 检验检测工作的通知 （征求意见稿） 各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团质量技术监督局（市场监督管理部门）、国资委、安全生产监督管理局、能源局，有关中央企业： 自2014年10月开展油气输送管道隐患整治攻坚战以来，各地区、各有关部门和企业认真贯彻落实党中央、国务院决策部署，加强配合协调，管道安全隐患整改工作取得了积极进展，但仍存在一些管道使用单位（以下简称管道企业）对管道检验检测工作重视不够、管道法定检验覆盖率偏低，检验机构无管道检验资质、管道检验检测工作不规范不合规等问题。2015年11月12日，中石化镇海炼化分公司位于浙江省北仑区一条成品油管道发生腐蚀泄漏事故。据调查，泄漏点所在管段，因管道企业计划进行迁建，未按规定进行全面检验，未能发现并消除管道腐蚀减薄造成的隐患，导致管道发生泄漏事故。该事故暴露出部分企业管道检验检测工作存在薄弱环节，检验机构未依法依规开展检验检测工作等问题。 油气管道检验检测是保障油气输送管道本质安全，发现和消除管道安全隐患的重要技术手段。为进一步贯彻落实《特种设备安全法》《国务院安全生产委员会关于深入开展油气输送管道隐患整治攻坚战的通知》（安委〔2014〕7号）、《国务院安全生产委员会关于印发<油气输送管道保护和安全监管职责分工>和<2015年油气输送管道隐患整治攻坚战工作要点>的通知》（安委〔2015〕4号）等文件要求，落实管道企业的安全主体责任，规范和推进油气输送管道的检验检测工作，现就有关要求通知如下： 一、工作目标 进一步规范和推进油气输送管道检验检测工作。严格落实油气输送管道检验检测制度，依据法律法规、规范标准开展包括管道元件制造监督检验和型式试验、管道安装监督
φ700mm-φ1000mm管道机器人结构设计 在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。管道机器人在我国处于发展阶段，具有广阔的市场前景。管道机器人相对于人工操作来说，有无可比拟的优势。管道机器人在计算机控制下，可进行采样、检测等动作。而单片机技术的发展，为管道机器人的方便应用提供了一个良好的基础技术。利用单片机，可以实现管道机器人的控制，是管道机器人设计中较好的选择。 通过对国内外管道机器人研究现状分析，总体看来，国内外已经在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。但对于金属冶炼厂烟气输送管道中烟灰堆积层的清理这种特殊管内作业的自动化装置研究目前少有报道。因此研制适应于金属冶炼厂烟气管道烟灰清理的管道清灰机器人将具有重大的现实意义。 此次设计的管道机器人主要应用在金属冶炼厂、化工企业等烟气输送管道烟灰堆积层的清理，作为载体，通过安装不同的设备可实现排水管道的监测、清理。 编辑：林冰宁波广强机器人科技有限公司管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用广强管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。广强管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。广强管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。 4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为广强只做国内 最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。
城市排水管道的疏通养护与管理 城市排水管道对于整个城市环境、发展越来越重要，只有对其及时养护,才能保证排水设施的正常运行,因此必须要在原有的养护管理和手段上进一步研究与完善,并利用先进的科学与技术加强养护管理,做到管理科学化、系统化,疏通机械化，从而降低养护成本,延长排水设施使用寿命,确保起运行正常。 现阶段我国的疏通养护技术依旧十分落后，缺乏必要的管理手段，没有形成科学、系统、稳定的运行机制，远远不能适应日益发展的城乡建设需要和水环境改善要求。有些城区污水漫溢，污染环境；雨水管网排水不畅，造成城区道路积水，影响出行。这就需要做好排水管道的疏通养护工作，加强管理，保证其正常运行，对于维持城市正常秩序，提升城市品位，有着重要意义。 随着我国城乡建设发展、房地产业规模的不断扩大，新建小区、商业办公楼如春笋般涌现出来，致使城市用水量逐年增加，相应的城市排水容量也相应的随之增加。污水处理厂的建立及排水管网的铺设，来适应城市不断发展的速度，相应的管理、疏通养护任务越来越受到人们的重视。 水力疏通 水力疏通方法是用水对管道进行冲洗。可利用管道内污水自冲及河水；也可在管道上游选择合适的检查井为临时集水的冲洗井，用管堵堵塞下游管道口，当上游管道水位上涨到要求高程，形成足够的
水头差后，快速去除管塞或气堵，释放水头差，让大量的水流利用水头压力，以较大的流速来冲洗中下游管道。但是我们不提倡也不应该用自来水冲洗管道，因为在人人提倡节约用水的年代，用自来水冲洗管道无疑给用水紧张的社会带来不良影响，更加剧城市用水的匮乏。 排水管道的疏通排水管道往往因水量不足，污水中沉降杂质多或施工质量不良等原因发生沉淀、淤积，一旦淤积过多，将直接影响管道的通水能力，日积月累导致管道堵塞，因此定期疏通管道就尤为重要。我国现阶段管道疏通手段大致可分为以下几种： 推杆和转杆疏通推杆疏通的定义是“用人力将竹片、刚条等工具推入管道内清除堵塞的疏通方法” ；在我国疏通工具比较落后的地方，竹片至今还是我国主要的疏通手段。 转杆疏通的定义是“采用旋转疏通杆的方式来清除管道堵塞的疏通方法，又称为软轴或弹簧疏通” 。转杆疏通机按动力不同可分为手动、电动和内燃机几种。其配有不同功能的钻头，用以疏通树根、泥沙、布条等不同堵塞物，其效果比推杆好。 机械疏通机械疏通方法叫绞车疏通法，在需要疏通的管道上下游紧邻的两个检查井旁，分别设置一辆绞车，利用竹片或穿绳器将一辆绞车的钢丝绳牵引到另一绞车处，在钢丝绳连接端连接上通管工具，依靠绞车的交替作用使通管工具在管道中上下刮行，从而达到松动淤泥、推移清除、清扫管道的目的。为加快清淤进度，可采用射水车、吸污车、抓泥车、运输车联合作业方式，绞车每拖动一次，可用
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/7118759764.html, 管道机器人专利技术发展路线 作者：裴梦扬 来源：《科技信息·上旬刊》2017年第02期 摘要：本文对油气管道机器人技术领域的专利申请进行了分析，从中国、全球的专利申请量、技术分布等多角度进行了统计分析，从而对该领域申请量的走向、技术发展路线做了技术解析，梳理了该领域技术发展脉络。最后，并重点针对该领域三大技术分支：蠕动式、轮式、介质压差驱动式，分别做了分析。 关键词：专利；管道；机器人；运动 1.引言 管道机器人是一种能够沿管道内壁行走的机械装置，可以通过计算机控制或人工操作进行一系列的管道检修任务。为了解管道机器人领域的发展现状和趋势，促进管道机器人技术的进步，本文对国外和国内专利申请的态势和总体情况进行了分析，以期为我国相关企业的知识产权战略保护提供专利信息。 本文在中国专利文摘数据库CNABS及德温特世界数据专利库DWPI中进行了检索和统计分析。经过初步检索，CNABS数据库中截止2017年5月24日公开的管道机器人领域专利申请总量为2170件，DWPI数据库中截止2017年5月24日公开的外文管道机器人领域专利申请总量为2224件。 2.管道机器人技术构成 根据管道机器人在管道中运动的动力源及运动可控性，将其运动方式分为蠕动式、轮式、介质压差驱动式（PIG）三种。 蠕动式、轮式管道机器人具备自主行走能力，运动速度和方向可控，自身携带检测和维护仪器，可开展各种检测和维护作业，是目前管道检测机器人研究的主要发展方向。蠕动式管道机器人是模仿昆虫在地面爬行时蠕动前进与后退的动作而设计，机器人通过身体伸缩来运动。轮式行走具有结构简单、行走连续平稳、速度快、行走效率高、易于控制等优点。介质压差驱动式依靠管内输送介质的压力差来提供行走的动力，它可同时进行输油管道内径的检测及管道内壁的清理，目前广泛应用于油气管道的检测。 3.管道机器人专利情况分析 3.1 全球申请量发展趋势分析
管道检测机器人 管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的对管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道检测机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。 管道检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、电缆等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，管道机器人可以实时传输管道内部情况视频图片以供专业维修人员分析管道内部故障问题。 使用管道检测机器人的优势： 1.安全性高。使用大工管道机器人进入管道查明管道内部情况或排除管道隐患，如果是人工作业的话，往往存在较大的安全隐患，而且劳动强度高，不利于工人的健康。大工管道机器人智能作业可有效提高作业的安全性能。 2.节省人工。管道检测机器人小巧轻便，一个人即可完成作业，控制器可装载在车上，节省人工，节省空间。 3.提高效率和品质。大工管道机器人智能作业定位准确，可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、激光测量结果、方位角度（选配）等信息，并可通过功能键设置这些信息的显示状态；镜头视角时钟显示（管道缺陷方位定位）。
4.防护等级高，摄像头防护等级IP68，可用于5米水深，爬行器防护等级IP68，可用于10米水深，均有气密保护，材质防水防锈防腐蚀，无需担心质量问题，因为大工只做国内最好的管道机器人。 5.高精度电缆盘，收放线互不影响，可选配长度。 宁波广强管道检测机器人适用于管径100mm-2000mm的各类管道，不仅可以提高作业精度，更可以节省人工，提高生产效率，而且在有些不适宜人工作业的环境下轻松查明管道内因，维护保养管道。 有了管道检测机器人的帮助，管道内的故障和损伤就能够轻而易举的找出来，这样不仅节省人力还能减少施工量，大大增强了工作效率。管道检测机器人将会成为我国管网检测的主要趋势，国家管网普查应用管道机器人也是必然的选择。 管道机器人改变了传统管道检测技术，它让我们的工作更加简单轻松，我司将会继续研发管道机器人致力于做出最好的管道检测机器人。 管道机器人主要是利用闭路电视检测技术检测管道内部情况，也称为就是“CCTV管道机器人”。 CCTV管道机器人在国外发展已经很成熟，在管内作业机器人领域取得了大量的成果，主要应用在管道检测、维修及空调通风管道的清洗等方面。 管道机器人在国内是近几年发展起来的，发展速度迅速。原因是我国管网检测管理还存在很多问题，我国管道检测技术一直都没更新。为此宁波广强机器人专门对国内管网检测做了市场分析与报告，
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910198231.0 (22)申请日 2019.03.15 (71)申请人 湘潭大学 地址 411105 湖南省湘潭市雨湖区羊牯塘 街道湘潭大学 (72)发明人 罗光明 王玉仁 裴廷睿 田淑娟 邓清勇 朱江 (51)Int.Cl. F17D 5/02(2006.01) G01V 3/10(2006.01) (54)发明名称 一种下水管道堵塞检测方法 (57)摘要 本发明提出了一种下水管道堵塞检测方法。 本发明的检测原理：通过线圈以非接触的方式对 被测下水管道外表面施加正弦信号激励并在接 收端测量响应；当正弦信号激励产生磁场B0时， 在下水管道内部感应出交变涡流ΔB，当管道内 有堵塞物时涡流感应产生二次交变磁场B0+ΔB 会变化，因涡流的大小受到管道内部堵塞物电导 率σ分布的影响，因此通过检测涡流磁场ΔB的 变化，由就可以重建管道内堵塞物的 电导率σ分布图。通过计算机可以显示出下水管道内部电导率σ的变化情况，从而确定下水管道堵塞的具体位置。本发明方法具有：检测便捷、不需要破坏管道、不必预先铺设检测设备、节省开支、效率高、工作量小、抗干扰强等优点，迎合市 场需求。权利要求书2页 说明书4页 附图2页CN 109882741 A 2019.06.14 C N 109882741 A
1.一种下水管道堵塞检测方法，所述方法至少包含以下几个步骤： 步骤一、外电路加载正弦波激励信号，再通过功率放大器使得激励线圈产生激励磁场B0； 步骤二、在激励磁场B0的作用下被测管道周围产生涡流，根据法拉第定理涡流将产生磁场ΔB，此时接收线圈将接收到的磁场强度为B0+▽B，其中▽ B与B0有以下关系： P为被测管道几何常数，ε0为空间的介电常数，εr 为被测物的介电常数， σ为被测物电导率，j为电流密度；涡流电场E可以表示为：E＝-jwA -Δφ其中w是角频率，A表示磁矢位，φ表示标量电位，▽为梯度系数； 再根据麦克斯韦方程组推导出电磁场与电流的关系控制方程： 由：▽·D＝ρ，可以推导出：D＝εE，由电流连续性方程：▽·j＝-jw ρ 推导出：▽·(j+jw εE)＝0 上式中的jw εE为位移电流密度,ρ为电向密度，D为电位移矢量，H为磁场强度，ε为介电常数，▽为梯度系数，B为磁感应强度；将欧姆定律的微分形式：j＝σ·E代入到麦克斯韦方程中可以得到： ▽[(σ+jωε)▽φ]＝jωA ·▽σ(σ+jωε)R； 步骤三、计算研究区域接收线圈的电压v和电导率σ，(1)没有堵塞物时主磁场产生的磁矢位A p 与有堵塞物时的磁矢位A相等，(2)不考虑位移电流； 根据(1)、(2)可将磁矢位A用A p 代替，简化为如下两个式，标量φ通过求解下面的差分方 程得到： 根据电磁感应定理v＝-jw ·φ， 且 A T 为激励线圈磁场，得到接收 线圈的感应电压为：权 利 要 求 书1/2页2CN 109882741 A