巷道堆垛式式停车设备的技术说明
1.全自动机械式停车库系统功能详述
产品选择：
针对占地面积小、使用方便、存取车比较集中、频繁的特点，我们选择的是巷道堆垛类机械式立体停车库。
车辆搬运方式有很多种，我们选择的是梳型搬运方式。梳型搬运交接非常快速，使用前轮定位，并且有车轮自动对中装置（停歪点也没关系，并且保证车辆在设备运行过程中的安全），可靠性非常高，梳型搬运的车位上的设备是梳型架，搬运器是梳型结构，和车位的梳齿间隔设置，梳型搬运连续取车的速度非常优越。方案数量规格
本车库为全自动智能仓储式机械立体停车库。采用巷道堆垛类停车,采用梳齿式交换进行存取车。型号为PXD-YF，分2个库，总停车位数为255个。
车库设计4个出入口。在进出口室外设置有停车状态指示灯（红/黄/绿），起引导作用。存车入库时，司机直接驶车进入库口，在停车状态指示箱的指导下将车停好，在出入口操作盘上进行刷卡操作，将汽车开进入口内；堆垛机上的梳型交换搬运器将入库车辆移至堆垛机中，同时将入库车辆自动对中；然后堆垛机根据控制中心发出的指令，进行水平方位和垂直方位的复合运动，到达停放的库址；再由梳型交换搬运器完成将车辆存进停车库位的动作。取车时，在刷卡后整个过程相反，车辆由系统自动送到出口。
在进出口设置有快速自动滑升门，该滑升门和汽车升降机运行互锁，当汽车升降机在运行时，滑升门处于关闭状态；滑升门处于开启时，则汽车升降机无法运行，保证人车安全。在进出口室内还设置有停车状态指示箱，起引导作用。
系统安全保护措施严密，并设有闭路监控系统，在中央控制室可监控整个系统状况，确保人车安全。系统设有停车收费管理系统。
系统操作简单、便捷，自动化程度高。产品技术水平领先于同行业的同类产品。
* 车库设备设计使用寿命大于40年；
* 容车规格：5200×1950×1550/1950mm；
* 容车重量：2200kg：
全自动停车库功能说明：
1，系统采用全自动仓储式停车，自动化程度高。
设备主要组成部分：
出入口：4个
堆垛机:2台
梳型交换搬运器：2台
电控系统及程序：2套
安全装置：2套
监控系统：2套
停车管理系统及软件：2套
2，系统采用梳型交换型式搬运、并设有自动对中装置：
系统采用梳型交换型式搬运，技术成熟，结构简单、传动可靠、稳定、故障率低，维护简便。是一种经过大量案例、并经过长时间运行考验的，值得信赖的存取车交换搬运型式，是欧洲全自动停车库中使用最多的方式。
系统设有自动对中装置，当汽车入库时，在自动搬运过程中系统能将入库车辆自动对中，然后搬运存放在停车位上，确保每个存车位占用空间最小。大大降低入库停车的难度，缩短入库时人的操作时间。
自动对中装置的另一个功能，是在库内搬运过程中，车辆的4个轮胎始终被对中装置固定在搬运器上，确保了车辆在搬运过程中的稳定、安全。
3、进出库室的安全装置和功能：
（1）车长、车宽、车高、超重检测装置，用于检测车辆是否适合进库；（2）在系统开始起动前，检测进出口处是否还有人在内活动，并发出警报提示，请内部的人员离开，否则系统无法启动；
（3）当上述安全检测未能通过，系统无法启动并会给出提示及处理方法。
4、车库状态指示和停车引导状态指示
（1）出入库室外设红/黄/绿三色车库状态指示灯。
红灯亮：表示车库正处于暂停状态，不能出入库；
黄灯亮：表示车库设备正处于运行状态，请稍候出入库；
绿灯亮：表示车库设备正处于待机状态，可以出入库；
（2）出入库室内设停车引导状态指示灯箱，对司乘人员在存车入库时起指导和引导作用。(请进/定位OK/超限/退出) （中/英文提示）
请进灯亮：表示请继续驶车向前；
定位OK灯亮：表示正处于停车定位状态，入库车辆适合入库；
超限灯亮：表示入库车辆超过标准，不适合入库；
退出灯亮：表示请将车辆退出车库出入库室；
5、停车库库存状况查阅功能：
停车库库存状况可在中央控制室的电脑上，通过监控画面显示出整个停车库的停车状态图表。可检索库存数量、空车位数量，出入库记录等。
6、硬盘录像机档案功能：
系统配有硬盘录像机，可最少存一周的出入库记录。供管理员了解和查询车库运行状态；而且在丢失停车卡后，凭车牌号、或存车大概日期、时间即可查询录像档案，找到在库里存放的车辆。
7、系统设有多种操作模式：
（1）IC卡自动操作模式（正常运行模式）：根据卡号进行存取车辆；
（2）控制室自动操作模式（触摸式操作）；根据库位号进行存取车辆；（3）步进操作模式:在堆垛机的触摸式操作盘上，仅用于调试及维修等操作情况；
（4）手动操作模式:在堆垛机的触摸式操作盘上，仅用于维修及车库紧急状态下的操作。
在保养、检修、故障状况时，可以用第（3）、（4）种操作模式先把车取出来，即使上位机的控制系统故障了，也可以分步操作取车。。
8、系统的供电要求
要求采用三相五线制双路供电、一级负荷。
9、系统故障提示
系统出现故障时，在中央控制室的触摸式操作盘上，会显示故障类型及解决办法，由技术人员根据故障解决办法指导下排除故障。
10、系统设有远程诊断系统
此系统使本公司维修服务中心，能直接对停车系统进行远程监控。用户仅需提供直播电话线和独立网线。通过远程诊断系统可和厂方取得联系，最快和最大限度的获得技术支持。
11、系统设有闭路监视系统
系统在进出口处和堆垛机上设有摄像头，在中央控制室里，通过监视器可以监视整个车库系统的运行和出入库状态。
12、关于停车管理系统：
由本公司自行开发的计算机管理系统（带收费功能），采用标准WINDOWS操作画面,中文界面，方便使用者在很短时间内掌握其操作。
（1）系统带设有停车管理系统，适合于临时用户和固定用户，包括：
a.感应读卡装置；
b.临时用户自动取卡机；
c.监控电脑（PC），票据打印机，安装于中央控制室。
（2）车位用户遗失或遗忘带自己的“IC卡”，可到中央控制室由管理员通过指令存取车辆。
（3）管理软件实现的主要功能如下:
A,对持本系统IC卡的固定用户，通过在出入口刷卡即可完成存取车。
B,对临时用户，在自动取卡机（或在控制室）取临时卡，刷卡入库。
取车时，到管理室凭临时卡刷卡/交费，由管理员刷卡取车。
C,向停车场业主提供营业统计、日报表及对账功能。
D,同步即时的显示车库内当前车位使用状况。
E,指定车位状态资料显示。
F,对固定用户资料进行管理。
G,用户停车计费及票据打印
H,存取车历史操作记录的显示。
I,各种资料(固定用户资料,存取车记录等)查询,打印及数据分析。
2.产品技术规格参数表
序号名称
参数
永兴堡小区智能仓储式立体停车设备项目
1 设备型号1#PXD126D-YF 2#PXD129-YF
2 停车尺寸小轿车Max.L 5200*W 1950* H1550/1950mm
3 停车重量2200kg
4 停车层数3层
5 总停车位数255个
6 停车方式梳型交换
7 连续运行平均约90秒
存取时间
8 控制方式PLC自动控制
9 操作方式IC卡自动/触摸屏自动/手动
10 电源AC380V±10%,50HZ三相五线制
11 噪音≤60db
12 进出口方式正进倒出
13 停车方式单排停车
注:存取车时间是根据所示之操作速度及理论上运作而计算,用户的进车或出车操作时间并不包含在内。
目录 一、综掘工作面施工工艺 (1) 二、炮掘工作面施工工艺 (3) 三、综掘机操作工艺 (5) 四、综掘皮带机司机操作工艺 (6) 五、掘进电钳工操作标准 (7) 六、掘进修理工操作标准 (8) 七、掘进放炮员操作标准 (8)
一、综掘工作面施工工艺 工艺流程：交接班→检查→割煤→敲帮问顶→修帮修顶→移前探梁→钻锚杆眼→注锚杆→挂金属网和钢带→紧固锚杆→清理回收工作面→打锚索 （一）准备工具 1、工具：扳手、钳子、螺丝刀、锤子等； 2、备品配件：截齿、销子、喷雾头等； 3、综掘机机所须润滑油等。 （二）进行交接班工作 1、认真执行井下交接班制度，本班必须了解上一班工作面安全生产情况和设备运转情况，根据实际情况采取相应措施进行处理。 2、进入工作面首先检查工作面通风情况，观察风筒是否鼓涨，鼓涨说明风量充足，风筒距离工作面不大于12米。 3、开工前必须检查工作面支护情况，观察巷道顶帮是否保持设计形状，顶帮有无下沉和凸出，前探梁支护是否合格。各种支护是否达到有关技术规定。 4、全面检查综掘机各部件完好情况，包括截齿、喷雾、照明、供电和油位等，有一项不完好不得开工。 5、根据激光线用卷尺检查巷道成形情况，检查巷道宽度、高度是否满足设计要求。 （三）作业 1、工作面截割时一人站在掘进机非操作侧急停按扭后监护，其余人员不得站在掘进机前方和两侧。截割深度原则上应根据作业规程规定的锚杆排距确定，但也必须结合工作面煤层软硬情况及时调整；截割宽度和高度必须依照激光线而定。 2、综掘机截割头切割方法：顶板岩性好时，一般由巷道底部向顶部切割。顶板破碎时，应先从巷道顶部切割，并立即架好前探梁护好顶，再向下切割。煤层较软或破碎时可将截割进尺深度调整为400mm，截割后先敲帮问顶，安全情况下进行超前锚杆支护，然后继续掘进，掘进到作业规程规定深度后方可挂网。掘进半煤岩巷道应先割煤后割岩，即先软后硬的原则。 3、截割过程中，严格按照给定的中、腰线进行施工，掌握准确的截割围，防止出现超挖欠挖现象。根据不同性质的煤岩，必须确定不同的截割方式以及合适的进刀深度。 4、工作面帮角必须截割到位，落煤通过截割头和掘进机扒爪扒入掘进机刮板机。 5、掘进机截割完后，应将截割头落地并停电闭锁。敲帮问顶后应用十字镐将帮顶修平修整，使巷道断面达到设计要求。 （四）安全注意事项 1、移前探梁，前探梁必须用背板背平接实。 2、作业前必须在前探梁支架的掩护下操作。用卷尺按照作业规程规定的锚杆间排距确定眼位，并用粉笔或油漆作好记号。钻眼尽量使钻杆垂直巷道轮廓线，钻眼深度要比锚杆长度浅80-100mm。钻眼时，打眼的顺序应由外向里先顶后帮的顺序依次进行。 （五）支护 1、安装锚固剂前应将眼孔的积水、煤粉清理干净。 2、把1-2根树脂锚固剂送入眼，把锚杆插入锚杆眼，使锚杆顶住树脂锚固剂，外端头套上螺帽，用带有专用套筒的煤电钻套住螺帽，开动煤电钻，使煤电钻带动杆体旋转将锚杆旋入树脂锚固剂中进行搅拌，直至锚杆达到设计深度，方可撤去煤电钻。 3、搅拌旋转时间大约35秒后，卸下螺帽，挂好网，上好托板，拧上螺帽。12分钟
立体仓库巷道式堆垛机设计 摘要： 随着经济的发展，有轨巷道堆垛机作为立体仓库的核心设备,应用越来越广泛。我国物流业的蓬勃发展，对有轨巷道堆垛机的性能提出了更高的要求。 综合比较了几种升降方案后，升降装置采用钢丝绳卷筒式，其结构简单，受力明确，用户也比较熟悉。安全防坠器、高度限位装置作为有轨巷道堆垛机的安全保护装置，当有轨巷道堆垛机遇到突发事故时它可以防止载货台坠落事故的发生，保证人员及货物的安全。安全防坠器采用楔块式制动，灵敏度高、可靠性好、结构简单、能够有效地防止载货台坠落事故的发生。货叉采用带有行程倍增机构的三级伸缩货叉，货叉收回时，其本身的长度远小于堆垛机运行巷道的宽度，货叉进行存取货物时，货叉的行程远远大于巷道的宽度。 关键词：有轨巷道堆垛机三级伸缩货叉安全防坠器
毕业设计外文摘要 Design of a railroad aisle stacking crane in stereoscopic warehouse Abstract With the development of economic, railroad aisle stacking crane is the core equipment of stereoscopic warehouse, it has become more widespread in recent years.Higher demands are also asked for the performance and reliability of the railroad aisle stacking crane. After the synthesis has compared several kind of constructions elevators overall plan, uses the steel wire to hoist the type, its structure simple, the stress is clear about, the users also familiar. The security guards against falling，highly the spacing installment takes the construction elevator the safekeeping of security installment which can avoid the falling of the cage to assure the people and goods safety as soon as the construction hoist meets accident.The security guards which make use of wedge block for brake. This safety anti-falling device have high sensitivity，good reliability，simple configuration and easy to test，which can availably avoid the failing accident of the cage.The Fork trip with a double body is a three-tier telescopic fork, when fork is recovered, the length of its own is far less than the width of roadway, when accessing to goods, the fork is much longer than the width of roadway. Keywords：railroad aisle stacking crane three-tier telescopic fork security guards
目录 欧阳家百（2021.03.07） 一、综掘工作面施工工艺1 二、炮掘工作面施工工艺3 三、综掘机操作工艺4 四、综掘皮带机司机操作工艺6 五、掘进电钳工操作标准7 六、掘进修理工操作标准7 七、掘进放炮员操作标准8 一、综掘工作面施工工艺 工艺流程：交接班→检查→割煤→敲帮问顶→修帮修顶→移前探梁→钻锚杆眼→注锚杆→挂金属网和钢带→紧固锚杆→清理回收工作面→打锚索 （一）准备工具 1、工具：扳手、钳子、螺丝刀、锤子等； 2、备品配件：截齿、销子、喷雾头等； 3、综掘机机所须润滑油等。 （二）进行交接班工作 1、认真执行井下交接班制度，本班必须了解上一班工作面安全生产情况和设备运转情况，根据实际情况采取相应措施进行处
理。 2、进入工作面首先检查工作面通风情况，观察风筒是否鼓涨，鼓涨说明风量充足，风筒距离工作面不大于12米。 3、开工前必须检查工作面支护情况，观察巷道顶帮是否保持设计形状，顶帮有无下沉和凸出，前探梁支护是否合格。各种支护是否达到有关技术规定。 4、全面检查综掘机各部件完好情况，包括截齿、喷雾、照明、供电和油位等，有一项不完好不得开工。 5、根据激光线用卷尺检查巷道成形情况，检查巷道宽度、高度是否满足设计要求。 （三）作业 1、工作面截割时一人站在掘进机非操作侧急停按扭后监护，其余人员不得站在掘进机前方和两侧。截割深度原则上应根据作业规程规定的锚杆排距确定，但也必须结合工作面煤层软硬情况及时调整；截割宽度和高度必须依照激光线而定。 2、综掘机截割头切割方法：顶板岩性好时，一般由巷道底部向顶部切割。顶板破碎时，应先从巷道顶部切割，并立即架好前探梁护好顶，再向下切割。煤层较软或破碎时可将截割进尺深度调整为400mm，截割后先敲帮问顶，安全情况下进行超前锚杆支护，然后继续掘进，掘进到作业规程规定深度后方可挂网。掘进半煤岩巷道应先割煤后割岩，即先软后硬的原则。 3、截割过程中，严格按照给定的中、腰线进行施工，掌握准确的截割范围，防止出现超挖欠挖现象。根据不同性质的煤岩，
文献综述 前言 本人毕业设计的论题为《基于PLC的垂直循环式立体车库控制系统的设计》，无处停放车辆的问题是城市的交通，经济以及社会发展到了一定的程度产生的结果，然而就像在现代化的大城市里，立体式的交通和立体式的建筑都有了非常明显的发展，因此，为了能够尽量减少土地的使用面积，并且能够最大限度的压缩停车设施的面积，也为了将来交通不再拥堵，人们的进出也更加的方便，办事的效率能够得到有效的提高，上班和下班之后心爱的车有个停放之处，并且生活品质也能得到很大的改善，还可以促进汽车产业的迅速发展的同时。因此，立体式停车库也将是未来发展的方向。 本文章是依据目前国内外的学者对可编程控制器和立体式机械车库的研究成果，并且借鉴他们的理论和原理，将它们运用在plc立体式机械车库的设计中。查阅的文献给了本文非常大的参考价值，而且本文还主要查阅了近几年中外有关于可编程控制器和立体式机械车库的书籍、论文以及文献期刊等等。 正文 1、课题的研究背景及意义 伴随着机动车数量的不断提升，因此，停车难、停车乱的问题愈演愈烈，这也成为城市管理的一大难题，再加上当前中心商业区建设的大力推进，越来越多的资源也将靠拢和集聚，停车困难的问题会愈加明显。 停车困难日益突出： 目前，机动车的停放，通常来说有小区停放、商场和超市停车场、路边车位等几种停放方式。近几年来，各省通过新规划停车位、加强停车场的管理等一些途径，在一定程度上暂时缓解了停车难问题，但是其力度和速度远远没有解决众多机动车的停放需求。 形成这种情况的原因，主要有两方面的原因，一是历史原因，如老旧小区建设时缺乏合理的规划，因此也导致了小区停车矛盾日益突出；二是土地资源的稀缺，为设置车位带来了不便。因此，立体停车库的发展，将会能够很有效的解决停车难，停车乱的问题。
第20卷 第4期太原重型机械学院学报Vol.20 4 1999年12月JOURNAL OF TAIYUAN H EAVY MACH INERY INST ITUTE Dec.1999 文章编号:1000-159X(1999)04-0353-07 巷道式堆垛机工作制度的制定 周宏雷1,李光铃2,赵春明1 (1.太原重型机械学院,太原030024; 2.太原重型机械集团公司,太原030024) 摘 要:在定性分析与定量计算的基础上,对立体仓库的主要工作机械 堆垛机提 出了较为合理的工作制度及速度控制要求,提出了保证堆垛机自动控制条件下停准的措 施,并对主要执行检测零件进行选择。 关键词:自动化仓库;堆垛机;材料储运;自动控制 中图分类号:TH246 文献标识码:A 1 巷道式堆垛机控制系统性能要求及功能 1.1 问题的提出 自动化仓库(包括堆垛机)是某厂主要生产项目之一,适合经济发展需要,很有发展前途,但堆垛机自动控制系统的开发、合作和使用方面存在着一些问题。如系统功能不全,无倒库、多地址设定、路径优化等功能;在准确认址(计数)和精确地停准定位(误差 10mm)这一关键技术问题上稳定性较差。因此该厂与我院签定技术合作协议共同开发。 1.2 堆垛机控制方式及工作过程 在控制系统设计中,为了整个仓库控制系统的安装调试及维修,以及其它要求,手动控制方式是必不可少的,所以采用两种控制方式:手动控制和自动控制。在自动控制方式下堆垛机的工作过程如下: 1.2.1 入库 堆垛机从控制器内部状态得到入库命令或接收到由控制面板发来的入库控制信号,并有 开车 命令后自动地回到巷道口原始位置(X0,Y0),向入库台方向控测有货后伸叉,货叉到位后微提升,把货抬起取到叉上,收叉至中位,启动堆垛机到目的地址(X列,Y层)。这一目的地址已在地址设定程序中取到,并已建立在控制状态及地址表中。到达目的地后,载货 收稿日期:1999-08-20 作者简介:周宏雷(1965-),男,太原重型机械学院讲师,硕士,主要从事机电控制、数据技术及机制工艺等方面的教学与研究。
（OA自动化）巷道堆垛类自动化立体车库
第1章绪论 1.1课题的来源、目的及意义 近年来，随着经济的发展，我国的城市化水平加快和人民生活水平的提高，汽车的数量不断增加。截至2003年底，我国个人汽车保有量为12427672辆。其中，个人轿车4890387辆，比2002年增加1462441辆，增长率为42.7%。但与此同时，汽车停车场地的增长却不能与之同步，汽车泊位与汽车数量严重比例失调，由此带来停车难，违章停车，停车管理困难等一系列问题。 机械式立体停车设备又名立体车库，它占地空间小，并且可以最大限度的利用空间，安全方便，是解决城市用地紧张，缓解停车难的一个有效手段。国家记委已明确机械立体停车设备及城市立体停车场为国家重点支持的产业。1998年1月1日起执行的《国家记委6号令》把机械式立体车库和立体停车场列入“国家重点鼓励发展的产业，产品和技术”。国家海关总署对机械式停车产品规定“国内投资项目给予免征进口税”。上述措施为我国立体车库产业的成长
提供了良好的条件，也为我国解决城市停车问题提供了机会。可以预见：立体车库具有广阔的市场前景。 研究的目的就是开发一套实用，安全有效的垂直升降式停车设备，并进行相应的扩展研究。 本项目的研究与开发，为21世纪初期的城市交通系统提供实用的，具有自主知识产权，国产化城市停车技术和装备，对缓解城市用地紧张，解决城市停车难的问题具有重要意义。 1.2机械式立体停车库的概述 使用车辆之外其他具有动力的搬运器，完成车辆的停放，存贮的整套设备，称为机械停车库。以立体形式停放，存储车辆的机械设备叫机械式立体停车库。它包含了当前机械，光学，电子，液压，磁控技术领域的成熟先进技术，是一种技术密集型的光机电一体化设备。 在中华人民共和国机械行业标准JB/T8713-1998：机械式停车设备类别、形式、基本参数要目中，对机械式停车设备进行了划分，
一、掘进工艺流程 主体工艺流程：打眼——响炮——临时支护——扒矸——锚喷 辅助工程工艺：铺路、吊挂电缆、吊挂风水管、挖砌水沟 二、单元操作说明： （一）打眼 根据巷道断面要求，并综合进尺、矸石碎屑度、岩石硬度，设计炮眼间距、眼深及炮眼角度。在打眼过程中使用YT-24风钻，采取湿式打眼防尘。 （二）放炮 掘进放炮使用乳化炸药，采用光面爆破技术，毫秒延期发电雷管引爆，MFB-200起爆器采用串联联线方式起爆，煤巷中采取正向装药结构，岩巷中采用反向装药结构。并根据岩石硬度合理增减炸药，使用水炮泥和炮泥填充炮眼。在爆破过程中，完全执行“一炮三检”制度，并按照直巷不小于120米，弯巷不小于75米要求站岗放哨，所有通行位置设置警戒。 （三）临时支护 为严格控制顶板管理，作到安全生产，在放炮结束响完哨后由经验丰富的老工人执行“敲帮问顶”制度，并安排人员协助，作到自保、互保；找掉一切活矸、危岩后，打好锚杆并上好吊环，架设挑杆并上好前探支护网，用小杆或木楔在后部背牢挑杆，使挑杆背实顶板。 （四）耙矸 在工程前期按照安全要求结合实际安装耙装机、设置紧停，并安设耙装喷雾除尘装置，严格按章操作。回头轮挂位置设科学合理，并且稳定可靠，各岗位作到信号闭锁。 （五）锚喷支护 根据锚杆间排距设计及锚固力要求，在打好锚杆、钢筋梯连结后，采用喷射混凝土支护工艺。根据巷道的服务年限设计喷射厚度，并养护好。 （六）铺底 根据巷道使用情况铺底并铺设轨道，水泥枕间距符合要求 （七）吊挂电缆 （八）吊挂风水管路 （九）挖砌水沟 三、掘进物料平衡图表
注：C：代表重复使用；H：代表用后可回收；Z：代表使用过程中有折旧； X：代表直接消耗。
在国家质量监督检验检疫总局颁布的《特种设备目录》中，将立体车库分为九大类，具体是：升降横移类、简易升降类、垂直循环类、水平循环类、多层循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和汽车专用升降机。 升降横移类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类，这4种类型的车库都是最典型的、市场上最多采用的、市场占有率最高的、最适合大型化发展的。 同时，选择库型时也要注意库容量、停放车辆规格、存车时间、车位周转率、管理收费方式、土地价格、土地面积、设备投资及回报等方面。 1.升降横移式 整机特点： 有效利用空间，提高空间利用率达数倍。 存取车快捷便利，独特跨梁设计，车辆出入无障碍。 采用PLC控制，自动化程度高。 环保节能，低噪音。 人机界面好，多种操作方式可选配，操作简便。 2.垂直循环式 整机特点： 省地：在58㎡的地方建起大型垂直循环类机械停车库，可容纳34辆轿车或24辆面包车。 方便：使用PLC自动调车，一次按键即可完成存取车。 迅速：调车时间短，取车快速。 灵活：可设置在地面上或半地上半地下，可独立或附设在建筑物内，还可多台组合。 经济：可省去购置土地的大量费用，有利于合理规划和优化设计。 省电：一般不需要强制通风，无大面积照明，耗电量仅为普通地下车库的35%。 3.简易升降式 整机特点：
一个车位泊两台车。(最适宜多车型家庭用) 构造简单实用，无需特殊地面基础要求。适合装置于工厂、别墅、住宅停车场。 可任意迁移，搬迁安装容易或根据地面情况，独立及多台设备。 备有专用锁匙开关，防止外人开动设备。 车板防下滑保险装置。 4.垂直升降式整机特点：占地少，容车量大，高层设计最高能够达到平均一辆车仅占一平方米的空间。 可同时提供多车位进出口，等待时间短。 智能化程度高，可预约存取车及空车位导向。 绿色环保车库，利用车库外形的空隙空间可以进行绿化，使车库变成一个立体的绿化体，有利于美化城市和环境。智能化控制，操作简单方便。 5.平面移动式 整机特点： 每层的车台和升降机分别动作，提高了车辆的出入库速度，可自由利用地下空间，停车规模可达到数千台。 部分区域发生故障时，不影响其他区域的正常运行，因此使用更加方便；采用以车辆驾驶员为中心的设计方法，提高了舒适性。 采取多重保险措施，安全性能卓越；通过计算机和触屏界面进行综合管理，可全面监视设备的运行状况，并且操作简单 6.巷道堆垛式 整机特点： 可设置于地上或地下，充分利用有效空间。载车板的升降和行走同时运行，存取车方便快捷。全封闭式管理，安全可靠，保障人、车安全。 通过升降机、行走台车及横移装置输送载车板实现存取车操作，整个过程全自动完成。 固定式升降机+各层行走台车的配置形式，可实现多个人同时存取车。
升降横移式立体车库简述 关键词:立体车库控制系统 PLC 人机界面 升降横移式立体车库简述1 第一章绪论2 1.1课题研究背景及意义2 1.2自动化立体车库主要结构组成及类型3 1.2.1 升降横移式3 1.2.2 巷道堆垛式4 1.2.3垂直提升式5 1.2.4垂直循环式5 1.3升降横移式车库简况6 1.4本报告主要完成任务7 第二章智能立体车库总体方案设计8 2.1系统功能要求8 2.2系统重要组成部分9 2.2.1控制部分10 2.2.2 升降和横移传动部分10 2.2.3钢结构框架11 2.2.4载车板11 2.2.5安全防护部分12 第三章升降横移式立体车库存取车原理与操作流程13 3.1存取车原理13 3.2控制系统方案的确定15 3.2.1电气控制方案的确定15 3.2.2电气控制系统的整体框架16 第四章升降横移式立体车库控制系统硬件设计18 4.1控制系统功能概述18 4.2 升降横移装置的驱动方式及电机的选择20 4.2.1驱动方式的选择20 4.2.2 电机的选择21 4.3变频器选择22 第五章控制系统软件设计23 5.1程序设计原则23 5.2 PLC程序编制原则与程序设计流程24 5.3 上位机的监控26
第一章绪论 1.1课题研究背景及意义 随着我国经济的飞速发展、汽车拥有率的迅速上升，城市停车难问题不断恶化，而作为解决城市停车难的有效措施——立体车库，以其占地面积少、停车率高、布置灵活等优点，越来越受到人们的青睐。智能立化体车库以其操作方便、安全可靠、高效低耗等优点，正受到在国内外的关注。 机械式立体停车设备顺应市场经济的发展，在市场需求的迫切影响下应运而生了，这一新生型设备一改传统的停车场单层平面停放方法，向空中或地下发展，这在用地紧张，车多位少的状况下，将车辆多层存放。在日本等国土面积小，汽车数量众多的国家，立体停车设备已经占据了70％的绝对优势地位，但在我国，目前机械式车位所占的比例仅为2％至3％，有关专家预测，立体停车设备将会成为未来中国停车场的主流。专家指出，其实自助式停车场每平方M造价达2000元，一部车位建筑面积约为35平方M－50平方M，因此一个车位的造价约需数万元。但如果把自助停车位的空间充分利用，可以建造2—3层的立体停车位，这样一来，每个停车位的造价将大大缩减，不仅可以减少成本，而车位却可以翻一翻。从长远看，无论是投资还是经营，立体停车场都有着广阔的市场前景。 同时机械式立体停车设备还有更为明显的优势特点：一是占地面积约为平面停车场的1／2－1／25，空间利用率大大提高；二是
煤矿岩石巷道掘进工艺简介 一. 煤矿岩巷掘进的特点： 围岩特征：煤田均属于沉积矿床，因此围岩以灰岩、泥岩、砂岩、页岩、煤等5种沉积岩类为主，其节理裂隙非常丰富，强度较低，这些岩石对支护不利，但对开拓掘进是有利的。 设备、器材：由于煤在成岩过程中，一些有机物在腐化变质时产生了大量的可燃性气体（瓦斯），这些气体的存在使得煤矿岩巷掘进变得更为复杂了，使井下所用的设备、器材的选型受到了很多的限制，对凿岩机具、装药运输设备、爆破器材等性能的发挥产生了严重影响。这是制约煤矿岩石巷道掘进速度的重要因素。 二. 岩巷钻爆法施工工序： 目前矿山岩石巷道仍然以钻眼爆破法施工为主。岩巷钻爆法施工工序较多，但主要分为以下三大工序： （1）、凿岩爆破 （2）、装岩运输 （3）、支护工艺 打上部眼——放炮——临时支护——打锚杆、挂网——出矸——打下部眼——放炮——打锚杆、挂网——喷浆 三.岩巷常用的作业线 手持式凿岩机与耙斗式（或侧卸式）装岩机为主的作业线；
四. 凿岩爆破技术 （1）、凿岩机具 风动气腿凿岩机由于具有重量轻，结构紧凑，机动灵活，适应性强等特点，是我国应用最为广泛的一种凿岩工具。在我国较为广泛使用的手持式凿岩机主要有：7655、YT24、YT26、YT27、YT28、YTP26、YT25DY等七种，其中7655（ YT24 ）凿岩机性能、质量较为稳定。近年来市场上出现了最新的YTP29型。从发展的角度来分：气腿凿岩机为第一代；半液压凿岩台车为第二代；七十年代的全液压凿岩台车为第三代； 到八十年代的电子设备给大功率全液压设备提供了先进的自动化功能，这种设备由换钎、定位开孔，到凿岩结束、返钎全部自动化控制，这为第四代凿岩设备，九十年代后凿岩机的功率又有所加大。从八十年代后我国岩巷掘进设备没有多大发展， （2）、爆破工艺 （a）、炮孔深度是中深孔爆破中最基本的技术参数之一，合理炮眼深度的确定在快速掘进中是非常关键的，它决定着各工序的工作量及完成时间，同时对爆破效果和循环进尺有重要影响。在确定炮眼深度时，要综合考虑岩石性质、钻眼机械能力、循环作业方式、支护方式、炸药的作功能力等。 合理炮孔深度应保证凿岩机有较高的钻进速度。资料表明：普通气腿式凿岩机在相同的凿岩条件下，采用同一根钎杆钻
学院本科毕业设计（论文） 巷道式堆垛机机械部分设计 学生：余威 学生学号： 7 院（系）：机械工程学院 年级专业：2012级机械设计制造及其自动化指导教师：新德讲师 二〇一六年六月
摘要 本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方案。文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。它能够在自动化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格中取出货物运送到巷口。 设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机构。文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下，再对各个机构进行受力分析和设计计算，最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。 本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD）的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD化，大大提高了设计的效率，节省时间。 关键词：自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构
ABSTERCT This article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-Aisle Stacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail. This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail. Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth. The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall design scheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical. This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be the design drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiency of the design and saving time. Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization
清华大学 机械设计综合实践[堆垛式立体车库设计说明书] [搬运小车设计第一部分] 系别：机械系 专业：机械工程及其自动化 班级：机械XX班 姓名： XXX 指导教师：XXX老师 201X年X月XX日
摘要 随着经济的高速发展，人民生活水平的不断提高，城市居民私有车辆的拥有量也在不断增加，然而城市土地资源紧缺，用地紧张，从而由此引发了“停车难”等一系列社会问题，严重影响了城市的建设与发展，并给城市居民生活带来不便，不利于社会的和谐稳定发展。 为解决由于“停车难”引发的一系列社会问题，多种技术集成的机械式立体车库的修建显得越来越重要。本文以堆垛式三维立体车库为研究对象，从车库的升降机构、横移机构、搬运机构等几个方面展开研究。 首先，本文阐述了堆垛式立体车库的总体结构，介绍了主体钢架、升降机构、横移机构等组成部分的结构及运行原理，在分析了车库的关键结构部件行走小车种类，以往行走小车的结构及运行特点后，设计了两种液压式行走小车，重点介绍了其各自的结构特点、运动过程及其运行原理，并通过对比选择了其中一种行走小车进行详细设计。 本文的特点在于，除了传统地介绍车库的基本结构，本文还着重详细地介绍了部分核心机构的具体校核、选材、选型，并用Solidworks软件和AutoCAD软件详细绘制了三维图、装配图和零件图，真正地把立体车库从纸面上搬到了生产实际当中。 关键词：堆垛式立体车库；行走小车；叉梳式；二级同轴式减速箱；三级行星齿轮减速器 目录 1. 设计任务书............................................ 错误!未定义书签。设计背景............................................... 错误!未定义书签。 设计指标.............................................. 错误!未定义书签。 设计任务与要求........................................ 错误!未定义书签。 2. 引言.................................................. 错误!未定义书签。 任务的目的和意义 ...................................... 错误!未定义书签。 相关技术的发展现状 .................................... 错误!未定义书签。
立体车库方案汇总
立体车库设计方案 一、项目背景 随着改革开放的不断深入，中国经济的迅速发展，中国城市居民经济条件的日益改进，私人轿车的数量大大增加，致使在人口集中的城市里，在繁华的街道小车停车位的严重不足，使得停车难问题日趋严重，国内汽车产业的快速发展使城市汽车容量迅速增加，停车位在数量和布局上已不能满足和适应现实的需要，更不适应现代化城市的发展要求。城市住宅区和公共设施建设规模的不断扩大要求建立大量配套停车设施，然而城市用地日趋紧张直接限制了停车设施建设大量占地。已有的住宅区怎样改造补充车位、新开发的项目如何设计并提供车位、公共建筑怎样合理利用现有车位，总之停车已经成为房地产开发项目、政府各部门以及社会各界普遍关注和亟待解决的问题。 中国现有的住宅小区停车的主要方式是场地停车，即在小区道路内或空地上划定车位，大多为见缝插针，将绿地或公共道路改成了车位，影响了小区居民的出行和休息。 当前中国城市停车的主要类型还是大型公共停车库，规模大，占地面积较大，建设资金大，停放车辆多，主要应用于车辆停放的密集区如商业中心区、大型的车站等，这都需要有较大的
建设地面和空间。现在还没有应用于城市住宅小区的立体车库来解决私人汽车的停放问题. 为了解决住宅小区内的停车问题，只能利用小区内较小的面积，建立中小型机械式立体车库，占地面积少，存放的车辆多，而且能使住户存取车辆时，既便捷又安全可靠。垂直循环式机械立体停车库以其土地利用率和空间利用率高，使用操作简单、灵活，安全可靠，适应性强等诸多优点，是解决大城市住宅小区停车问题的主要发展方向。 二、需求分析 1、立体车库分类： 2、（1）升降横移式立体车库（图2-1） 图2-1 升降横移式立体车库
立体车库设计方案 一、项目背景 随着改革开放的不断深入，中国经济的迅速发展，我国城市居民经济条件的日益改善，私人轿车的数量大大增加，致使在人口集中的城市里，在繁华的街道小车停车位的严重不足，使得停车难问题日趋严重，国内汽车产业的快速发展使城市汽车容量迅速增加，停车位在数量和布局上已不能满足和适应现实的需要，更不适应现代化城市的发展要求。城市住宅区和公共设施建设规模的不断扩大要求建立大量配套停车设施，然而城市用地日趋紧张直接限制了停车设施建设大量占地。已有的住宅区怎样改造补充车位、新开发的项目如何设计并提供车位、公共建筑怎样合理利用现有车位，总之停车已经成为房地产开发项目、政府各部门以及社会各界普遍关注和亟待解决的问题。 我国现有的住宅小区停车的主要方式是场地停车，即在小区道路内或空地上划定车位，大多为见缝插针，将绿地或公共道路改成了车位，影响了小区居民的出行和休息。 目前我国城市停车的主要类型还是大型公共停车库，规模大，占地面积较大，建设资金大，停放车辆多，主要应用于车辆停放的密集区如商业中心区、大型的车站等，这都需要有较大的建设地面和空间。现在还没有应用于城市住宅小区的立体车库来解决私人汽车的停放问题. 为了解决住宅小区内的停车问题，只能利用小区内较小的面积，建立中小型机械式立体车库，占地面积少，存放的车辆多，而且能使住户存取车辆时，既便捷又安全可靠。垂直循环式机械立体停车库以其土地利用率和空间利用率高，使用操作简单、灵活，安全可靠，适应性强等诸多优点，是解决大城市住宅小区停车问题的主要发展方向。
二、需求分析 1、立体车库分类： 2、（1）升降横移式立体车库（图2-1） 图2-1 升降横移式立体车库 由停车位与升降装置立体组合而成的停车装置，升降装置可整体横向移动或升降装置的搬运器可横向移动，停车位设置在升降道和移动道的两侧，通过车盘的升降和横移操作实现停车取车;采用模块化设计，车位数从几个到上百个均可，可以在地面及地下停车场使用，也可设计成半地下形式，使用形式灵活，造价较低，因此这类停车库比较普遍。 （2）垂直升降式(电梯式)立体车库(图2-2) 车库中间是升降机垂直运送汽车的通道，两侧是沿垂直方向设置的停车车位，类似于电梯的工作原理，把容纳汽车的停车室和升降汽车的升降装置组合起来。存取车时由升降机构带动车和托盘到达指定层面，然后用横移装置通过横向伸缩把车和托盘搁放在指定存车位置上或是相反。通过横移装置将指定存车位上的车辆和托盘送入升降机构，升降机构降到车辆入口处，打开库门，将车开走。
1 绪论 1.1 本课题研究的背景及意义 我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。 堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。 1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状 有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。其主要用途是在高层货架仓库的巷道沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格的货物运送到巷道口，完成出入库作业。 20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。据不完全统计，到目前已建成三百余座。堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。 早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。 随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度可达200m/min，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min。2004年国际物流综合展览会上推出的超高效能巷道堆垛机“H-V1”，走行速度500m/min，加减速0.5G，处理能力每小时500箱，实现了自动化立体仓库存取效率的飞跃。 80年代初期，巷道堆垛机的运行能力主要由机械的速度模式来决定，速度控制是将子母电机或变极电机进行复合，机械式地进行速度切换来控制高速、低速运行。因此，
一、巷道堆垛式立体停车场介绍 / 二、排队模型的确定 A/B/N/FCFS A表示顾客到达规律；B表示服务水平分布。N表示服务台数目。FCFS表示先来先到。 A：一般而言,到达时间服从泊松分布，如有具体的到达数据，可根据数据确定到达交通流的各类指标。确定方法，见附录一：入库交通流分布模型确定。 B：注意，B应当为服务时间分布，即，排队的两辆车接受服务的时间间隔分布函数；而不是内部停放时间分布。对于B的分布，论文中主要以定长分布或负指数分布为主。若从简分析，关键要解决的问题就是，B所对应的参数（即服务效率）该如何确定。 如果A、B对应的参数都已经确定，对于M/M/N模型，可参考附录二，得出评价指标值。对于N个M/M/1模型，可参考附录三，应注意，混合排队比独立排队具有显著的优越性。即，能采用M/M/N的，就不要采用N个M/M/1。
三、 服务时间的确定 对于巷道堆垛式立体停车场而言，一辆车从车主停放到相应位置至系统最终停车完毕的整个过程所需时间可分为三部分，即升降机升降、台车存取、堆垛机垂直水平移动。计算公式为： {}2020max ,T t t t i i t j j =++--层列存升降台 其中： ()00,i j ——转换层位置坐标； ()22,i j ——堆垛机即将到达的泊车位坐标； t 层——速度一定，堆垛机从一层移动到相邻一层的时间（s ） ； t 列——速度一定，堆垛机从一列移动到相邻一列的时间（s ） ； （采用MAX 的原因是因为堆垛机可以同时水平和竖直移动。） 可见，对于同一停车系统的每一辆车而言，其服务时间不是相同的，而是与它的起点坐标和终点坐标直接相关。即，上公式中，主要是最后一项是可变的。 因此问题转化为，对于每一辆到达的车，停车场系统如何来确定其的泊车位坐标。这即问题的核心所在，许多论文都有提及与研究，叫做立体停车场的存取策略。 四、 存取策略 巷道堆垛式立体车库的存取策略主要包括：存车优先、分区存取、原地待命、随机存取、交叉存取、取车优先、自调整。 存车优先策略：堆垛机完成存取操作后，回到转换层处待命，下辆车到来后可以直接存入，无需等待。优点：若某时间段内连续存车的顾客数量较多，并且车辆到达的时间间隔大于每次存车的服务时间时，就可以大大减少顾客的等待时间。缺点：每次完成存车操作后，堆垛机要回到转换层，增加了堆垛机的行程，同时也增加了能耗。 取车优先策略：堆垛机完成存车操作后，在原地待命；完成取车操作后，回到原取车位待命。有取车命令时，堆垛机直接从该车位运行至指定的取车位。优点：收到取车命令后，堆垛机可以从原取车位直接运行至指定车位，在一定程度上节约了顾客的等待时间；缺点：当取车完成后，堆垛机还需回到原取车位等待，增加了堆垛机的运行行程，能耗增加。 随机存取策略：指堆垛机按照存取指令，随机的对车辆进行存放，系统按照一般路径搜索的方法，分配车位。 分区存取策略：根据车辆存放时间的长短，分别存放在不同的泊车位区域，一般情况下，存放时间长的放置在离转换层较远的区域，存放时间短的放置在离转换层较近的区域，VIP 客户单独存放。这样可以根据车辆存放时间有效的利用转换层附近的最佳停车位，减少顾客等待时间，这也是分区存取和随机存取的最
巷道堆垛类自动化立体车库 第 1 章绪论 1.1课题的来源、目的及意义 近年来，随着经济的发展，我国的城市化水平加快和人民生活水平的提高，汽车的数量不断增加。截至2003年底，我国个人汽车保有量为12427672辆。其中，个人轿车4890387辆，比2002年增加1462441辆，增长率为42.7%。但与此同时，汽车停车场地的增长却不能与之同步，汽车泊位与汽车数量严重比例失调，由此带来停车难，违章停车，停车管理困难等一系列问题。 机械式立体停车设备又名立体车库，它占地空间小，并且可以最大限度的利用空间，安全方便，是解决城市用地紧张，缓解停车难的一个有效手段。国家记委已明确机械立体停车设备及城市立体停车场为国家重点支持的产业。1998年1月1日起执行的《国家记委6号令》把机械式立体车库和立体停车场列入“国家重点鼓励发展的产业，产品和技术”。国家海关总署对机械式停车产品规定“国内投资项目给予免征进口税”。上述措施为我国立体车库产业的成长提供了良好的条件，也为我国解决城市停车问题提供了机会。可以预见：立体车库具有广阔的市场前景。 研究的目的就是开发一套实用，安全有效的垂直升降式停车设备，并进行相应的扩展研究。 本项目的研究与开发，为21世纪初期的城市交通系统提供实用的，具有自主知识产权，国产化城市停车技术和装备，对缓解城市用地紧张，解决城市停车难的问题具有重要意义。
1.2机械式立体停车库的概述 使用车辆之外其他具有动力的搬运器，完成车辆的停放，存贮的整套设备，称为机械停车库。以立体形式停放，存储车辆的机械设备叫机械式立体停车库。它包含了当前机械，光学，电子，液压，磁控技术领域的成熟先进技术，是一种技术密集型的光机电一体化设备。 在中华人民共和国机械行业标准JB/T 8713-1998 ：机械式停车设备类别、形式、基本参数要目中，对机械式停车设备进行了划分，其类别代号如下： 升降横移类，代号为SH，是指通过设备的垂直升降和水平横移进行移动，实现车辆存取功能的停车设备。 垂直循环类，代号为CX，是指通过搬运器在垂直平面内做连续的循环移动，来实现车辆存取功能的停车设备。 水平循环类，代号为SX，是指搬运器在水平平面内排列成2列或2列以上连续循环列尖转换移动，实现车辆存取功能的停车设备。 多层循环类，代号为DX，是指车辆搬运器在垂直平面内排成2层或2层以上做连续移动，两端有升降机构进行循环层间转换移动，实现车辆存取的停车设备。 平面移动类，代号为PY，是指存车位与搬运器在同一水平面内，通过搬运器在水平面内做往复移动，实现车辆存取功能的停车设备。 巷道堆垛类，代号为XD，是指存车位在巷道一边或两边多层布置，通过搬运器在巷道内做水平，垂直或水平垂直复合运动，实现车辆的存取功能的停车设备。 垂直升降类，代号为CS，是指停车位分布在井道周围，通过升