Assignment of Principles of Navigation 《导航原理》作业(惯性导航部分2016 秋)
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Task description
In an fictitious mission, a spaceship is to be lifted from a launching site located at 19o
37' NL and 110o
57' EL, into a circular orbit 400 kilometers high along the equator. The spaceship is equipped with a strapdown INS whose three gyros, G X , G Y , G Z , and three accelerometers, A X , A Y , A Z , are installed respectively along the axes X b , Y b , Z b of the body frame.
Case 1: Stationary test
During a pre-launching ground test, the body frame of the spaceship initially coincides with the local geographical frame, with its pitching axis X b pointing to the east, rolling axis Y b to the north, and heading axis Z b upwards. Then the body of the spaceship is made to rotate in 3 steps: (1) 80o
around X b
(2) 90o
around Y b (3) 170o
around Z b
After that, the body of the spaceship stops rotating. You are required to compute the final outputs of the three accelerometers in the spaceship, using quaternion and ignoring the device errors. It is assumed that the magnitude of gravity acceleration at the ground level is g 0 = 9.79m/s 2
.
Case 2: The launching process
The spaceship is installed on the top of an vertically erected rocket. Its initial heading, pitching and rolling angles with respect to the local geographical frame are -90, 90 and 0 degrees respectively. The default rotation sequence is heading → pitching → rolling. The top of the rocket is initially 100m above the sea level. Then the rocket is fired up.
The outputs of the gyros and accelerometers in the spaceship are both pulse numbers. Each gyro pulse is an angular increment of 0.01 arcsec, and each accelerometer pulse is 1e -7
g 0, with g 0 = 9.79m/s 2
. The gyro output fre-?quency is 100Hz, and the accelerometer’s is 5Hz.
The outputs of the gyros and accelerometers within 1460s are stored in a MATLAB data file named mission.mat, con-taining matrices GGM of 146000×3 from gyros and AAM of 7300×3 from accelerometers respectively. The format of the data in the two matrices is as shown in the tables, with 10 rows of each matrix selected. Each row represents the outputs of the type of sensors at a sampling time.
The Earth can be seen as an ideal sphere, with radius R = 6371.00km and spinning rate is 7.292×10
-5
rad/s, The errors of the gyros and ac- celerometers can be ignored, but the effect of
height on the magnitude of gravity has to be taken into account. The gravity acceleration at the sea level of the near equator region can be chosen as g 0=9.79 m/s 2
, and the magnitude of
gravity acceleration at a height of h can be computed as
Besides, the influence of height on the angular rates of the geographical frame and the changing rates of
latitude and longitude should also be considered.
The outputs of the gyros can be integrated every 0.01s. The rotation of the geographical frame is to be up- dated every 0.2s, so are the velocities and positions of the spaceship. You are required to:
(1) compute the final attitude quaternion, longitude, latitude, height, and east, north, vertical velocities of the spaceship.
(2) draw the latitude-versus-longitude trajectory of the spaceship, with horizontal longitude axis. (3) draw the curve of the height of the spaceship, with horizontal time axis. (4) draw the curves of the attitude angles of the spaceship, with horizontal time axis.
g h =g 0
R 2
(R +h )2
一 任务一
1 利用四元数计算飞船上加速度计的最终输出
初始时刻三个加速度计的输出A=[0,0,9.79]。由四元数的定义可得对于第一次旋转
第二次旋转 第三次旋转
并且由于采用映像的方法，得到三次旋转后的四元数q 为。
再由
可得出最终加速度计的输出。经过matlab 编程计算可得最终加速计的输出
为A =[ 0,5.8068,5.8313,5.3030]’，且A 的模等于重力加速度g0。 2 任务一matlab 代码
q1=[cos(40/360*pi) sin(40/360*pi) 0 0]; q2=[cos(45/360*pi) 0 sin(45/360*pi) 0]; q3=[cos(85/360*pi) 0 0 sin(85/360*pi)]; q4=quatmultiply(q1,q2); q=quatmultiply(q4,q3); g=[0 0 0 9.79]; qr=quatinv(q);
A0=quatmultiply(qr,g); A=quatmultiply(A0,q)； A=A'； norm(A) ans =
9.7900
二 任务二
1 由题目得导航解算流程图如下所示
A e '=q -1Aq
2 matlab解算代码
k=20; %姿态迭代次数n
T=0.2; %速度位置迭代单次运行时间
K=7300; %速度位置迭代次数
R=6371000;
We=7.292e-5; %地球半径，自转角速度
Q=zeros(7301,4); %定义姿态四元数
Longitude=zeros(1,7301);
Latitude=zeros(1,7301); %定义经纬度变化矩阵
H=zeros(1,7301); %定义高度变化矩阵
Q0=[cos(-45/180*pi),0,0,sin(-45/180*pi)];
Q1=[cos(45/180*pi),sin(45/180*pi),0,0];
Q(1,:)=quatmultiply(Q0,Q1); %由题目所给导弹初始状态计算初始姿态四元数Longitude(1)=110.95;
Latitude(1)=19.62;
H=zeros(1,7301);
H(1)=100; %初始经纬度，高度信息
Ve=zeros(1,7301);
Vn=zeros(1,7301);
Vu=zeros(1,7301); %定义导弹的东北天速度矩阵
Ve(1)=0;
Vn(1)=0;
Vu(1)=0; %初始速度为0
FE=zeros(1,7301);
FN=zeros(1,7301);
FU=zeros(1,7301); %定义东北天加速度矩阵
load mission.mat %导入已知数据
for N=1:K %开始位置，速度迭代
q1=zeros(21,4);
q1(1,:)=Q(N,:); %定义一个矩阵来存储姿态迭代时的最终结果
for n=1:k %开始姿态迭代
WX=((0.01/3600)/180*pi)*GGM((N-1)*20+n,1); %将角秒换算成弧度，得到陀螺仪测量的角增量
WY=((0.01/3600)/180*pi)*GGM((N-1)*20+n,2);
WZ=((0.01/3600)/180*pi)*GGM((N-1)*20+n,3);
w=[WX,WY,WZ];
normw=norm(w);
W=[0,-w(1),-w(2),-w(3);w(1),0,w(3),-w(2);w(2),-
w(3),0,w(1);w(3),w(2),-w(1),0]; %四阶近似矩阵
I=eye(4); %为便于计算而定义一个对角阵
S=1/2-normw^2/48;
C=1-normw^2/8+normw^4/384;
q1(n+1,:)=((C*I+S*W)*q1(n,:)')'; %四阶近似求毕卡解
end
Q(N+1,:)=q1(n+1,:);
WE=-Vn(N)/R;
WN=Ve(N)/R+We*cos(Latitude(N)/180*pi);
WH=Ve(N)/R*tan(Latitude(N)/180*pi)+We*sin(Latitude(N)/180*pi); %地理坐标系的转动角速度分量
gama=[WE,WN,WH]*T; %利用地理坐标系的转动四元数修正载体姿态四元数
normgama=norm(gama);
n=gama/normgama;
QG=[cos(normgama/2),sin(normgama/2)*n]; %地理坐标系四元数
Q(N+1,:)=quatmultiply(quatinv(QG),Q(N+1,:)); %姿态四元数修正
FX=1e-7*9.79*AAM(N,1);
FY=1e-7*9.79*AAM(N,2);
FZ=1e-7*9.79*AAM(N,3);
%加速度计测得的比力
Fb=[FX FY FZ];
F1=quatmultiply(Q(N+1,:),[0,Fb]);
F=quatmultiply(F1,quatinv(Q(N+1,:)));
FE(N)=F(2);
FN(N)=F(3);
FU(N)=F(4);
%计算载体相对加速度
VED(N)=FE(N)+Ve(N)*Vn(N)/R*tan(Latitude(N)/180*pi)-
(Ve(N)/R+2*We*cos(Latitude(N)/180*pi))*Vu(N)+2*Vn(N)*We*sin(Latit ude(N)/180*pi);
VND(N)=FN(N)-2*Ve(N)*We*sin(Latitude(N)/180*pi)-
Ve(N)*Ve(N)/R*tan(Latitude(N)/180*pi)-Vn(N)*Vu(N)/R;
VUD(N)=FU(N)+2*Ve(N)*We*cos(Latitude(N)/180*pi)+(Ve(N)^2+Vn(N)^2) /R-9.79*R^2/((R+H(N))^2);
%积分计算载体的相对速度
Ve(N+1)=VED(N)*T+Ve(N);
Vn(N+1)=VND(N)*T+Vn(N);
Vu(N+1)=VUD(N)*T+Vu(N);
%位置更新
Longitude(N+1)=0.5*(Ve(N)+Ve(N+1))/R/cos(Latitude(N)/180*pi)*T/pi *180+Longitude(N);
Latitude(N+1)=0.5*(Vn(N)+Vn(N+1))/R*T/pi*180+Latitude(N);
H(N+1)=0.5*(Vu(N)+Vu(N+1))*T+H(N);
End
Eul(1,:)=[0 0 0 ]; %计算载体姿态信息，分别为heading,pitching,rolling for N=1:7300
Eul(N,:)=q2eul(Q(N,:));
end
% 绘制图像
%绘制导弹的经纬度变化曲线
figure(1)
hold on
grid on
plot(Longitude,Latitude,'LineWidth',2);
xlabel('longitude');
ylabel('latitude');
title('latitude-versus-longitude trajectory'); %绘制导弹的高度变化曲线
figure(2)
hold on
grid on
plot((0:7300),H);
title('the curve of the height');
xlabel('time/s');
ylabel('height/m');
%绘制导弹的姿态角变化曲线
%偏航角曲线
figure(3)
plot((1:7300),Eul(:,1)*180/pi);
hold on
grid on
xlabel('time/s');
ylabel('heading/circ');
title('heading information');
%俯仰角曲线
figure(4)
hold on
grid on
plot((1:7300),Eul(:,2)*180/pi);
xlabel('time/s');
ylabel('pitching/circ');
title('pitching information');
%横滚角曲线
figure(5)
hold on
grid on
plot((1:7300),Eul(:,3)*180/pi);
xlabel('time/s');
ylabel('rolling/circ');
title('rolling information');
%输出迭代计算结果
str1='final longitude:';
fprintf(1,'%s%f\n',str1,Longitude(7301)); final longitude:168.197173
str2='final latitude:';
fprintf(1,'%s%f\n',str2,Latitude(5401)); final latitude:-0.189239
str3='final height:';
fprintf(1,'%s%f\n',str3,H(7301));
final height:401269.745925
fprintf(1,'%s%f\n',str2,Latitude(7301));
final latitude:0.003872
str4='final velocity of east:';
fprintf(1,'%s%f\n',str4,Ve(7301));
final velocity of east:7366.633430
str5='final velocity of north:';
fprintf(1,'%s%f\n',str5,Vn(7301));
final velocity of north:-0.300354
str6='final velocity of vertical:';
fprintf(1,'%s%f\n',str6,Vu(7301));
final velocity of vertical:0.790571
str7='final attitude quaternion:';
fprintf(1,'%s%f\n',str7,Q(N,:));
final attitude quaternion:
7.070875e-01
3.915839e-04
-3.621620e-04
-7.071258e-01
3 仿真结果
（1）最终的姿态四元数为Q（7301，：）=[0.707,0.00039,-0.00036,--0.707]’。
最后飞船所在的位置为-0.19NL，168.20EL。
高度为401.27Km。
东北天速度分别为7366.63m/s，-0.30m/s，0.79m/s。
（2）以经度为横轴，纬度为纵轴的变化曲线：
（3）飞船高度随时间的变化曲线：
（4）飞船偏航角随时间变化曲线：
（5）飞船俯仰角随时间变化曲线：
（6）飞船横滚角随时间变化曲线：
4 结果分析
由最终结果可得，飞船最后的位置纬度为零左右，说明已经到达赤道上方，且东向速度为7366.63m/s，而北向和天向速度几乎为零，说明飞船在绕着赤道运行，与题干描述一致。从高度曲线上看，飞船从开始时不断上升，速度先快后慢，到3200s左右时高度达到400Km 左右，到达赤道上方，之后不再上升。
从经纬度曲线上看，飞船不断地向南飞行，直至到达赤道上方。
从飞船地姿态角变化来看，首先需明白飞船坐标系和地理坐标系重合，如图所示，
飞船的X轴（俯仰）Y轴（横滚）Z轴（偏航）分别
指向地理坐标系的东北天方向。而在任务二中，飞船
的初始姿态角为（90，0，-90），即飞船头部指向东，
俯仰角为90度，垂直向上飞行，飞行刚开始偏航角
迅速变为-180度，即头部朝向南飞行，即向赤道方向
飞行，在大约800s时偏航角又开始逐渐变回-90度，
而俯仰角逐渐由90度变为0度，说明飞船在到达赤
道上方后开始向东飞行。
三个人陈述
1 此处可以陈述在大作业的完成过程中遇到的问题，你自己的思考，以及解决方案。
2 篇幅在一页之内即可。
卫星定位导航原理实验 班级：1105103班 学号：1110510304 姓名： 同组人： 2014年11月12日
实验一实时卫星位置解算及结果分析 一、实验原理 实时卫星位置解算在整个GPS接收机导航解算过程中占有重要的位置。卫星位置的解算是接收机导航解算（即解出本地接收机的纬度、经度、高度的三维位置）的基础。需要同时解算出至少四颗卫星的实时位置，才能最终确定接收机的三维位置。 对某一颗卫星进行实时位置的解算需要已知这颗卫星的星历和GPS时间。而星历和GPS 时间包含在速率为50比特/秒的导航电文中。导航电文与测距码（C/A码）共同调制L1载频后，由卫星发出。本地接收机相关接收到卫星发送的数据后，将导航电文解码得到导航数据。后续导航解算单元根据导航数据中提供的相应参数进行卫星位置解算、各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子（DOP）的计算等工作。关于各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子（DOP）的计算将在后续实验中陆续接触，这里不再赘述。 卫星的额定轨道周期是半个恒星日，或者说11小时58分钟2.05秒；各轨道接近于圆形，轨道半径（即从地球质心到卫星的额定距离）大约为26560km。由此可得卫星的平均角速度ω和平均的切向速度v s为： ω=2π/(11*3600+58*60+2.05)≈0.0001458rad/s (1.1) v s=rs*ω≈26560km*0.0001458≈3874m/s (1.2) 因此，卫星是在高速运动中的，根据GPS时间的不同以及卫星星历的不同（每颗卫星的星历两小时更新一次）可以解算出卫星的实时位置。本实验同时给出了根据当前星历推算出的卫星在11小时58分钟后的预测位置，以此来验证卫星的额定轨道周期。 本实验另一个重要的实验内容是对卫星进行相隔时间为1s的多点测量（本实验给出了三点），根据多个点的测量值，可以估计Doppler频移。 由于卫星与接收机有相对的径向运动，因此会产生Doppler效应，而出现频率偏移。Doppler频移的直接表现是接收机接收到的卫星信号不恰好在L1（1575.42MHz）频率点上，而是在L1频率上叠加了一个最大值为±5KHz左右的频率偏移，这就给前端相关器进行频域搜索，捕获卫星信号带来了困难。如果能够事先估计出大概的Doppler频偏，就会大大减小相关器捕获卫星信号的难度，缩短捕获卫星信号的时间，进而缩短接收机的启动时间。GPS 接收机的启动时间是衡量接收机性能好坏的重要参数之一，而卫星信号的快速捕获，缩短接收机的启动时间也是目前GNSS业界的热点问题。 本实验中Doppler频移的预测与后续《可视卫星位置预测》实验是紧密联系的，可视卫星位置预测中也包括对Doppler频移的预测。本实验将给出根据卫星位置和本地接收机的初始位置预测Doppler频移的方法。 有了卫星位置和本地接收机的初始位置，就可以根据空间两点间的距离公式，得出卫星距接收机的距离d。记录同一卫星在短时间t内经过的两点的空间坐标S1和S2，就可以分别得到这两点距接收机的距离d1和d2。只要相隔时间t取的较小（本实验取t=1s），|d1-d2|/t 就可以近似认为是卫星与接收机在t时间内的平均相对径向运动速度，再将此速度转换为频率的形式就可以得到大致的Doppler频移。 设本地接收机的初始位置为R（x r，y r，z r），记录的卫星两点空间坐标为S1（x1，y1，z1）、S2（x2，y2，z2），相隔时间为t，卫星与接收机平均相对径向运动速度为v d，光速为c，Doppler 频移为f d，则Doppler频移预测的具体公式如下所示： d1=[(x1-x r)2+(y1-yr)2+(z1-z r)2]1/2 (1.3) d2=[(x2-x r)2+(y2-y r)2+(z2-z r)2]1/2(1.4)
《文献检索》检索报告 1、检索目的：通过检索检索，加深对课堂所学检索知识和检索方法的巩固，对 我馆订购的重要中外文数据库有形象而直观的认识，并熟练掌握有关中外文数据库的检索方法，通过检索掌握各种搜索语法的使用，提高针对专业课题进行检索的实际操作能力，特别是计算机信息检索的能力。 2、检索容： 结合自己所学专业自选题目（课题不许重复），注意选题不要太大，一般应包含两个以上的关键词，并列出此选题的中英文题名。按照自选课题，进行文献检索，要求使用不同的检索方法和手段，给出检索结果页面截图，并列出检索结果条数和结果举例（5个为宜）。 4、检索说明及要求 1)本报告中的题录格式书写参照参考文献格式（见下页）。 2)检出篇（条）数指按检索词或检索式实际检出的篇（条）数，而非经人 工筛选的切题篇数。 3)检索步骤描述包括检索词、字段限定、检索途径（简单或高级检索等） 及因检索结果不理想而调整检索策略的过程。 4)在检索结果不理想时，如检出篇数为零时可进行检索词调整，在报告中 应对检索策略作说明。 5)“检索报告”为本课程考核形式，课程结束时统一打印上交。如两份检 索报告相同，两份均记为零分。 6)“检索报告”格式，封面如下下页所示，A4纸打印，正文部分中文宋体、 西文和数字Times New Roman，小四号，1.5倍行距。 7)检索报告在10-15页，打印成册上交。 .. . ..
.. . ..
例：[21] 王明亮．中国学术期刊标准化数据库系统工程的［EB/OL］．https://www.doczj.com/doc/b39249451.html,/pub/wml.txt/9808 10-2.html,1998-08-16/1998-10-04． 《文献检索》课程 检索报告 题目 ____________________ 姓名 专业 学号 .. . ..
懒虫。” 学习的确是一件辛苦的事情，但不辛苦怎么会有收获呢？老师知道你一直想自己的成绩变好，但光是想是不行的，关键是行动起来。通过努力，你的成绩不是上来了吗？数学这科就是很好的例子。记住：一分耕耘，一分收获。老师期待你更大的进步。 你是一个文静的孩子，老师布置的任务一定会认真完成，但在学习上有不懂的问题不敢提出疑问，不知道你是否发现了自己这一不足，希望在今后的学习中，不懂就问，大胆地问，成功将属于你。 你是一个很聪明的人，你的能力可以使你在学习上有更大的作为。可是你也有一个不好的习惯：过于随便，马虎应付。虽然你有上进心，也有明确的学习目标，但你又容易感到满足。因而学习上不是很好，准备好怎么样抛弃坏习惯了吗？在新的学期里，老师希望你像那小火箭，勇往直前，飞速前进！ 诚实、文静是你良好的一面；能积极参加劳动，努力为班级争取荣誉是你优秀的一面；但学习则是你薄落的一面。老师知道你也很努力学习，所以你缺少是学习的方法，记住好的学习方法能达到事半功倍的效果。你可以向朱颖慧同学学习,多和她探讨，你一定会有很大的收获。 你知道吗？每当你上课时专心听讲，用一双充满求知欲的眼睛看着我时，每当你认认真真、工工整整地完成作业时，老师是多么高兴，可是你为什么不能每天、每一次都自觉地这样做呢？特别是老师不在你身边时？孩子，加油吧，“只要功夫深，铁棒磨成针”，老师相信你能行！ 老师总讶异于你做作业时那种神速的动作，可是，你发现没有，在你做作业时表现出的字迹潦草、马虎粗心是那么明显。你是个热爱学习、积极向上的好学生，但你若不改掉这些小毛病，以后变成大毛病该会怎么样呢？老师相信你一定能改正缺点，大踏步前进，加油吧！ 你是一位聪明可爱的小女孩。勤奋好学、思维敏捷、发言积极、团结同学、热爱劳动，特别值得高兴的是，你对语言的感受力相当好，如果你上课不说悄悄话，再改掉粗心大意的坏毛病，老师相信，你的成绩会更叫人欢喜！老师期待你更大的进步。 你是个聪明的学生。瞧：整齐、清晰的课堂作业；美观、大方的数学画；做工精细的数学卡片；上课精彩的回答······老师常常赞叹。但平时你却有个坏习惯，那就是贪玩。记住，玩是可以的，但是贪玩，玩得过火，玩出与同学之间的矛盾来，就不对了。好好表现，老师期待你更好的成绩！
《导航原理》作业 (惯性导航部分)
一、题目要求 A fighter equipped with SINS is initially at the position of ?35 NL ?122X G Y G Z G ,and three accelerometers, X A ,Y A ,Z A are installed along the axes b X ,b Y ,b Z of the body frame respectively. Case 1:stationary onboard test The body frame of the fighter initially coincides with the geographical frame, as shown in the figure, with its pitching axis b X pointing to the east,rolling axis b Y to the north, and azimuth axis b Z upward. Then the body of the fighter is made to rotate step by step relative to the geographical frame. (1) ?10around b X (2) ?30around b Y (3) ?50-around b Z After that, the body of the fighter stops rotating. You are required to compute the final output of the three accelerometers on the fighter, using both DCM and quaternion respectively,and ignoring the device errors. It is known that the magnitude of gravity acceleration is 2/8.9g s m =. Case 2:flight navigation Initially, the fighter is stationary on the motionless carrier with its board 25m above the sea level. Its pitching and rolling axes are both in the local horizon, and its rolling axis is ?45on the north by east, parallel with the runway onboard. Then the fighter accelerate along the runway and take off from the carrier. The output of the gyros and accelerometers are both pulse numbers,Each gyro pulse is an angular increment of sec arc 1.0-,and each accelerometer pulse is g 6e 1-,with 2/8.9g s m =.The gyro output frequency is 10 Hz,and
信息检索 检索报告 级专业班学号 姓名
说明 利用所学的文献信息检索知识和检索方法，结合自己的专业，自定检索课题，从多方面广泛收集有关资料，并完成该课题的综合检索报告。 一、数据库选择要求 1.中文数据库：CNKI系列资源库、CNKI文献总库平台、维普科技期刊数据库、读秀学术 搜索平台等。 2.外文数据库:Elsevier SD、读秀百链、金图电子图书、PressDisplay等。 3.搜索引擎：google、百度、Bing（必应）等。 4.利用网上的免费或开放资源中相关数据库，如国家图书馆数字资源等。 二、条目解释 1.“检索年限”：范围限定在最近十年以内，各种数据库（检索工具）尽量选用同等年限， 以便之后根据检索结果进行比较，从而加深对各类数据库（检索工具）的认识。 2.“检索词”：列出与课题内容相关的关键词或主题词。 3.“检索式”：运用布尔逻辑运算符来表达检索词与检索词之间逻辑关系，以及检索项（如： 题名、主题、关键词、摘要、作者、作者单位、来源、全文、参考文献、基金等）。如：题名＝汽车 and 尾气 and 排放and 控制。请注意各数据库检索式不一定相同。 4.使用不少于4个数据库（检索工具），每种数据库（检索工具）检索完毕后，记录检 索结果（检出文献篇数），按规定条数列出与课题密切相关的文献（只需列出5条最相关的，不足5条请注明原因），注：中外文数据库列出题名、作者、出处、摘要；搜索引擎列出标题、网址、摘要。 三、其它要求 1、结合所教授的相关写作知识完成综述部分，且字数不能少于800字。 2、作业提交格式：请直接在发放的模板上写作业，作业完成后用“班号+姓名+学号”重新给模板命名，例如：“1班+潘灯+2012007234”。（注：课程序号为TQ2800226101的同学是1班，课程序号为TQ2800226102的同学是2班） 3、作业提交邮箱：1951599257@https://www.doczj.com/doc/b39249451.html,，所发邮件主题须标明“公选课作业：班号+姓名+学号”字样，例如：“公选课作业：1班+潘灯+2012007234”。 4、作业提交时间：请务必于2017年4月28日24点之前将课程作业发送至上述邮箱，逾期不再受理，后果自负！
自动控制原理 大作业 （设计任务书） 姓名： 院系： 班级： 学号： 5. 参考图5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置，使得稳态速度误差常数为20 秒-1，相位裕度为60
度，幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + 一．人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求，这里将超前滞后装置的形式选为 ) 1)(() 1)(1()(2 12 1T s T s T s T s K s G c c ββ++++= 于是，校正后系统的开环传递函数为)()(s G s G c 。这样就有 )5)(1()(lim )()(lim 00++==→→s s s K s sG s G s sG K c c s c s v 205 ==c K 所以 100=c K 这里我们令100=K ，1=c K ，则为校正系统开环传函) 5)(1(100 )(++= s s s s G
首先绘制未校正系统的Bode 图 由图1可知，增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为? 23.6504-，这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(ωj G 的相角曲线可知，相角穿越频率为2rad/s ，将新的增益穿越频率仍选为2rad/s ，但要求2=ωrad/s 处的超前相角为? 60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s ，就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T =ω选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程，即选择2.0=ωrad/s 。要获得另一个转角频率)/(12T βω=，需要知道β的数值， 对于超前校正，最大的超前相角m φ由下式确定 1 1 sin +-= ββφm 因此选)79.64(20 ==m φβ，那么，对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为 )/(12T βω=就是01.0=ω，于是，超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 1 1001 520 01.02.0++=++s s s s 相角超前部分：由图1知dB j G 10|)4.2(|=。因此，如果超前滞后校正装置在2=ωrad/s 处提供-10dB 的增益，新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发，可 以画一条斜率为-20dB 且穿过（2rad/s ，-10dB ）的直线。这条直线与0dB 和-26dB 线的交点就确定了转角频率。因此，超前部分的转角频率被确定为s rad s rad /10/5.021==ωω和。 因此，超前校正装置的超前部分传函为 )1 1.01 2(201105.0++=++s s s s 综合校正装置的超前与之后部分的传函，可以得到校正装置的传递函数)(S G c 。 即) 1100)(11.0() 15)(12(01.02.0105.0)(++++=++++= s s s s s s s s s G c 校正后系统的开环传递函数为
惯性导航作业
一、数据说明： 1：惯导系统为指北方位的捷连系统。初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度,高度h为30米。初速度 v0=[-9.993908270;0.000000000;0.348994967]。 2：jlfw中为600秒的数据，陀螺仪和加速度计采样周期分别为为1/100秒和1/100秒。 3：初始姿态角为[2 1 90]（俯仰，横滚，航向,单位为度）,jlfw.mat中保存的为比力信息f_INSc(单位m/s^2)、陀螺仪角速率信息wib_INSc(单位rad/s)，排列顺序为一~三行分别为X、Y、Z向信息. 4: 航向角以逆时针为正。 5:地球椭球长半径re=6378245;地球自转角速度wie=7.292115147e-5;重力加速度g=g0*(1+gk1*c33^2)*(1-2*h/re)/sqrt(1-gk2*c33^2)； g0=9.7803267714;gk1=0.00193185138639;gk2=0.00669437999013;c33=sin(lat纬度); 二、作业要求： 1：可使用MATLAB语言编程，用MATLAB编程时可使用如下形式的语句读取数据：load D:\...文件路径...\jlfw,便可得到比力信息和陀螺仪角速率信息。用角增量法。 2：(1) 以系统经度为横轴，纬度为纵轴（单位均要转换为：度）做出系统位置曲线图； (2) 做出系统东向速度和北向速度随时间变化曲线图（速度单位：m/s，时间单位：s）； (3) 分别做出系统姿态角随时间变化曲线图（俯仰，横滚，航向,单位转换为：度，时间单位：s）； 以上结果均要附在作业报告中。 3：在作业报告中要写出“程序流程图、现阶段学习小结”，写明联系方式。
《音乐素养》观课报告 音乐是陶冶人们情操的最好方式之一，它可以净化心灵，鼓舞斗志，拉近人们之间的距离，相反，缺少音乐素养，就如同身体中缺少某种重要的微量元素一样，会妨碍综合素质的提升。音乐素养是艺术素质教育的一个重要方面，而艺术素质教育，是“对学生进行素质教育的重要内容和途径之一”。音乐学科的教学目的。音乐学科的教学目的，不但是传授音乐知识，更重要的是教育学生形成高尚的人文理想和审美追求。在音乐教学及各种音乐教学及音乐实践活动中要培养学生对音乐的兴趣发展对音乐的感受、鉴赏能力表现能力和创造能力、表现能力和创造能力，从而提高学生的音乐素养，在学生中开设音乐素养课程非常必要。 作为素质教育实践者-教师应当为学生创设健康、愉悦的学习环境,把学生领入神圣的艺术殿堂,自主地去接受并创造音乐,从音乐体验中感受艺术的魅力、在音乐享受中感受现代文明,从而得到性情的陶冶、精神的冶炼。 音乐教育是一门基础学科,是教育的重要组成部分,它是通过音乐这门听觉艺术,去反映社会人文的思想、情感以及社会生活,培养学生对音乐的兴趣和爱好,为学生创造健康文明的审美氛围,让学生具备对音乐美的感受能力、表现能力和初步的鉴赏、创造能力。 本节课的教学体现了（1）坚持学生的自主选择和主动探究，为学生个性充分发展创造空间；（2）面向学生的生活世界和社会实践，帮助学生体验生活并学以致用；（3）推进学生对自我、社会和自然之间内在联系的整体认识与体验，谋求自我、社会与自然的和谐发展。 教学过程中，教师考虑到学生的实际，如果真正让学生自己去确定研究方向、选择研究课题，恐怕还有一定难度。在实际操作中，教师直接把班级学生分为
导航原理实验报告 院系： 班级： 学号： 姓名： 成绩： 指导教师签字： 批改日期：年月日 哈尔滨工业大学航天学院 控制科学实验室
实验1 二自由度陀螺仪基本特性验证实验 一、实验目的 1．了解机械陀螺仪的结构特点； 2．对比验证没有通电和通电后的二自由度陀螺仪基本特性表观； 3．深化课堂讲授的有关二自由度陀螺仪基本特性的内容。 二、思考与分析 1． 定轴性 （1） 设陀螺仪的动量矩为H ，作用在陀螺仪上的干扰力矩为M d ，陀螺仪漂移角 速度为ωd ，写出关系式说明动量矩H 越大，陀螺漂移越小，陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高. 答案： d d H M ω=? /sin d d H M θω = 干扰力矩M d 一定时，动量矩H 越大，陀螺仪漂移角速度为ωd 越小，陀螺漂移越小， 陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高. （2） 在陀螺仪原理及其机电结构方而简要蜕明如何提高H 的量值? 答案：H J =Ω 由公式2A J dm r = ???可知 提高H 的量值有四种途径： 1. 陀螺转子采用密度大的材料,其质量提高了，转动惯量也就提高了。 2. 改变质量分布特性。在质量相同的情况下，若质量分布的半径距质 心越远，H 越大。因此将陀螺转子的有效质量外移，如动力谐陀螺将转子设计成环状。即在陀螺电机定子环中，可做成质量集中分布在环外边缘的环形结构，切边缘部分材质密度大，可提高转动惯量。 3. 增大r,可有效提高转动惯量。 4. 另外可通过采用外转子电机来改变电机质量分布，增大r 。改变电机定转子结构：采用外转子，内定子结构的转子电机。
4. 增加陀螺转子的旋转速度。 2/602(1)/n s f p ωππ==- ，60(1)/n f s p =- 提高电压周波频率 f ↑——〉n ↑——H ↑ f=400Hz 适当减少极对数 ，如取p=1 适当减少转差率s ，可通过减少转子支承轴承摩擦来实现 2．进动性 (1) 在外框架施加一沿x 轴正方向作用力矩时，画出动量矩H 的进动方 向及矢量M ，ω，H 的关系坐标图。(设定H 沿Z 轴正方向)并在坐标中标出陀螺仪自转轴的旋转方向n 。 b) 在内框架施加一沿Y 轴正方向作用力矩时，画出动量矩H 的进动方向及 矢量M ，ω,H 的关系坐标图。(设定H 沿Z 轴正方向)并在坐标中标出陀螺仪自转轴的旋转方向n 。
自动控制原理本科教学要求 自动控制专业的自动控制原理课程包括自动控制原理Ⅰ和现代控制理论两部分，分两个学期讲授。 《自动控制原理I》教学大纲 课程编号：T1043010 课程中文名称：自动控制原理 课程英文名称： Automatic Control Theory 总学时： 100 讲课学时：88 实验学时：16 习题课学时：0 上机学时： 学分：6.0 授课对象：自动控制专业本科生 先修课程：电路原理、电子技术和电机方面的有关课程；复变函数和线性代数 教材：《自动控制原理》（第三版）李友善主编，国防工业出版社，2005年 参考书：《自动控制原理》（第四版）胡寿松主编，科学出版社，2001年 《Linear Control System Analysis and Design》（第四版）清华大学出版社，2000年 一、课程教学目的： 自动控制原理是控制类专业最重要的一门技术基础课。这门课主要讲解自动控制的基本理论、自动控制系统的分析方法与设计方法。 本课程的主要任务是培养学生掌握自动控制系统的构成、工作原理和各件的作用;掌握建立控制系统数学模型的方法。掌握分析与综合线性控制系统的三种方法：时域法、根轨迹法和频率法。掌握计算机控制系统的工作原理以及分析和综合的方法。了解非线性控制系统的分析和综合方法。建立起以系统的概念、数学模型的概念、动态过程的概念。 通过课程的学习使学生掌握分析、测试和设计自动控制系统的基本方法。结合各种实践环节，进行自动控制领域工程技术人员所需的基本工程实践能力的训练。从理论和实践两方面为学生进一步学习自动控制专业的其他专业课如:过程控制、数字控制、飞行器控制、智能控制、导航与制导、控制系统设计等打下必要的专业技术基础。自动控制原理课程是自动控制专业学生培养计划中承上启下的一个关键环节，因此该课程在自动控制专业的教学计划中占有重要的位置。 二、教学内容及基本要求 第一章控制系统的一般概念（2学时） 本课程的目的及讲授内容，自动控制的基本概念和自动控制系统，开环控制与闭环控制，控制系统的组成，控制系统的基本要求。 第二章控制系统的数学模型（12学时） 控制系统微分方程的建立，传递函数的基本概念和定义，传递函数的性质，基本环节及传递函数，控制系统方框图及其绘制，方框图的变换规则，典型系统的方框图与传递函数，方框图的化简，用梅森增益公式化简信号流图。 第三章线性系统的时域分析（14学时） 典型输入信号，一阶系统的瞬态响应，线性定常系统的重要性质，二阶系统的标准型及其特点，二阶系统的单位阶跃响应，二阶系统的性能指标，二阶系统的脉冲响应，二阶系统的单位速度响应，初始条件不为零时二阶系统的过渡过程。 闭环主导极点的概念，高阶系统性能指标的近似计算。稳定的基本概念和定义，线性系统的稳定条件，劳斯稳定判据。控制系统的稳态误差，稳态误差的计算：泰勒级数法和长除法，控制系统的无静差度，用终值定理计算稳态误差，减小稳态误差的方法 第四章根轨迹法（12学时） 控制系统的根轨迹，绘制根轨迹的基本规则，控制系统的根轨迹分析，参数根轨迹，闭环系统的零极点分布域性能指标 第五章线性系统的频域分析（14学时） 频率特性的概念，典型环节频率特性的极坐标图表示，典型环节频率特性的对数坐标图表示，开环系统的对数频率特性，最小相位系统。v=0、1、2时开环系统的极坐标图，Nyquist稳定判据，用开环系统的Bode图判定闭环系统的稳定性，控制系统的相对稳定性。控制系统的性能指标，二阶系统性能指标间的关系，高阶系统性能指标间的关系，开环对数频率特性和性能指标的关系。 第六章控制系统的综合与校正（14学时） 控制系统校正的基本方法，基本控制规律。相位超前校正网络，用频率特法确定相位超前校正参数，按根轨迹法确定相位超前校正参数。相位滞后网络，用频率特性法确定相位滞后校正参数，按根轨迹法确定相位滞后校正参数。相位滞后-超前校正网络，控制系统的期望频率特性，控制系统的固有频率特性，根据期望频率特性确定串联校正参数。
《流体驱动仿生行走机械研究进展》心得报告 2013年6月22日，我们接受了主题为《流体驱动仿生行走机械研究进展》的文化素质讲座。何老师通过精美的PPT和耐心的讲解带我们走进了一个熟悉却也陌生的流体机械世界。 老师对流体驱动行走仿生机械的分类、腿式机器人和足式机器人发展历史、动态行走与平衡等内容做了详尽的介绍。通过大量视频、图片资料为我们展示了美、日、俄（前苏联）等国的发展现状。在此过程中，我着重关注的是各国机器人的机构设计，尤其是在视频资料中观察他们的传动和控制模式。现在面临科创，我们也要为自己的仿生机器人做好各项设计，在此过程中有时会觉得头脑中缺乏设计与创意，而实际上大概是见得太少，传动机构与控制系统在离开书本和试题后在我们脑中缺乏实际观察和操作的机会。在这些视频中，机器人的行走方式得以体现，配合老师的讲解，让我得到了许多启发。同时，老师在仿生方面也对我们进行了详尽的介绍。仿生机器人作为机器人领域的一大分支，可以说是本世纪一个不可忽视的领域，也将是机器人日后发展的大方向。未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里为人类工作。人们要求机器人不仅适应原来结构化的、已知的环境, 更要适应未来发展中的非结构化的、未知的环。除了传统的设计方法,人们也把目光对准了生物界, 力求从丰富多彩的动植物身上获得灵感, 将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理和控制的研究中, 这就是仿生学在机器人科学中的应用。这一应用已经成为机器人研究领域的热点之一, 势必推动机器人研究的蓬勃展。除此之外，老师也对其他相关的知识做出了简单介绍，让我们对流体驱动行走仿生机械有了较为全面的认识。 通过本次讲座，我们丰富了关于流体驱动仿生行走机械的认识，对我们开拓视野、完善科创活动、进一步加深对所学知识的掌握和运用有着很大的帮助。同时我也意识到，在此课题的发展过程中仍有许多问题有待解决，我们国家在很多技术上也与其他机械大国有着一些差距，这就需要我们这一代学习机械、学习液压的人，在现在打好基础，在将来开拓创新，不负老师的谆谆教诲也不负国家对工大人的热切期盼。 在此，我也希望提出我们对本讲座的一些建议。首先，我们喜欢老师在教学中应用了很多视频，通过视频，讲座不枯燥且较容易的让我们走出书本，对机构、接卸有一个直观的认识。但我希望在视频的选取上对机械的细节作出更多的展现，让我们对机械运动的实现有更多认识。其次，希望我们能多一些聆听这种讲座的机会，这是我们自上大学以来第一次的文化素质讲座，希望能有更多的讲座设置，我们也可以从中挑选自己真正感兴趣的讲座进行学习，效果应该会更好。 最后，再次感谢老师为我们带来的精彩讲座。
哈工大导航原理大作业-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
《导航原理》作业 (惯性导航部分)
一、题目要求 A fighter equipped with SINS is initially at the position of ?35 NL and ?122 EL,stationary on a motionless carrier. Three gyros X G ,Y G ,Z G ,and three accelerometers, X A ,Y A ,Z A are installed along the axes b X ,b Y ,b Z of the body frame respectively. Case 1:stationary onboard test The body frame of the fighter initially coincides with the geographical frame, as shown in the figure, with its pitching axis b X pointing to the east,rolling axis b Y to the north, and azimuth axis b Z upward. Then the body of the fighter is made to rotate step by step relative to the geographical frame. (1) ?10around b X (2) ?30around b Y (3) ?50-around b Z After that, the body of the fighter stops rotating. You are required to compute the final output of the three accelerometers on the fighter, using both DCM and quaternion respectively,and ignoring the device errors. It is known that the magnitude of gravity acceleration is 2/8.9g s m =. Case 2:flight navigation Initially, the fighter is stationary on the motionless carrier with its board 25m above the sea level. Its pitching and rolling axes are both in the local horizon, and its rolling axis is ?45on the north by east, parallel with the runway onboard. Then the fighter accelerate along the runway and take off from the carrier. The output of the gyros and accelerometers are both pulse numbers,Each gyro pulse is an angular increment of sec arc 1.0-,and each accelerometer pulse is g 6e 1-,with 2/8.9g s m =.The gyro output frequency is 10 Hz,and the accelerometer ’s is 1Hz. The output of gyros and accelerometers within 5400s are stored in MATLAB data files named gout.mat and aout.mat, containing matrices gm of 35400? and am of 35400? respectively. The format of data as shown in the tables, with 10 rows of each matrix selected. Each row represents the out of the type of sensors at each sample time.
《波浪能发电》文化素质讲座心得体会 2013年6月22日，我们接受了主题为《波浪能发电》的文化素质讲座。老师通过精美的PPT和耐心的讲解带我们走进了一个利用波浪能发电的全新世界，我们也觉得收获颇丰。 波浪能发电，利用海面波浪的垂直运动、水平运动和海浪中水的压力变化产生的能量发电。海水中蕴藏着巨大的波浪能,若波高3m,周期为7s,每1m宽的海面可提供63kW的能量。波浪能发电一般是利用波浪的推动力,使波浪能转化为推动空气流动的压力(原理与风箱相同,只是用波浪作动力,水面代替活塞),气流推动空气涡轮机叶片旋转而带动发电机发电。波浪发电自付诸实用以来,世界各国提出许多波浪发电的新设想和新技术,至今大约有340余种不同的方案。中国海岸线漫长,每年平均浪高2m、波长1m的时间可达6000h左右。据估计,波浪能量可达117亿kW以上。波浪发电装置的原理、结构均较简单,因而不仅经济,且效果显著。1910年法国人波拉岁奎第一次成功地进行了波浪发电试验,并获得了1kW电力。1965年波浪发电达到商用程度。1978年日本建造了“海明”号波浪发电船,额定输出功率1250kW,最大输出功率2000kW。1979年国际能源机构组织与日本、美国、英国、加拿大等国,进行波浪发电的联合研究。1983年英国在苏格兰的路易斯,进行4000kW防波堤式波浪发电研究。目前,波浪发电作为海上航标灯、观测浮标及灯塔的电源被广泛应用。老师对波浪能发电过程中的液压回路做了很多介绍，我们也对此有了更新的认识。 通过本次讲座，我们丰富了关于流体驱动仿生行走机械的认识，对我们开拓视野、完善科创活动、进一步加深对所学知识的掌握和运用有着很大的帮助。同时我也意识到，在此课题的发展过程中仍有许多问题有待解决，我们国家在很多技术上也与其他机械大国有着一些差距，这就需要我们这一代学习机械、学习液压的人，在现在打好基础，在将来开拓创新，不负老师的谆谆教诲也不负国家对工大人的热切期盼。 在此，我也希望提出我们对本讲座的一些建议。首先，我们喜欢老师在教学中应用了很多视频，通过视频，讲座不枯燥且较容易的让我们走出书本，对机构、接卸有一个直观的认识。但我希望在视频的选取上对机械的细节作出更多的展现，让我们对机械运动的实现有更多认识。其次，希望我们能多一些聆听这种讲座的机会，这是我们自上大学以来第一次的文化素质讲座，希望能有更多的讲座设置，我们也可以从中挑选自己真正感兴趣的讲座进行学习，效果应该会更好。 最后，再次感谢老师为我们带来的精彩讲座。
导航原理(V0.1) 导航贯穿于飞行全过程。正确实施导航，是完成任务的先决条件。对于每一个想要在虚拟战线任务中顺利找到目标，完成任务并安全返航的飞友，熟练的掌握导航技术是必须的。 第一节导航仪表 与导航有关的仪表主要有罗盘和无线电导航仪，罗盘又分为磁罗盘和综合远读罗盘（也叫做转发罗盘），综合远读罗盘实际上是把远读罗盘和无线电导航仪合二为一，比如德机的罗盘中的小飞机就是无线电导航仪的指针，它指向无线电导航台或电台的方位，德机的罗盘外圈的刻度是活动的，跟随航向的变化而旋转，正12点的位置就是当前航向。美国海军飞机的罗盘中的双针就是无线电导航仪的指针，它指向电台方向，单针指示的是当前航向，而美国陆航的指针定义刚好相反，单针是无线电导航仪的指针，双针指示当前航向。苏机的无线电导航仪是单独的，它的使用我们以后再说。磁罗盘实际上跟指南针是一样的，只是它的刻度盘是做在磁体上的，跟磁体一起旋转，因此它只能在水平状态下使用。导航仪表中还包括航空时钟，它跟我们平时用的钟一样，这里就不讲了。 综合远读罗盘（德）综合远读罗盘（美）磁罗盘（美） 磁罗盘（苏）无线电导航仪（苏）
第二节判读航图和导航计算 航图的判读是导航的基础，游戏中的航图，跟我们常见的地图大体相同，所用的图标也很相似，但由于游戏本身的特点，以及我们在飞行中的实际需要，因此也有一些不同的地方。 图1 图例图2放大后的图1局部游戏中的航图图标大多与真实地图相同，如浅蓝色不规则线条表示河流，较大面积浅蓝色区域表示湖泊，黑色线条表示铁路，但公路却分为两种，红线表示泥土公路，黄色带棕色边的线表示沥青或水泥公路，大块的绿色区域表示森林，森林间的浅色区域表示草地，不规则的小块黄色区域表示城镇，城镇上面标有城镇名称。图中的蓝色菱形图标表示空军基地。 游戏中的航图跟真实地图一样是上北下南，左西右东，并且也采用 经度和纬度，图2是放大后的地图，可以看到地图边缘标有经度和纬度， 但游戏中的航图主要采用英文字母和数字来表示位置。图1是我们看航 图时最常用的一种比例，图中经线和纬线交叉将地图划分为一个个区 域，用英文字母代表纵列（经度），用数字代表横列（纬度），两条经线 和两条纬线之间的距离是10千米，因此地图上每一个区域的边长是10 千米。每一个区域可以用字母和数字来表示，如D5、E3等等。图3 区域分划但用这样的方法来表示位置不够精确，因此我们在此基础上将每一个区域分为9个小区，每个小区用一个数字来表示，以增加精度。如图3，将一个区域（图中为D3）均分为9个小区，用小键盘上的数字键位置进行编号，这样每一个小区就可以这样表示，如D3-1，D3-6。图1中的空军基地，如果用D3来表示，因为D3地区有10×10千米，因此精度很低，而如果用D3-5来表示，由于D3-5小区只有3.3×3.3千米，精度大为提高。 一般的航图显示比例分为两个档次，既每格10千米和每格1千米，而在太平洋地区的一些地
《教育科学研究方法》文献检索报告 院（系）：音乐学院 专业：音乐学 姓名：伊力帕尔.斯干旦 学号：20142301141006 新疆师范大学 2015年05月24日
一、检索课题名称：（中、英文） 中国声乐的历史发展及教育影响 The historical development and educational impact of the Chinese vocal 二、课题分析 1、简述该课题的意义、研究的历史、现状、趋势。 随着我国国力日益增强，中国文化对世界的影响也越来越大。以中国的声乐艺术而言，近些年来，我们的艺术团体和个人，以我们民族精彩的声乐艺术，昂首挺胸地跨入国际最高级别的艺术中心或剧场：维也纳金色大厅宋祖英独唱音乐会、吴碧霞亚洲巡回独唱音乐会、《和谐之声》谭晶维也纳金色大厅独唱音乐会……，向世界各国展示我们古老悠久的文化；大众化的“中华情”栏目、“同一首歌”栏目、“梨园春”栏目（带着我国多种戏曲名角新秀，赴南美洲巡回演出）等纷纷走出国门；在各类国际声乐比赛上，也经常能看到我国的青年声乐才俊摘金夺银的好消息，还有一些歌唱家成为外国专业剧团的主角或职业演员。这些都表明了我国现代声乐艺术取得了长足的发展。但我们不能因此盲目乐观，审视我国的声乐现状，还存在许多问题和一些认识上的误区，因为严格意义上的我国现代声乐艺术教育教学体系的建立还不足百年，只有清醒地认识到我们的问题所在，才能促进我国声乐艺术的发展。 我国现代专业声乐艺术教育教学体系从上世纪20年代创立，历经近百年的发展和几代声乐家、教育家的努力，已基本形成了体系。但是我国声乐艺术教育教学人才培养的标准与方向发展得很不均衡，或者说多数院校的声乐教育者还不明确应当培养什么样的声乐人才，还没有建立一套科学的声乐艺术教育教学体系。如一些专业音乐院校研究学习西方古典音乐的师生，以能否在国际上拿奖为第一目标，以唱外国声乐作品而自傲，而对如何唱好中国声乐作品研究较少；学习民族声乐的师生，民族自信心不够足，视野不够宽，常有低人一等的感觉。非音乐院校中声乐专业学生选习西方声乐艺术的，由于种种原因，只能蜻蜓点水唱些皮毛；选学民族声乐的学生，多以当红歌星为榜样，也只能囫囵吞枣，唱个大概，深度精度都不够。现代流行歌唱艺术，还未形成完整的教育体系，处于说不清和摸索的状态。传统的戏曲、民歌教育教学在现代社会发展条件下，如何继承、发展、创新，特别是如何培养年轻一代热爱民族声乐艺术，学习演唱民族声乐艺术，也存在着不足。虽然这几年相当部分的年轻人对我国传统的民族声乐艺术已开始有了喜爱的苗头，但还有教育体系的问题，也有宣传导向的问题。如果自己民族的下一代都不喜爱自己民族声乐艺术的传统，走向世界肯定是空话。
听讲座报告心得体会 xx年4月27日，我很荣幸参加了教育局组织的“三名”教师培训，有幸听了涂焕应副局长的专题讲座《把上好每一节课作为自己从事教育事业一生的使命》，使我对教育的观念有了很大的转变。我认真听课，勤记笔记，积极思考，受益匪浅。涂老师对于教育事业的热爱，对于教育规律的深入探索，对于工作的精益求精的敬业精神以及他那渊博的知识、和蔼的态度、谦虚谨慎的作风，给我留下了深刻而美好的印象。我一直在思考，我什么时候才能达到像涂老师那样的高度。他的见解是那么的深邃，他的想法是那样的恰到好处，他的课给我很大的启发。 一、教师要优秀，就必须注重细节。 涂老师在讲座时强调：老师要讲好每一节课，因为学生学习的主阵地就是课堂。在课堂上要注意每个细节的把握，譬如：上课板书的位置、板书所写的内容等。今后，我一定要时刻注意自己的一言一行，多读书、多请教，争取不让自己的教育教学工作在细节上出问题。 二、教师是主主导、学生是主体。 在课堂教学中，要准确定位教师和学生的地位，老师要充分发挥起主导作用，不能放任学生自由学习，同时，充分发挥学生的主体地位，不能代替学生学习，也不能进行填鸭 式的满堂灌。 三、师生人格的平等。
虽然师生在学识、年龄、经验等上存在不对等，但他们的人格是对等的，所以在教育教学过程中，绝不能做出有损学生人格的事情，譬如：体罚、侮辱学生。教师一定要谨言身行，别伤害他们幼小的脆弱的心灵。 四、对教育的态度要端正。 涂老师说，现在教师对教育存在着三种态度，即把教育当作事业做，就能做出成绩，是成为专家、学者型教师的必备条件；把教育当作职业来做，可能成为一名合格的教师；还有一种把教育当作产业来做的，那就是对学生的一种犯罪，是对教育的亵渎。我一定要把事业当作自己一生的事业，认真对待学生，认真对待每一项工作，对教育始终抱有一种敬畏之心。 五、努力提高自己的素质，做一个合格的教师。 涂老师讲到，新时代的教师要有较高的思想觉悟，对历史和现实能正确地看待，具有敬业精神，较强的竞争意识，善于与人合作，具有健康的心理状态和身体素质，这是对教师基本的要求，作为一名“三名”培养对象，我要多读书、多请教，努力提高自己的素质。 六、教师要勤思考，勤动笔。 教师要想提高自己，在工作中做出成绩就必须在自己的 教育教学工作中，勤思考，善于发现问题，解决问题，并把自己稍纵即逝的思想火花记下来，形成自己的教育教学思想。 七、成为名师的方法。