1.Java对象持久化概述
1.1.应用程序的分层体系结构
1.1.1.基于B/S的典型三层架构
说明：
1，展现层：提供与用户交互的界面。
2，业务逻辑层：实现各种业务逻辑。
3，数据访问层：负责存放和管理应用程序的持久化业务数据。
1.1.
2.数据访问层与Hibernate在Java应用程序中的
角色
数据访问层（持久化层）封装了数据访问的细节，为业务逻辑层提供了面向对象的API。完善的持久化层应该达到的目标：
1，代码重用性高，可完成所有的数据访问操作。
2，如果需要的话，能够支持多种数据库平台。
3，具有相对独立性，当持久化层变化时，不会影响上层实现。
在数据访问层（持久化层）中可以使用Hibernate框架以实现要求，如下图所示：
1.2.软件模型
1.2.1.各种模型的说明
概念模型：
模拟问题域中的真实实体。描述每个实体的概念和属性及实体间关系。不描述实体行为。实体间的关系有一对一、一对多和多对多。。
关系数据模型：
在概念模型的基础上建立起来的，用于描述这些关系数据的静态结构。有以下内容组成：1，若干表
2，表的所有索引
3，视图
4，触发器
5，表与表之间的参照完整性
域模型：
在软件的分析阶段创建概念模型，在软件设计阶段创建域模型。
组成部分：
1，具有状态和行为的域对象。
2，域对象之间的关联。
域对象(domain object)：
构成域模型的基本元素就是域对象。对真实世界的实体的软件抽象，也叫做业务对象（Business Object，BO）。域对象可代表业务领域中的人、地点、事物或概念。
域对象分为以下几种:
1，实体域对象：通常是指业务领域中的名词。（plain old java object，简单Java 对象）。
2，过程域对象：应用中的业务逻辑或流程。依赖于实体域对象，业务领域中的动词。如发出订单、登陆等。
3，事件域对象：应用中的一些事件（警告、异常）。
1.2.2.域对象间的关系
关联：
类间的引用关系。以属性定义的方式表现。
依赖：
类之间访问关系。无需定义成属性。在A中访问B中的方法或属性，或者A负责实例化B。
聚集（Aggregation）：
整体与部分的关系。例人与手的关系。部分类的对象不能单独存在，他的生命周期依赖于整体类的对象的生命周期，整体消失时，部分也随之消失。
一般化（Generalization）：
类之间继承关系。
1.2.3.域对象（Domain）的持久化概念
实体域对象在内存中创建后，不能永久存在。将实体域对象永久保存起来，就是持久化的过程。通常只有实体域对象需要持久化，过程域对象和事件域对象一般不需要持久化。广义持久化指增、删、改、查。
1.3.ORM与ORM框架
1.3.1.ORM（Object/Relation Mapping）
对象关系映射（Object Relational Mapping，简称ORM）是一种为了解决面向对象与关系数据库存在的互不匹配的现象的技术。简单的说，ORM是通过使用描述对象和数据库之间映射的元数据，将java程序中的对象自动持久化到关系数据库中。
ORM 主要解决对象-关系的映射
ORM的实现思想：
将关系数据库中表中的记录映射成为对象，以对象的形式展现，程序员可以把对数据库的操作转化为对对象的操作。因此ORM的目的是为了方便开发人员以面向对象的思想来实现对数据库的操作。
ORM 采用元数据来描述对象-关系映射细节
元数据通常采用 XML 格式，并且存放在专门的对象-关系映射文件中。
ORM中间件的使用方法
采用元数据来描述对象-关系映射细节，元数据通常采用xml格式，并存放在专门的对象-关系映射文件中。只要配置了持久化类与表的映射关系，orm中间件在运行时就能够参照映射文件的信息，把域对象持久化到数据库中。例（Hibernate）：
1.3.
2.流行的ORM框架
Hibernate:
非常优秀、成熟的 ORM 框架。提供强大的对象和关系数据库映射以及查询功能。Hibernate是面向对象的程序设计语言和关系型数据库之间的桥梁，允许开发者采用面向对象的方式来操作关系数据库。
Hibernate 的目标是释放开发者通常的与数据库持久化相关的编程任务的 95%。消除那些针对特定数据库厂商的SQL代码。
Ibatis：
相比 Hibernate 灵活高，运行速度快。开发速度慢，不支持纯粹的面向对象操作，需熟悉sql语句，并且熟练使用sql语句优化功能。
TopLink
OJB
1.3.3.Hibernate 与 Jdbc 代码对比
1.4.小结
2.Hibernate入门（HelloWorld）
2.1.Hibernate介绍
Hibernate是一个基于jdbc的开源的持久化框架，是一个优秀的ORM实现，它很大程度的简化了dao层编码工作。Hibernate对JDBC访问数据库的代码做了封装，大大简化了数据访问层繁琐的重复性代码。
在分层结构中处于持久化层，封装对数据库的访问细节，使业务逻辑层更专注于实现业务逻辑。
Hibernate的主页为：https://www.doczj.com/doc/b712280054.html,/
Hibernate的下载地址：
https://www.doczj.com/doc/b712280054.html,/projects/hibernate/files/hibernate3/ HibernateTools的下载地址：
https://www.doczj.com/doc/b712280054.html,/projects/jboss/files/JBossTools/JBossTools 3.1.x/HibernateTools-3.3.1.v201006011046R-H111-GA.zip/download
我们所学的版本是3.6.0
2.2.Hibernate的体系结构与开发步骤
Hibernate的体系结构
Hibernate开发步骤
2.3.第一个Hibernate程序（HelloWorld）2.3.1.创建Eclipse工程并引入相关的jar包
新建Java工程，并添加如下jar包：
1，{hibernate_home}/hibernate3.jar
2，{hibernate_home}/lib/required/*.jar
3，{hibernate_home}/lib/jpa/hibernate-jpa-2.0-api-1.0.0.Final.jar 4，数据库对应的JDBC驱动（例如mysql-connector-java-5.1.5-bin.jar）
还可以加入日志相关的jar包（不加也可以）：
1，log4j-1.2.15.jar
2，slf4j-log4j12-1.6.1.jar
2.3.2.创建持久化对象：User
2.3.3.创建对象-关系映射文件：User.hbm.xml
2.3.4.创建Hibernate 配置文件：
hibernate.cfg.xml
创建表、JavaBean、写映射文件
2.3.5.通过Hibernate API 编写访问数据库的代码
编程步骤
1，获取 Configuration 对象。
2，获取 SessionFactory 对象。
3，获取 Session，打开事务。
4，用面向对象的方式操作数据库。
5，关闭事务，关闭 Session。
增删改查功能的实现代码
3.Hibernate API简介
3.1.Configuration
Configuration 类负责管理 Hibernate 的配置信息
包括如下内容：1，Hibernate运行的底层信息：数据库的URL、用户名、密码、JDBC 驱动类，数据库Dialect，数据库连接池等（对应hibernate.cfg.xml文件）。2，持久化类与数据表的映射关系（*.hbm.xml文件）。
?
创建 Configuration 的两种方式
1，属性文件（hibernate.properties）
Configuration cfg = new Configuration();
2，Xml文件（hibernate.cfg.xml）
a)加载默认名称的配置文件（hibernate.cfg.xml）
Configuration cfg = new Configuration().configure();
b)或加载指定名称的配置文件：
Configuration cfg = new Configuration()
.configure(―myhibernate.cfg.xml‖); 3.2.SessionFactory
Configuration对象根据当前的配置信息生成 SessionFactory 对象。SessionFactory 对象一旦构造完毕，即被赋予特定的配置信息（SessionFactory 对象中保存了当前的数据库配置信息和所有映射关系以及预定义的SQL语句。同时，SessionFactory还负责维护Hibernate的二级缓存）。相关代码如下：Configuration cfg = new Configuration().configure();
SessionFactory sessionFactory = cfg.buildSessionFactory();
1，SessionFactory是线程安全的。
2，构造 SessionFactory 很消耗资源，一般情况下一个应用中只初始化一个SessionFactory 对象。
3，SessionFactory是生成Session的工厂：
Session session = sessionFactory.openSession();
3.3.Session
Session 是应用程序与数据库之间交互操作的一个单线程对象，是 Hibernate 运作的中心，所有持久化对象必须在 session 的管理下才可以进行持久化操作。此对象的生命周期很短。Session 中有一个缓存，显式执行flush()方法之前，所有的持久层操作的数据都缓存在 session 对象处。（相当于 JDBC 中的 Connection）。一般一个业务操作使用一个Session。
●持久化类与 Session 关联起来后就具有了持久化的能力。
●Session是线程不安全的，一般是一次业务操作使用一个Session。
●Session 类的一些方法：
取得持久化对象的方法： get() load()
持久化对象都得保存，更新和删除：
save(),update(),saveOrUpdate(),delete()
开启事务: beginTransaction().
管理 Session 的方法：isOpen(),flush(), clear(), evict(),
close()等
3.4.Transaction
代表一次原子操作，它具有数据库事务的概念。所有持久层都应该在事务管理下进行，即使是只读操作。
●代表一次原子操作，它具有数据库事务的概念。所有持久层都应该在事务管理下进行，
即使是只读操作。
Transaction tx = session.beginTransaction();
●常用方法:
commit():提交相关联的session实例
rollback():撤销事务操作
wasCommitted():检查事务是否提交
3.5.Query和Criteria接口
都是查询接口，Query实例包装了HQL查询语句，hql是面向对象的，他引用类名及类的属性名，而不是表名和字段名。Criteria接口完全封装了基于字符串形式的查询语句，比Query接口更面向对象，他擅长执行动态查询。
3.6.Hibernate的运行过程
Hibernate的运行过程如下：
1、应用程序先调用Configuration类,该类读取Hibernate配置文件及映射文件中的信息，
2、并用这些信息生成一个SessionFactory对象，
3、然后从SessionFactory对象生成一个Session对象，
4、并用Session对象生成Transaction对象；
A、可通过Session对象的get(),load(),save(),update(),delete()和saveOrUpdate()等方法对PO进行加载、保存、更新、删除、等操作；
B、在查询的情况下，可通过Session对象生成一个Query对象，然后利用Query 对象执行查询操作；如果没有异常，Transaction对象将提交这些操作到数据库中。
4.对象/关系数据库映射（一）基础
4.1.持久化对象与OID
4.1.1.对持久化对象的要求
1. 提供一个无参的构造器。使Hibernate可以使用Constructor.newInstance()
来实例化持久化类。
2. 提供一个标识属性（identifier property）。通常映射为数据库表的主键字段。如
果没有该属性，一些功能将不起作用，如：Session.saveOrUpdate()。
3. 为持久化类的字段声明访问方法（get/set）。Hibernate对JavaBeans风格的属
性实行持久化。
4. 使用非final类。在运行时生成代理是Hibernate的一个重要的功能。如果持久化
类没有实现任何接口，Hibnernate 使用 CGLIB 生成代理。如果使用的是 final 类，则无法生成CGLIB代理。
5. 重写eqauls()和hashCode()方法。如果需要把持久化类的实例放到Set中（当需
要进行关联映射时），则应该重写这两个方法。
4.1.2.OID
为了在系统中能够找到所需对象，需要为每一个对象分配一个唯一的标识号。在关系数据库中称之为主键，而在对象术语中，则叫做对象标识(Object identifier-OID)。
4.2.对象/关系数据库映射文件（hbm.xml）
Hibernate 采用 XML 格式的文件来指定对象和关系数据之间的映射。在运行时Hibernate 将根据这个映射文件来生成各种SQL语句
映射文件的后缀为“.hbm.xml”。
映射文件示例：
4.3.持久化类的属性及属性映射（普通属性）
映射配置示例
Hibernate中持久化类的访问者有两个：
1，Java应用程序
2，hibernate（何时调用get、set方法？如下图所示）
4.3.2.使用基本数据类型和包装类型的区别
基本数据类型和包装类型对应的hibernate映射类型相同（映射是一样的），例：
例如:Student类有一个int类型的scope属性,表示学生的考试分数.int类型的scope属性无法表达这样的业务需求:
* 如果scope的属性为null,表示该学生的成绩是未知的,有可能得了100分，也有可能得了0分,只是暂时还不知道成绩
* 如果scope属性为0,表示学生考试成绩为0分.
* 在上面的情况中必须使用包装类型
4.3.3.Hibernate访问持久化类属性的策略
propertye （默认值）：
表明hibernate通过getXXX和setXXX来访问类属性。推荐使用。提高域模型透明性。
field
hibernate通过java反射机制直接访问类属性。对于没有get与set方法的属性可设置该访问策略。
noop
它映射Java持久化类中不存在的属性，即主要用于HQL（用query接口测试,使用hql语句）中，当数据库中有某列，而实体中不存在的情况。
示例：
在持久化类的方法中加入程序逻辑
在Customer.hbm.xml 文件中无需映射firstname 和lastname 属性，而是映射name 属性
4.3.4. 设置派生属性（formula ）
利用
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111如果指定了formula 属性，则就会insert=‖false‖ update=‖false‖
4.3.
5.控制insert、update语句
4.3.6.处理sql引用表示符
在SQL语法中，表示符是指用于为数据库表、视图、字段或索引等名字的字符串，常规表示符不包括空格，也不包含特殊字符，因此无需使用引用符号。如果数据库表名或列名包含特殊字符，可以使用引用表示符(键盘~下面的字符)。
类中增加：
private String desc;
映射文件增加：
4.3.7.设置类的包名
如果在一个映射文件中包含多个类，并且这些类位于同一个包中，可以设置
指定类的全限定名
在
4.4.映射对象标识符（OID，对应数据库主键）
4.4.1.OID，唯一性的标志
为了在系统中能够找到所需对象，需要为每一个对象分配一个唯一的标识号。在关系数据库中称之为主键，而在对象术语中，则叫做对象标识(Object identifier-OID)。
关系数据库用主键区分是否是同一条记录。
Hibernate使用OID来建立内存中的对象和数据库中记录的对应关系。对象的OID 和数据库的表的主键对应。为保证OID的唯一性，应该让Hibernate来为OID赋值。
课前一分钟演讲稿故事 或许你的口才不那么好，或许你的文采也不那么好，可是，如果你有了小编，你就是演讲大师了。 课前一分钟演讲稿故事篇一 奢华绚丽的水晶吊灯下，无数酒杯中盛满了透明无色的白酒“叮叮当当”的碰撞声，觥筹交错间，一杯杯洋溢着酒香的液体尽数滑进嘴里，顷刻间杯中早已滴酒不剩。我一怔，是白酒吧，还是矿泉水呢?看着那一桌上的父亲和姑父他们一群人，谈笑间白酒灰飞烟灭，神色自得。还记得曾几何时，晚饭时，父亲那一小盅白酒，我也嚷着要喝，“咕咚”灌了一大口，即便那灼烧的感觉便从舌尖一路蔓延，从喉咙中叫嚣着，火焰直至在胃中燃烧，又好像停留在脸颊上，脸上不禁被辣的红了，眼泪不知不觉模糊了眼，泪眼模糊中，听见父亲的大笑声以及满意知足的咂嘴声。 七八岁时，也曾随父亲外出聚餐，父亲和朋友们也是这样喝着酒，吃着饭，时不时地爆发出一阵阵欢笑声。那笑声真是美好，仿佛是从心底迸发出来的，没什么可以熄灭这样的快乐，我那时常想，让人不禁扬起嘴角的快乐。偶尔端起酒杯，满意的咋上一口，快乐的眯起眼睛，一副心满意足，怡然自得的样子，微微的
醉意，深化了父亲的快乐。那是的父亲坐在大排档里，却真心的快乐。 时至今日，父亲又在喝酒，我还是这样坐在侧旁瞧着，却是截然不同的场景了。我不曾觉得丝毫的开心，竟反觉得只有触目惊心了，那一大杯白酒就这样灌进肚内，是什么不一样了，我常想。看着父亲漫不经心，带着漠然的笑容，机械的举起酒杯一饮而尽，再机械的倒满，一刻也未曾空暇，旁边姑父似乎已有些不胜酒力了，妹妹在旁大呼小叫，不停地让姑父别喝了，更欲夺下姑父的酒杯，她眼中似乎盛满了不舍和惊奇，我也是同样的心惊肉跳，却沉默着。 是了，我终于明白是什么不一样了，是父亲不一样了，他喝酒不再快乐，只是尽一项义务一般。姑父很少有应酬，妹妹似乎从未见他喝成这样，内心是无限的恐惧和无奈。而对我们家来说，是从什么时候开始习惯了父亲的三天两头的应酬和晚归，我是从何时开始从担心到习惯母亲深夜焦急无奈的身影，憔悴的神色，又是如何娴熟的搀扶着父亲 ，看着他难受地扣嗓子眼只为呕出那些“毒药”，而我们由手忙脚乱到娴熟的完成这一切，由心疼到习惯和麻木，这是一个多么残忍的过程啊。 当我们扶着烂醉如泥的父亲和姑父走进宾馆的房间，妈妈和姑妈留下照顾，我和奶奶妹妹回了房间，刚松了一口气睡下，一
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数据库课程设计完 整版
HUNAN CITY UNIVERSITY 数据库系统课程设计 设计题目：宿舍管理信息系统姓名： 学号： 专业：信息与计算科学指导教师：
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课前一分钟演讲稿
1青春是不安的,青春是躁动的,青春的岁月里充满了迷惘,青春的日子里全都是狂想. 从儿时的童话故事中一路走来,心中洋溢着华丽的成人童话般的梦想,意气风发、激情四射.青春的年华仿佛是被鼓风机吹着的火焰,热烈、倔强、狂妄而浮躁. 以为浑身是胆、无所不能,碰壁之后又以为单纯幼稚、一无是处,游走在盲目的自信与莫名的自卑之中,不知道自己将要走到哪里、停在何方.每天的心情像天气一样时晴时阴,喜怒无常. 不知道天有多高,不知道地有多厚,有的只是无穷多的希望与梦想. 总是告诉自己“我什么都没有,可我有希望；我支配不了别人,可我能支配自己,我的青春就是我的资本,因为我年轻,便觉得一切都无所谓；因为自己年轻,便可以放弃一切,让所有的都重新来过”. 不懂得什么是珍惜,不明白为什么要宽容,不理解什么是坚强,抱怨这个世界对自己有多不公平,像极了一个愤怒的青年. 青春啊,这是最富有激情的岁月,可这也是仅有激情的岁月,成功了,便开始躁动了,遇到挫折
用脚碾它。尔后他拾起钞票，钞票已变得又脏又皱。 “现在谁还要？”还是有人举起手来。 “朋友们，你们已经上了一堂很有意义的课。无论我如何对待那张钞票，你们还是想要它，因为它并没贬值，它依旧值20美元。人生路上，我们会无数次被自己的决定或碰到的逆境击倒、欺凌甚至碾得粉身碎骨。我们觉得自己似乎一文不值。但无论发生什么，或将要发生什么，在上帝的眼中，你们永远不会丧失价值。在他看来，肮脏或洁净，衣着齐整或不齐整，你们依然是无价之宝。” 温馨提示：生命的价值不依赖我们的所作所为，也不仰仗我们结交的人物，而是取决于我们本身！我们是独特的——永远不要忘记这一点！ 3、昂起头来真美 别看它是一条黑母牛，牛奶一样是白的。 珍妮是个总爱低着头的小女孩，她一直觉得自己长得不够漂亮。有一天，她到饰物店去买了只绿色蝴蝶结，店主不断赞美她戴上蝴蝶结挺漂亮，
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摘要 本课程设计从直流电动机原理入手，建立V-M双闭环直流调速系统，设计双闭环直流调速系统的ACR和ASR结构，其中主回路采用晶闸管三相桥式全控整流电路供电，触发器采用KJ004触发电路，系统无静差；符合电流超调量σi≤5%；空载启动到额定转速超调量σn≤10%。并详细分析系统各部分原理及其静态和动态性能，且利用Simulink对系统进行各种参数给定下的仿真。 关键词：双闭环；直流调速；无静差；仿真 Abstract This course is designed from DC motor, establish the principles of V-M double closed loop DC speed control system design, the double closed loop dc speed control system and the structure, including ACR ASR the main loop thyristor three-phase bridge type all control the power supply and trigger the rectifier circuit KJ004 trigger circuit, the system without the static poor; Accord with current overshoots sigma I 5% or less; No-load start to the rated speed overshoot sigma n 10% or less. And detailed analysis of the system principle and the static and dynamic performance, and the system of simulink to various parameters set simulation. Key Words：double closed loop；DC speed control system；without the static poor；simulation
课前一分钟演讲稿故事 篇一 奢华绚丽的水晶吊灯下，无数酒杯中盛满了透明无色的白酒“叮叮当当”的碰撞声， 觥筹交错间，一杯杯洋溢着酒香的液体尽数滑进嘴里，顷刻间杯中早已滴酒不剩。我一怔，是白酒吧，还是矿泉水呢?看着那一桌上的父亲和姑父他们一群人，谈笑间白酒灰飞烟灭，神色自得。还记得曾几何时，晚饭时，父亲那一小盅白酒，我也嚷着要喝，“咕咚”灌了 一大口，即便那灼烧的感觉便从舌尖一路蔓延，从喉咙中叫嚣着，火焰直至在胃中燃烧， 又好像停留在脸颊上，脸上不禁被辣的红了，眼泪不知不觉模糊了眼，泪眼模糊中，听见 父亲的大笑声以及满意知足的咂嘴声。 七八岁时，也曾随父亲外出聚餐，父亲和朋友们也是这样喝着酒，吃着饭，时不时地 爆发出一阵阵欢笑声。那笑声真是美好，仿佛是从心底迸发出来的，没什么可以熄灭这样 的快乐，我那时常想，让人不禁扬起嘴角的快乐。偶尔端起酒杯，满意的咋上一口，快乐 的眯起眼睛，一副心满意足，怡然自得的样子，微微的醉意，深化了父亲的快乐。那是的 父亲坐在大排档里，却真心的快乐。 时至今日，父亲又在喝酒，我还是这样坐在侧旁瞧着，却是截然不同的场景了。我不 曾觉得丝毫的开心，竟反觉得只有触目惊心了，那一大杯白酒就这样灌进肚内，是什么不 一样了，我常想。看着父亲漫不经心，带着漠然的笑容，机械的举起酒杯一饮而尽，再机 械的倒满，一刻也未曾空暇，旁边姑父似乎已有些不胜酒力了，妹妹在旁大呼小叫，不停 地让姑父别喝了，更欲夺下姑父的酒杯，她眼中似乎盛满了不舍和惊奇，我也是同样的心 惊肉跳，却沉默着。 是了，我终于明白是什么不一样了，是父亲不一样了，他喝酒不再快乐，只是尽一项 义务一般。姑父很少有应酬，妹妹似乎从未见他喝成这样，内心是无限的恐惧和无奈。而 对我们家来说，是从什么时候开始习惯了父亲的三天两头的应酬和晚归，我是从何时开始 从担心到习惯母亲深夜焦急无奈的身影，憔悴的神色，又是如何娴熟的搀扶着父亲 ，看着他难受地扣嗓子眼只为呕出那些“毒药”，而我们由手忙脚乱到娴熟的完成这 一切，由心疼到习惯和麻木，这是一个多么残忍的过程啊。 当我们扶着烂醉如泥的父亲和姑父走进宾馆的房间，妈妈和姑妈留下照顾，我和奶奶 妹妹回了房间，刚松了一口气睡下，一阵急促的敲门声唤醒了朦胧中的我们，打开门是姑 妈心急如焚的脸：“他呕的不行，现在满头大汗，脸色很差啊。”奶奶急急地起身，陪了 姑妈去看姑父，妹妹急忙跟出，被奶奶一把拉住，“你留着，小孩子添乱，你姐陪了你先睡，没事的……”话音未断，门已匆忙关上了。 我轻轻的叹了口气，也不急着劝妹妹睡觉，我明白现在无论如何她是睡不着的。我看 着她的眼睛，她的眼睛里是一片茫然，那恐惧和无措一齐涌出，她的眼睛中泛起一层薄雾，我抚着她的背，“先躺下吧，奶奶没拿房卡，我要等给她开门。”曾几何时，我也是感同
机器人测控技术 大作业课程设计 课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计专业班级：自动1302 学生姓名：张鹏涛 学号：201323020219 指导教师：曹毅 课程设计时间：2016-4-28～2016-5-16 指导教师意见： 成绩: 签名：年月日 目录
摘要................................................................................................................. V 第一章运动模型建立...................................................................................... V I 1.1引言 ................................................................................................ V I 1.2机器人运动学模型的建立.................................................................. V I 1.2.1运动学正解 ......................................................................... VIII 第二章机械臂控制系统的总体方案设计 .......................................................... X 2.1机械臂的机械结构设计 ...................................................................... X 2.1.1臂部结构设计原则 ................................................................. X 2.1.2机械臂自由度的确定............................................................. XI 2.2机械臂关节控制的总体方案 .............................................................. XI 2.2.1机械臂控制器类型的确定...................................................... XI 2.2.2机械臂控制系统结构............................................................ XII 2.2.3关节控制系统的控制策略.................................................... XIII 第三章机械臂控制系统硬件设计.................................................................. XIII 3.1机械臂控制系统概述....................................................................... XIII 3.2微处理器选型................................................................................. XIV 3.3主控制模块设计.............................................................................. XV 3.3.1电源电路............................................................................. XV 3.3.2复位电路............................................................................ XVI 3.3.3时钟电路............................................................................ XVI 3.3.4 JTAG调试电路.................................................................. X VII 3.4驱动模块设计................................................................................. X VII
课前一分钟演讲稿大全 ----WORD文档，下载后可编辑修改---- 下面是小编收集整理的范本，欢迎您借鉴参考阅读和下载，侵删。您的努力学习是为了更美好的未来！ 课前一分钟演讲稿篇一秋的梭影在这一年中瞬时而过，恰似水中的游鱼，随波逐流，奔向了生命的湖泊。言而总之，这一个秋天非同一般，给我的生命中结下了一张美丽多彩的青春年少的细网，而其中的千千情结亦是闪烁着耀眼的光芒。但在其中，我渐渐成熟，明白了很多，如人生是一条折线，而将它融入自然就是一条小溪，一条弯弯折折，沿途唱着生命歌谣的小溪。但每条折线似乎都点缀着血染的红与淡淡的悲情色彩。 冬天，青石板上镀上了一层霜，它比秋日的霜更萧索，更坚硬，更清晰，而它也遮掩着城市的诗篇，翻开了尘封的过往，靠在火炉旁，让火光映红自己的脸，让神色在红彤中微扬起回忆的幸福。 “哒哒”的马蹄声在瑟瑟的冬风中也颤抖了，愈远愈稀，杂乱，茫然。铁打的马掌不自禁地在地上滑动，那冰河铁马的豪情壮志在这里也打滑了，也许，只有入梦来的想法才是最合时宜的。马上的英雄也失了潇洒的英姿，胯下的白马载得动高于天地的梦，可哪里载得动英雄的哀愁与寂寞。 林间的枝桠再也支持不了圆月了，月只好落在了屋檐，比起前夕，月算是亮多了，不仅自己变得胖胖的，亮光却大出了自己好几倍，像是憋足了劲一下子释放出来了。郁达夫说古都的秋好，我觉得同在北
方，冬也是不逊色的，单这月色足以使人赏玩到满意。再者我住在城郊，这里仍是破破旧旧的，那小时的情节嬉笑在了这里的每个缝隙中。 还不到最冷的时候，时而会发现某家的窗仍打开着，不知里面是否有翘首的闺秀。“知否，知否，应是绿肥红瘦。”不知着冬日是否她们还在吟着。稀索的箫声、笛声渐渐褪去了色彩。冬日，好似到了万物休养生息的时日，也听不得什么响了。真得没有了温热的阁楼?冬，真得埋藏了太多的凡尘。待到银装素裹，这里不过是黑白的世界，人们也就只顾着辨别他们了。我的诗魂蜷缩在了枯死的枝干中，因此，我来寻，寻得一方净土。 窗上着了冰花，朵朵盛开，枝枝晶莹，又团团紧簇。开得太密，开得太艳，就讨不得喜欢了。若提及垂死的柳，我会更喜欢柳。在冬风中亦摇摇摆摆，仍充满着气力，只是少了绿的波涛。听老人们讲，老树总是郁郁繁茂的，怎么我看到的，却有了生命的斑点与衰亡的痕迹。远方，向它招手，它挥挥手回答了我。当我即将离开时，也许它扔在这里遥望着我。落叶归根的终结曾缭绕了几代古人。老树，牙牙学语;老树，茁壮成长;老树，傲骨狂放。这就是老树和我，也许，当我逝去时，也许，它还活着，在它的记忆中，我被牵绊了许久，可它在我心中却会牵挂一生。没有百鸟朝凤，，仅是几声迷乱的麻雀鸣叫，又何尝不能消磨心中的孤独。 砚上的墨干在了一处，旁边的宣纸也被时间熏黄了容颜，毛笔搭在笔架上，干枯的灵魂，默默无声地在笔尖龟裂。书房仍飘扬着淡淡的墨香，悠悠地充满了书本，淡雅的涂抹了书房的角落，里面却空洞
摘要 速度对任何一个运动体来说都是一个至关重要的物理量，如何快速方便地进行速度调节是我们一直需要探索的问题。这份课程设计采用的是直流PWM调速双闭环控制系统，该调速系统是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 PWM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式，也是人们研究的热点。由于当今科学技术的发展已经没有了学科之间的界限，结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技成为PWM控制技术发展的主要方向之一。这份课程设计对于PWM设计的各个方面进行了简要阐述，并进行了Proteus仿真以及Matlab中的Simulink仿真，去的了较好的结果。 关键词：PWM调速；Proteus仿真；Matlab ；双闭环 1
目录 1 绪论 (3) 2 设计总要求 (4) 2.1设计已知参数 (4) 2.2设计具体要求 (4) 3 控制电路设计 (4) 3.1直流调速系统控制方案的选择 (4) 3.2 电流环设计 (5) 3.2.1 电流调节器的设计 (6) 3.3 转速调节器 (7) 4 主电路设计 (8) 4.1 PWM调速系统主电路形式选择 (8) 4.1.1 T型PWM变换器电路 (8) 4.1.2 H型PWM变换器电路 (9) 4.2 PWM调速系统开关电路形式选择 (13) 4.3 H型双极性逆变器的驱动分析 (14) 5 频率电压转换设计 (17) 6 脉冲分配及功率放大电路设计 (17) 7 PI调节器设计 (18) 8 三角波发生器设计 (19) 9 Matlab仿真结果 (20) 10 设计总结 (21) 参考文献 (23)
大学课前一分钟演讲稿 大家好： 今天我演讲的题目是《我爱我校》。 在老师布置这次演讲比赛主题的时候，有的同学对这次演讲就嗤之以鼻：“什么‘爱我校园’演讲比赛，还不是在为学校唱颂歌！”。可是我只想通过个人的经历与感受，和大家共同思考一个问题学校，值不值得我们热爱？我们，应不应该为我们的学校喝彩？ 我是一个农村里长大的孩子，因为中考失利，曾经一度想放弃学业南下打工，想为不是很富裕的家庭增加点经济来源。我问过好多哥哥姐姐们，问他们打工好不好玩，钱好不好攒，可他们都给我提了一个相同的建议，那就是要先学好知识和技术，只有那样才可以轻松地攒钱。彷徨与困惑，失意与孤寂，曾经在我心中徘徊很久很久。于是，在无数次的选择之后，我把希望寄托在这里，我想过一种全新的生活，塑造一个全新的自我。但是，我又非常害怕，因为我既没有惊人的优异成绩，也没有耀眼的荣誉光环，我担心老师看不起我，同学瞧不起我。可后来我发现这里的同学很友好，老师也和蔼可亲。课堂上，老师总是能把知识讲得那么的透彻，分析得那么详细，而且有时候有的学生没听明白，老师就会不厌其烦地说上好几遍，直到我们弄懂为止。课后，老师亲切地向我们询问生活的情况，询问我们对学校对老师对班级还有什么其它要求，在那一刻，我感动了，我为我有这样的老师而骄傲，我为自己的正确选择而骄傲。有人把老师比作是辛勤的园丁，今天，我要把我们的老师比作灿烂的太阳，我爱我们的老师，他们使我们懂得了做人的基本道理，传授给了我们丰富的知识，让我们养成了高尚的品德，给了我们最热情的关怀和爱护。他们是最宽容和最无私的！难道同学们不会被这无私的爱所感动吗？难道你不会因为有一大批这样的老师在而更爱我们的学校吗？在这里，我要向所有老师说一声：“老师，我们爱您！” 我们的学校又是一个欢乐幸福的大家庭。每当同学们生病时，每当有同学面临辍学时，学校领导尤其是周立校长总是伸出援助之手，给予我们亲人般的关怀和爱护。同学之间有了什么困难，也都互相帮助，就如兄弟姐妹。依然还记得那次大地震，我们看着那一幕幕惨痛的画面，心里无比的沉重，在那一刻，仿佛我们都长大了，成熟了，懂得了活着的涵义，我们都愿意献出自己的微薄之力，虽然我们每个人的爱心微不足道，但是我们和所有老师加起来就可以谱写一首爱的赞歌。这一切都感动着我，温暖着我，使我对学校产生了一份特殊的，浓浓的感情。 今天我很荣幸地站在这美丽的舞台上，能够借助这个机会向所有辛勤工作的老师们表示谢意，我真的很激动。啊，老师，忘不了您和风细雨般的话语，荡涤了我心灵上的尘泥；忘不了您浩荡东风般的叮咛，鼓起我前进的勇气。老师，是您送我进入了一个彩色的天地，是您将我带入了一个无限的世界；是您用心中
运动控制系统 实验指导书 赵黎明、王雁编 广东海洋大学信息学院自动化系
直流调速 实验一不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 一．实验目的 1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。 2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。 3．学习反馈控制系统的调试技术。 二．预习要求 1．了解速度调节器在比例工作与比例—积分工作时的输入—输出特性。 2．弄清不可逆单闭环直流调速系统的工作原理。 三．实验线路及原理 见图6-7。 四．实验设备及仪表 1．MCL系列教学实验台主控制屏。 2．MCL—18组件（适合MCL—Ⅱ)或MCL—31组件（适合MCL—Ⅲ）。 3．MCL—33(A)组件或MCL—53组件。 4．MEL-11挂箱 5．MEL—03三相可调电阻（或自配滑线变阻器）。 6．电机导轨及测速发电机、直流发电机M01（或电机导轨及测功机、MEL—13组件）。 7．直流电动机M03。 8．双踪示波器。 五．注意事项 1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。 2．接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7μF）。 3．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（1A）。 4．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。 5．电源开关闭合时，过流保护发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SB1
即可正常工作。 6．系统开环连接时，不允许突加给定信号U g起动电机。 7．起动电机时，需把MEL-13的测功机加载旋钮逆时针旋到底，以免带负载起动。 8．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。 9．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。 六．实验内容 1．移相触发电路的调试（主电路未通电） （a）用示波器观察MCL—33（或MCL—53，以下同）的双脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V～2V 的双脉冲。 （b）触发电路输出脉冲应在30°～90°范围内可调。可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现α=90°；再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使α=30°。 2．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。 a．断开ASR的“3”至U ct的连接线，G（给定）直接加至U ct，且Ug调至零，直流电机励磁电源开关闭合。 b．合上主控制屏的绿色按钮开关，调节三相调压器的输出，使U uv、Uvw、Uwu=200V。 注：如您选购的产品为MCL—Ⅲ、Ⅴ，无三相调压器，直接合上主电源。以下均同。 c．调节给定电压U g，使直流电机空载转速n0=1500转/分，调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载的范围内测取7～8点，读取整流装置输出电压U d 3．带转速负反馈有静差工作的系统静特性 a．断开G（给定）和U ct的连接线，ASR的输出接至U ct，把ASR的“5”、“6”点短接。 b．合上主控制屏的绿色按钮开关，调节U uv，U vw，U wu为200伏。 c．调节给定电压U g至2V，调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转/分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器RP3，使电机稳定运行。 调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载范围内测取7～8
HUNAN CITY UNIVERSITY 数据库系统课程设计 设计题目：宿舍管理信息系统 姓名： 学号： 专业：信息与计算科学 指导教师： 20年 12月1日
目录 引言 3 一、人员分配 4 二、课程设计目的和要求 4 三、课程设计过程 1.需求分析阶段 1.1应用背景 5 1.2需求分析目标5 1.3系统设计概要 5 1.4软件处理对象 6 1.5系统可行性分析 6 1.6系统设计目标及意义7 1.7系统业务流程及具体功能 7 1.8.1数据流程图8 2.系统的数据字典11 3.概念结构设计阶段 13 4.逻辑结构设计阶段 15 5.物理结构设计阶段 18 6.数据库实施 18 7.数据库的运行和维护 18 7.1 解决问题方法 19 7.2 系统维护 19 7.3 数据库性能评价 19 四、课程设计心得. 20参考文献 20
引言 学生宿舍管理系统对于一个学校来说是必不可少的组成部分。目前好多学校还停留在宿舍管理人员手工记录数据的最初阶段，手工记录对于规模小的学校来说还勉强可以接受，但对于学生信息量比较庞大，需要记录存档的数据比较多的高校来说，人工记录是相当麻烦的。而且当查找某条记录时，由于数据量庞大，还只能靠人工去一条一条的查找，这样不但麻烦还浪费了许多时间，效率也比较低。当今社会是飞速进步的世界，原始的记录方式已经被社会所淘汰了，计算机化管理正是适应时代的产物。信息世界永远不会是一个平静的世界，当一种技术不能满足需求时，就会有新的技术诞生并取代旧技术。21世纪的今天,信息社会占着主流地位，计算机在各行各业中的运用已经得到普及，自动化、信息化的管理越来越广泛应用于各个领域。我们针对如此，设计了一套学生宿舍管理系统。学生宿舍管理系统采用的是计算机化管理，系统做的尽量人性化，使用者会感到操作非常方便，管理人员需要做的就是将数据输入到系统的数据库中去。由于数据库存储容量相当大，而且比较稳定，适合较长时间的保存，也不容易丢失。这无疑是为信息存储量比较大的学校提供了一个方便、快捷的操作方式。本系统具有运行速度快、安全性高、稳定性好的优点，并且具备修改功能，能够快速的查询学校所需的住宿信息。 面对目前学校发展的实际状况，我们通过实地调研之后，对宿舍管理系统的设计开发做了一个详细的概述。
运动控制课程设计任务书 题目：双闭环直流调速系统设计 使用班级：电气081、082 设计内容 已知电机参数为：PN=500kW，UN=750V，IN=760AΩ，允许过载倍数λ=，触发整流环节Ks=75，Tl=，Tm=，调节器输入输出最大电压为10V，设计双闭环调速系统，达到最理想的调速性能。 主要设计内容包括：1、ACR、ASR调节器类型选择与参数计算。2、系统建模与仿真。3、调节器电路设计。4、主电路设计。5、反馈电路设计。6、触发电路设计。7、故障处理电路设计。 设计步骤 一、总体方案设计 二、参数初步计算。 三、控制系统的建模和MALAB仿真 四、根据仿真结果调整参数 五、主电路及控制电路设计 六、编写课程设计说明书，绘制完整的系统电路图（ A3 幅面）。 课程设计说明书要求 1 ．课程设计说明书应书写认真．字迹工稚，论文格式参考国家正式出版的书籍和论文编排。 2 ．论理正确、逻辑性强、文理通顾、层次分明、表达确切，并提出自己的见解和观点。 3 ．课程设计说明书应有目录、摘要、序言、主干内容（按章节编写）、主要结论和参考书，附录应有系统方枢图和电路原理图。 4 ．课程设计说明书应包括按上述设计步骤进行设计的分析和思考内容和引用的相关知识
摘要 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流。可实现频繁的无级快速起动、制动和反转;能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求，历来是自动控制系统的主要执行元件，在轧钢及其辅助机械、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、大型起重机、金属切削机床、造纸机、纺织机械等领域中得到了广泛的应用。换向器是直流电机的主要薄弱环节,它使直流电机的单机容量、过载能力、最高电压、最高转速等重要指标都受到限制,也给直流电机的制造和维护添了不少麻烦。然而，鉴于直流拖动控制系统的理论和实践都比较成熟，直流电机仍在广泛的使用。因此，长期以来，在应用和完善直流拖动控制系统的同时，人们一直不断在研制性能与价格都赶得上直流系统的交流拖动控制系统，近年来，在微机控制和电力电子变频装置高度发展之后，这个愿望终于有了实现的可能。在许多需要调速或快速正反向的电力拖动系统领域中得到了广泛的应用。并且随着电力电子器件开关性能的不断提高,直流脉宽调制( PWM) 技术得到了飞速的发展。 关键词： 双闭环，晶闸管，转速调节器，电流调节器，MALAB仿真
课前一分钟小故事演讲稿 ----WORD文档，下载后可编辑修改---- 下面是小编收集整理的范本，欢迎您借鉴参考阅读和下载，侵删。您的努力学习是为了更美好的未来！ 课前一分钟小故事演讲稿篇一尊敬的评委、亲爱的同学们: 大家好!我是来自水资源水文0504班的张倩。今天我演讲的题目是：《扬起和谐的风帆，驶向和谐的彼岸》。 风可以不懂雪的漂泊;雨可以不懂霜的寂寞;沙可以不懂漠的辽阔;天可以不懂雨的落魄;泪可以不懂眼的脆弱。但我们不能不懂精神文明的追求，不能不懂和谐校园的需求。 创建和谐校园，需要和谐的师生关系。“春蚕到死丝方尽，蜡炬成灰泪始干”。这是对老师的评价。一日为师，终生为父。父母给了我们生命，老师给了我们知识。因此，我们应该尊重老师，理解老师，使师生关系和谐融洽。 创建和谐校园，需要从“小”做起。一个系部，一个班级，一个宿舍相对于整个学院而言无疑谓之“小”。宿舍亲如一家，班级团结互助，系部共同进步，这才是和谐之所在。 创建和谐校园，需要建立和谐的同学关系。路径窄处留一步，与人行;滋味浓的减三分，让人嗜。严于律己，宽以待人，只有这样，和谐校园的乐章才能奏响。 创建和谐校园，需要从“我”做起。水滴的汇聚才有了大海的澎湃;树木的汇聚才有了森林的风采;日月星辰的汇聚才有了天空的胸
怀。 和谐是歌，高亢而激昂，但需要你的欣赏;和谐是花，美丽而芬芳，但需要你的护养;和谐是海，辽阔而奔放，但需要你的徜徉。 用我们的智慧与勇气，扬起和谐的风帆;用我们的激情与青春，越过汹涌的大浪;用我们的朝气与活力，搏击猛烈的风雨。当我们驶向和谐校园的彼岸时，我们可以自豪的说：“北大如何，清华又怎样，我无悔，我是黄河人!” 课前一分钟小故事演讲稿篇二敬爱的老师，亲爱的同学们大家好!我是五(4)班的杨蔚然。今天我演讲的题目是----学会关爱，心怀感恩。 鲜花感恩雨露，因为雨露滋润他们成长;苍鹰感恩天空，因为让它飞翔;高山感恩大地，因为大地让它挺拔;而我，感恩许许多多关爱我的人。 我感恩父母，因为父母给予了我生命，让我来这个绚丽的世界;是父母精心呵护，让我健康成长。 我感恩我的老师，因为老师的启蒙、关爱、鼓励，为我打开通向知识的大门，让我懂得人生的哲理，使我从一个无知的幼童成长为有理想有文化的少年。 我感恩我的班集体，他就像一个温暖的大家庭，是我生活的动力和快乐的源泉。 我感恩我的母校，因为在过去的五个春秋，母校给我们创造了良好的成长环境。我们的校长爱校如家，我们的老师敬业爱岗。为祖国
. 中北大学 数据库课程设计 说明书 班 级： 学号： 姓 名： 学 专 方 向： 指导教师： 企业信息化软件开发与应用
成绩： 2014 年 6 月 1.需求分析 随着城市人口规模的扩大和公安部门对城市及农村人口管理工作规性的逐渐增强，户籍管理工作的业务量急剧增大。传统的手工方法，存在效率低、易出错等缺点，已经难以满足当前户籍管理工作的要求。 因此，结合当前日益成熟的计算机相关技术，开发一个专门针对户籍管理的系统已经非常必要了。户籍管理信息系统是公安部门不可缺少的一部分，更是适应现代户籍制度并推动户籍管理走向科学化、规化、自动化的必要条件。该管理系统能够为用户提供充足的信息和快捷的查询手段，以帮助用户了解户籍工作的情况。它大大改善了公安部门管理、查询户籍的基础工作环境，在一定程度上反映出户籍管理的现代化管理模式。因此人口户籍管理信息系统的开发迫在眉睫。 该课程设计就户籍的迁入、迁出、注销，身份证的办理、领取做了简单地设计。 1.1项目开发背景 近年来，随着计算机技术的发展和互联网时代的到来，我们已经进入了信息时代，随着人口的不断增长，户籍管理部门也应得到良好的发展，利用现代化管理工具使其变成半自动化必定会提高其工作效率。 1.2项目开发目的 户籍管理系统是针对户籍管理部门而开发的，为其改变人口信息仍需要手动处理和查询，个人的信息在处理中丢失或者不明确等现象而设计的。通过这个户籍管理系统，可以让
户籍管理部门提高工作质量和效率，从而达到更快捷、更准确、更方便的目的。 1.3需求分析阶段的目标与任务 1.3.1划分功能模块 在构造系统时，首先从需求出发构造数据库表，然后再由数据库表结合需求化分系统功能模块，这样就把一个大的系统分解为几个小的系统。经过调查分析，户籍信息管理系统应具有以下功能： （1）对户籍的变动进行处理。任何管理部门的户籍信息不会是一成不变的，总是在不断的变化：有迁出、有迁入、户口合并，也有因故注销。因此，设计系统时应考虑到这些情况，实现户籍的日常管理工作。 （2）对所管辖户籍所分离出的个人信息的计算、统计。找到符合条件的个人，进行核对无误后，生成档案文件进行转存，保证数据的安全完整，以此来实现身份证的办理与领取。 （3）查询统计功能。要求即可以单项查询，比如查看某个人工的户口情况等；也可以多项查询，比如同一户口特征的户口浏览，并按照所需的要求进行数据的转存。 1.3.2处理对象 户籍信息:户籍号，户主姓名 户籍成员信息:姓名，户主关系，性别，民族，籍贯，住址，身份证号，文化程度，职业，户籍号，迁入时间，迁出时间，迁入地，迁出地 身份证：姓名，身份证号，性别，民族，地址