2006 级课程设计
自动化学院电子科学与技术专业
课程设计题目基于单片机的8路模拟量输入数值显示控
制器的设计
学生姓名
班级060832
指导教师
日期2009 年 6 月25 日
基于单片机的8路模拟量输入数值显示控制器的设计
摘要
本设计是基于单片机的8路模拟量输入数值显示控制器，随着电子科学技术的发展，电子测量成为广大电子工作者必须掌握的手段，对测量的精度和功能的要求也越来越高，此设计为电子测量的基本数据采集模块，该电路设计简易、功能强大、可扩展性强。
以ADC0809和AT89C51为核心，该系统有三个部分：数据采集，数据处理和显示。具体包括控制、显示、A/D转换器、电平转换接口、个人计算机等。设计中用ADC0809进行8路数据的采样，利用AT89C51单片机的串行口发送和接收数据。显示部分由数码显示器构成。硬件设计应用电子设计自动化工具，软件设计采用模块化编程方法。
关键词：单片机 AT89C51 ADC0808 数据采集
目录
1.引言 (4)
1.1 国内﹑外本课题发展概况与目前的水平 (4)
1.2 研究背景 (4)
1.3 目的 (5)
1.4 意义 (5)
2.总体设计方案 (5)
2.1系统设计的结构原理 (5)
2.2系统设计的基本原则 (5)
2.2.1 硬件设计的基本原则 (6)
2.2.2 软件设计的基本原则 (6)
3.硬件电路设计 (7)
3.1系统概述 (7)
3.2 系统工作原理 (7)
3.2.1 单片机处理核心模块 (7)
3.2.2 ADC模数转换模块 (10)
3.2.3 数码管显示 (14)
4. 软件设计 (14)
4.1 主程序的设计 (15)
4.2 A/D转换程序的设计 (15)
4.3 数据处理程序的设计 (16)
4.4 显示子程序的设计 (16)
5.检测与仿真 (16)
5.1. 利用单片机选通8路模拟信号实现数值显示仿真 (16)
5.2. 利用外接开关选通8路模拟信号实现数值显示仿真 (18)
心得体会 (20)
致谢 (20)
参考文献 (21)
附录一：8路模拟单片机控制程序清单 (22)
附录二：8路模拟外接开关控制程序清单 (24)
1.引言
随着微电子技术与计算机技术的发展，人类社会已进入信息时代。人们为了更好地认识世界，尽可能多地获取自然界的各种信息，单纯依赖人类的感官已远远不能满足人们的愿望。由微处理器和各种性能优良的器件构成的电子测量模拟量系统的应用日益广泛为人类获取各种信息提供了必要的手段。
1.1 国内﹑外本课题发展概况与目前的水平
随着时间的推移,计算机革命的完成,信息高速公路的飞速发展,我们的工业已经和自动化控制密不可分了. 据统计，我国的单片机年容量已达1－3亿片，且每年以大约16%的速度增长，但相对于世界市场我国的占有率还不到1%。这说明单片机应用在我国才刚刚起步，有着广阔的前景。培养单片机应用人才，特别是在工程技术人员中普及单片机知识有着重要的现实意义。单片机是二十世纪七十年代中期发展起来的一种大规模集成电路器件.它在一块芯片内集成了计算机的各个功能部件,构成一种单片式的微型计算机.二十世纪八十年代以来,国际上单片机的发展迅速,单片机应用不断深入,新技术层出不穷.单片机的应用技术是一项新型的工程技术,其内涵随着单片机的发展而发展。
1.2 研究背景
随着人们生活水平的不断提高,单片机控制无疑是人们追求的目标之一，它所给人带来的方便也是不可否定的，其中模拟量输入数字数字输出就是一个典型的例子，但人们对它的要求越来越高，要为现代人工作、科研、生活、提供更好的更方便的设施就需要从数单片机技术入手，一切向着数字化控制，智能化控制方向发展。
本设计与传统的测量方式相比，具有读数方便，测量范围广，测量准确，其输出采用数字显示，主要用于要求测量比较准确的场所，或科研实验室使用，该设计控制器可使用多种类型的单片机芯片，AD芯片，显示器件等组合灵活设计
完成要求功能，也可在基础模块上进行多项所需扩展功能。市场上已有很多相关类型的产品
1.3 目的
(1) 进一步熟悉和掌握单片机的结构及工作原理。
(2) 掌握单片机的接口技术及AD0809芯片的特性，控制方法。
(3) 通过课程设计，掌握以单片机核心的电路设计的基本方法和技术。
(4) 通过实际程序设计和调试，逐步掌握模块化程序设计方法和调试技术。1.4 意义
通过完成一个包括电路设计和程序开发的完整过程，使学生了解开发一单片机应用系统的全过程，强化巩固所学，为今后从事相应打下基础。
2.总体设计方案
2.1系统设计的结构原理
本系统一般包括模拟信号的输入输出通道和数字信号的输入输出通道。系统的数据输入又称为数据的收集；系统的数据输出又称为数据的分配。
本系统的任务，具体地说，就是采集传感器输出的模拟信号并转换成数值显示，以便实现对某些物理量的监视。
由系统的任务可以知道，系统具有以下几方面的功能:数据采集、数据处理数据输出。
2.2系统设计的基本原则
对于不同的采集对象，系统设计的具体要求是不相同的。但是，本系统设计是由硬件和软件两部分组成的，因此，系统设计的一些基本原则是大体相同的。
2.2.1 硬件设计的基本原则
(1) 经济合理
系统硬件设计中，一定要注意在满足件能指标的前提下，尽可能地降低价格，以便得到高的性能价格比，这是硬件设计中优先考虑的一个主要因素，也是一个产品争取市场的主要因素之一。
(2) 安全可靠
选购设备要考虑环境的温度、湿度、压力、振动、粉尘等要求，以保认在规定的下作环境下，系统性能稳定、工作可靠。要有超量程和过载保护，保证输入、输出通道正常工作。要注意对交流市电以及电火花等的隔离。要保证连接件的接触可靠。
(3) 足够的抗干扰能力
有完善的抗干扰措施，是保证系统精度、工作正常和不产生错误的必要条件。
2.2.2 软件设计的基本原则
(1) 结构合理
程序应该采用结构模块化设计。这不仅有利于程序的进一步扩充，而且也有利于程序的修改和维护。在程序编序时，要尽量使得程序的层次分明，易于阅读和理解，同时还可以简化程序，减少程序对于内存的使用量。当程序中有经常需要加以修改或变化的参数时，应该设计成独立的参数传递群序，避免程序的频繁修改。
(2) 操作性能好
操作件能好是指使用方便。这点对数据采集系统来说是很重要的。在开发程序时，应该考虑如何降低对操作人员专业知识的要求。
(3) 系统应设计一定的检测程序，例如状态检测利诊断程序，以便系统发生故障时容易确定故障部位，对于重要的参数要定时存储，以防止因掉电而丢失数据。
(4) 提高程序的执行速度。
(5) 给出必要的程序说明。
3.硬件电路设计
3.1系统概述
基于单片机的8路输入模拟信号数值显示电路，以ADC0809和AT89C51为核心，该系统有三个部分：数据采集，数据处理和显示。
数据采集由集成电路AD0809完成。0809具有8路模拟输入端口, 地址线(23--25脚)可决定对那一路模拟输入做A/D转换。第22脚为地址锁存控制,当输入为高电平时,对地址信号进行锁存, 9脚为A/D转换数据输出允许控制,当OE 脚为高电平时,A/D转换数据从端口输出;10脚为0809的时钟输入端。单片机的P1,P3端口做四位LED数码管显示控制,P0端口做A/D转换数据读入用,P2口用做0809的A/D转换控制。其中，控制选通那一路作为模拟输入，有两种方案：一是利用单片机编程软件控制实现；二是利用开关硬件控制实现。
数据处理由单片机芯片AT89C51实现，作为核心器件。
显示选用八段数码管。
3.2 系统工作原理
3.2.1 单片机处理核心模块
AT89C51是一种高性能低功耗的采用CMOS工艺制造的8位微控制器，拥有8KB的可编程的闪存（Flash programmable and erasable read only memory）。它提供下列标准特征：8K字节的闪速存储器，56字节的RAM，32条I/O线，3个16位定时器/计数器，一个六中断源两个优先级的中断结构，一个双工的串行口，片上震荡器和时钟电路。其管脚图如图1所示：
引脚说明：
·VCC ：电源电压
·GND:地
·P0口：P0口是一组8位漏极开路型双向I/O 口，作为输出口用时，每个引脚能驱动8个TTL 逻辑门电路。当对0端口写入1时，可以作为高阻抗输入端使用。
当P0口访问外部程序存储器或数据存储器时，它还可设定成地址数据总线复用的形式。在这种模式下，P0口具有内部上拉电阻。
在Flash 编程时，P0口接收指令字节，同时输出指令字节在程序校验时。程序校验时需要外接上拉电阻。
·P1口：P1口是一带有内部上拉电阻的8位双向I/O 口。P1口的输出缓冲能接受或输出4个TTL 逻辑门电路。当对P1口写1时，它们被内部的上拉电阻拉升为高电平，此时可以作为输入端使用。当作为输入端使用时，P1口因为内部存在上拉电阻，所以当外部被拉低时会输出一个低电流（IIL ）。
·P2口：P2是一带有内部上拉电阻的8位双向的I/O 端口。P2口的输出缓冲能驱动4个TTL 逻辑门电路。当向P2口写1时，通过内部上拉电阻把端口拉到高电平，此时可以用作输入口。作为输入口，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出电流（IIL ）。
图1. AT89C51芯片管脚图
P2口在访问外部程序存储器或16位地址的外部数据存储器（例如MOVX ＠DPTR）时，P2口送出高8位地址数据。在这种情况下，P2口使用强大的内部上拉电阻功能当输出1时。当利用8位地址线访问外部数据存储器时（例MOVX ＠R1），P2口输出特殊功能寄存器的内容。
当Flash编程或校验时，P2口同时接收高8位地址和一些控制信号。
·P3口：P3是一带有内部上拉电阻的8位双向的I/O端口。P3口的输出缓冲能驱动4个TTL逻辑门电路。当向P3口写1时，通过内部上拉电阻把端口拉到高电平，此时可以用作输入口。作为输入口，因为内部存在上拉电阻，某个引脚被外部信号拉低时会输出电流（IIL）。
P3口同时具有AT89C51的多种特殊功能，具体如下表所示：
端口引
第二功能
脚
P3.0 RXD (串行输入口)
P3.1 TXD（串行输出口）
INT (外部中断0)
P3.2 0
INT（外部中断1）
P3.3 1
P3.4 T0（定时器0）
P3.5 T1（定时器1）
P3.6 WR（外部数据存储器写选通）
P3.7 RD（外部数据存储器都选通）
表1. P3口的第二功能
·RST:复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期的高电平将使单片机复位。
·ALE/PROG:当访问外部存储器时，地址锁存允许是一输出脉冲，用以锁存地址的低8位字节。当在Flash编程时还可以作为编程脉冲输出（PROG）。
一般情况下，ALE是以晶振频率的1/6输出，可以用作外部时钟或定时目的。但也要注意，每当访问外部数据存储器时将跳过一个ALE脉冲。
·PSEN：程序存储允许时外部程序存储器的读选通信号。当AT89C52执行外部程序存储器的指令时，每个机器周期PSEN两次有效，除了当访问外部数据存储器时，PSEN将跳过两个信号。
·EA/VPP:外部访问允许。为了使单片机能够有效的传送外部数据存储器从0000H到FFFH单元的指令，EA必须同GND相连接。需要主要的是，如果加密位1被编程，复位时EA端会自动内部锁存。
当执行内部编程指令时，EA应该接到VCC端。
·XTAL1：振荡器反相放大器以及内部时钟电路的输入端。
·XTAL2：振荡器反相放大器的输出端。
3.2.2 ADC模数转换模块
(1) ADC0809主要特性
ADC0809 是采用CMOS 工艺制造的双列直插式单片8 位A/D 转换器。分辨率8 位，精度7 位，带8 个模拟量输入通道，有通道地址译码锁存器，输出带三态数据锁存器。启动信号为脉冲启动方式，最大可调节误差为±1LSB，ADC0809 内部设有时钟电路，故CLK 时钟需由外部输入，fclk 允许范围为500kHz~1MHz，典型值为640kHz。每通道的转换需66~73 个时钟脉冲，大约100~110μs。工作温度范围为-40℃~+85℃。功耗为15mW，输入电压范围为0~5V，单一+5V 电源供电。它可以接与Z80、8085、8080、8031 等CPU 相连，也可以独立使用。
(2) ADC0809 内部结构和外部引脚
ADC0809A/D 转换器，其内部结构如图3-4所示。包括一个高阻抗斩波比较器；一个带有256个电阻分压器的树状开关网络；一个逻辑控制环节和8 位逐次比较寄存器(SAR)；一个8 位三态输出缓冲器。引脚功能介绍如下：
图2. ADC0809内部结构和外部引脚图
A、 IN0~IN8：8 路输入通道的模拟量输入端，输入；
B、 2-1~2-8：8 位数字量输出端；2-1 为最低位(LSB)，2-8 为最高位(MSB)，输出，三态；
C、ALE：地址锁存控制信号，输入，上升沿有效。将地址选择信号A、B、C 锁入地址寄存器；
D、START：启动A/D 转换控制信号，输入，上升沿有效。当输入一个正脉冲，便立即启动A/D转换，同时使EOC 变为低电平；
E、 EOC：A/D 转换结束信号，输出，高电平有效。EOC 由低电平变为高电平，表明本次A/D 转换已经结束；
F、OE：输出允许控制信号，输入，高电平有效。OE 由低电平变为高电平，打开三态输出锁存器，将转换的结果输出到数据总线上；
G、VREF(-)、VREF(+)：片内D/A 转换器的参考电压输入端。VREF(-)不能为负值，VREF(+)不能高于VCC，
且1/2[VREF(-)+VREF(+)]与1/2VCC 之差不得大于0.1V；
H、CLOCK：时钟输入端。500kHz~1MHz，典型值为640kHz。
I、 A、B、C：8 路模拟开关的3 位地址选通输入端，其对应关系如表3-2 所示。
表2. 8路模拟开关地址选通输入端
ADC0809 时序图如图3所示。其中，
t WS：最小起动脉宽，典型值为100ns，最大值为200ns；
tWE：最小ALE 脉宽，典型值为100ns，最大值为200ns；
tD：模拟开关延时，典型值为1μs，最大值为2.5μs；
tC：转换时间，当fclk=640kHz 时，典型值为100μs，最大值为116μs；
tEOC：转换结束延时，最大位8 个时钟周期加2μs。
本系统采用中断连接方式，当传感器获取的信号经过放大器放大和滤波后再AD转换器进行处理。通过对其模拟通道控制线ADDA、ADDB、ADDC的设值可以对通道进行选择。将ADDA、ADDB、ADDC分别接P3.4-P3.6，只要把三位位地址写入0809中的地址锁存器，就实现了通道的选择。将ADC0809的ALE和START信号连在一起，然后将AT89C51中的P3.2作为片选信号，接ALE信号，P3.0连ADC0809的OE信号，同时将ADC的EOC转换结束信号连接AT89C51的P3.1.该模块的原理图如图3-6。
也可利用外接开关控制ADDA、ADDB、ADDC，该模块的原理图如图4，5。
图3. ADC0809 时序图
图4. 利用单片机选通控制原理图
图5. 利用外接开关选通控制原理图
3.2.3 数码管显示
本系统的显示部分采用八段数码管共阳极显示，需接上拉电阻。4. 软件设计
汇编语言是一种用文字助记符来表示机器指令的符号语言，是最接近机器码的一种语言。其主要优点是占用资源少、程序执行效率高。但是不同的CPU，其汇编语言可能有所差异，所以不易移植。
KEIL uVISION2 是众多单片机应用开发软件中优秀的软件之一，它支持众多
不同公司的MCS51 架构的芯片，它集编辑，编译，仿真等于一体，同时还支持，PLM，汇编和C 语言的程序设计，它的界面和常用的微软VC++的界面相似，界面友好，易学易用，在调试程序，软件仿真方面也有很强大的功能。因此本系统采用KEIL uVISION2进行软件的编写和调试。
4.1 主程序的设计
开始
初始化
调用AD转换子程序
调用显示子程序
图6.主程序流程图
4.2 A/D转换程序的设计
在8路模拟单片机控制程序中由P3.0，P3.1和P3.2控制A/D 转换的启动和数据的输出，用CLR P3.2，SETB P3.2和CLR P3.2指令启动A/D转换，用JNB P3.1,$等待转换结束，用CLR P3.0关闭输出,转换结果暂存在35H中。
在8路模拟外接开关控制程序中由P2.5，P2.6和P2.7控制A/D 转换的启动和数据的输出，用CLR P2.5，SETB P2.5和CLR P2.5指令启动A/D转换，用JNB P2.6,$等待转换结束，用CLR P2.7关闭输出,转换结果暂存在35H中。
4.3 数据处理程序的设计
将AD转换结果转换成BCD码并依次将百位、十位和个位分别存在30H,31H和32H中，而在8路模拟单片机控制程序中，33H则存放被选通的通道号。
4.4 显示子程序的设计
用查表的方式实现每一位数值及通道号的显示，并且将每次显示的时间控制在5毫秒以方便观察。
5.检测与仿真
5.1. 利用单片机选通8路模拟信号实现数值显示仿真
首先在程序中将ADC0809的显示通道设置为第5通道，即使用SETB P3.4, CLR P3.5, SETB P3.6这三条指令。由于PROTEUS仿真软件中没有ADC0809芯片的仿真模型因此我们用ADC0808代替。仿真结果如下：
图7.模拟信号输入端的滑动变阻器为最小时的数值显示结果
图8.模拟信号输入端的滑动变阻器为50%时的数值显示结果
图9.模拟信号输入端的滑动变阻器为最大时的数值显示结果
由仿真结果可得，该系统的最小分辨率为0.02V，最大显示数值为255（输入为5V时），模拟输入最大值为5V，可作为数字电压表使用。
5.2. 利用外接开关选通8路模拟信号实现数值显示仿真
首先将开关接地，此时选通0号通道，由于0号通道输入端接滑动变阻器，显示数值为033；再将开关接到+5V，此时选通1号通道，由于1号通道输入端接地，故显示数值为000。用PROTEUS软件仿真结果如下：
图10. 利用外接开关选通0号通道
图11. 利用外接开关选通1号通道
由仿真结果可得，在该系统中由于显示通道是由外接开关控制，故无法用单片机控制LED数码管显示通道的数值，优点是可不用修改程序而控制通道的选择。
心得体会
经过两个星期的努力，课程设计终于大告成功了。整个设计通过了软件和硬件上的调试、仿真。我想这对于自己以后的学习和工作都会有很大的帮助。在这次设计中遇到了很多实际性的问题，在实际设计中才发现，书本上理论性的东西与在实际运用中的还是有一定的出入的，所以有些问题不但要深入地理解，而且要不断地更正以前的错误思维。一切问题必须要靠自己一点一滴的解决，而在解决的过程当中你会发现自己在飞速的提升。对于单片机设计，其硬件电路是比较简单的，主要是解决程序设计中的问题，而程序设计是一个很灵活的东西，它反映了你解决问题的逻辑思维和创新能力，它才是一个设计的灵魂所在。因此在整个设计过程中大部分时间是用在程序上面的。很多子程序是可以借鉴书本上的，但怎样衔接各个子程序才是关键的问题所在，这需要对单片机的结构很熟悉。因此可以说单片机的设计是软件和硬件的结合，二者是密不可分的。
通过这次课程设计我也发现了自身存在的不足之处，虽然感觉理论上已经掌握，但在运用到实践的过程中仍有意想不到的困惑，经过一番努力才得以解决。我也充分认识到团队合作的重要性，只有分工协作才能保证整个项目的有条不絮。通过这次设计，我懂得了学习的重要性，了解到理论知识与实践相结合的重要意义，学会了坚持、耐心和努力，这将为自己今后的学习和工作做出了最好的榜样。
致谢
这次课程设计终于顺利完成了，在设计中遇到了很多问题，最后在老师的辛勤指导下，组员和其他同学的帮助，终于迎刃而解。这次，对于与我搭档的同学和指导老师表示忠心的感谢！
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班
目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明： (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)
1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸
安徽工业大学继续学院《单片机原理》期末课程设计 题目：单片机计时时钟设计与制作 专业：电气工程及其自动化 班级：14 电升 姓名：夏云飞 学号：1410102003035 指导老师：贺容波 成绩： ( 2015.12 )
目录 一、绪论 (1) 1.1单片机简介 (1) 二、硬件系统设计方案 (3) 2.1 时钟电路的设计 (3) 2.2复位电路的设计 (4) 2.3 数码显示电路的设计 (5) 2.4按键电路的设计 (7) 2.5 蜂鸣器电路的设计 (8) 2.6接线图 (9) 三、软件系统设计方案 3.1 模块化设计方案 (10) 3.2 主程序的设计 (11) 3.3 LED动态显示程序的设计 (14) 3.4 计时程序模块的设计 (17) 3.5 键盘程序的设计 (19) 3.6 蜂鸣器程序的设计 (22) 3.7整个程序 (23) 四、总结 总结与致谢 (28) 参考文献 (29) 使用说明 (29)
安徽工业大学继续教育学院《单片机原理》期末课程设计——单片机计时时钟设计与制作 一绪论 1.1单片机简介 1.1.1单片机的产生 计算机的发展经历了从电子管到大规模集成电路等几个发展阶段，随着大规模集成电路技术的发展，使计算机向性能稳定可靠、微型化、廉价方向发展，从而出现了单片微型计算机。 所谓单片微型计算机，是指将组成微型计算机的基本功能部件，如中央处理器CPU、存储器ROM和RAM、输入/输出（I/O）接口电路等集成在一块集成电路芯片上的微型计算机，简称单片机。总体来讲，单片机可以用以下“表达式”来表示：单片机=CPU+ROM+RAM+I/O+功能部件 1.1.2单片机的特点 随着现代科技的发展，单片机的集成度越来越高，CPU的位数也越来越高，已能将所有主要部件都集成在一块芯片上，使其应用模式多、范围广，并具有以下特点： ①体积小，功耗低，价格便宜，重量轻，易于产品化。 ②控制功能强，运行速度快，能针对性地解决从简单到复杂的各类控制问题，满足工业控制要求，并有很强的位处理和接口逻辑操作等多种功能。 ③抗干扰能力强，适用温度范围宽。由于许多功能部件集成在芯片内部，受外界影响小，故可靠性高。 ④虽然单片机内存储器的容量不可能很大，但存储器和I/O接口都易于扩展。 ⑤可以方便的实现多机和分布式控制。 1.1.3单片机的应用 单片机的应用具有面广量大的特点，目前它广泛的应用于国民经济各个领域，对技术改造和产品的更新起着重要作用。主要表现在以下几个方面： ①单片机在智能化仪器、仪表中的应用：由于单片机有计算机的功能，它不仅能完成测量，还既有数据处理、温度控制等功能，易于实现仪器、仪表的数字化和智能化。 ②单片机在实时控制中的应用：单片机可以用于各种不太复杂的实时控制系统中， 第1页
风景园林专业毕业设计图纸类型及内容要求 一、现状分析图 根据已掌握的全部资料，经分析、整理、归纳后，形成若干空间，对现状作综合评述。可用圆圈或抽象图型将其粗略地表示出来。如对四周道路、环境分析后，可划定出入口的范围；再如，某一方向居住区集中、人流多、四通八达，则可划为比较开放、活动内容比较多的区。 二、功能分区图根据规划设计原则和现状图分析，根据不同年龄段游人活动规划，不同兴趣爱好游人的需要，确定不同的分区，划出不同的空间，使不同的空间和区域满足不同的功能要求，并使功能与形式尽可能统一。另外，分区图可以反映不同空间、分区之间的关系。该图属于示意说明性质，可以用抽象图形或圆圈等图案予以表示。 三、总平面图(园林总体规划设计图)。包括总平面图、总立面图、剖视图、整体或重要景区局部鸟瞰透视图。 总平面图是表现规划范围内的各种造园要素(如地形、山石、水体、建筑及植物等)布局位置的水平投影图，它是反映园林工程总体设计意图的主要图纸，也是绘制其它图纸及造园施工的依据。其绘制内容与要求如下： 1．园林要素表示法 (1)地形：地形的高低变化及其分布情况通常用等高线表示。设计地形等高线用细实线绘制，总平面图中等高线可以不注高程。 (2)园林建筑：在小比例图纸中(1：1000以上)，只须用粗实线画出水平投影外轮廓线。建筑小品可不画。 (3)水体：水体一般用两条线表示，外面的一条表示水体边界线(即驳岸线)，用特粗实线绘制；里面的一条表示水面，用细实线绘制。 (4)山石：山石均采用其水平投影轮廓线概括表示，以粗实线绘出边缘轮廓，以细实线概括绘出皴纹。 (5)园路：园路用细实线画出路缘，对铺装路面也可按设计图案简略示出。 (6)植物：园林植物由于种类繁多，姿态各异，平面图中无法详尽地表达，一般采用“图例”作概括地表示，所绘图例应区分出针叶树、阔叶树；常绿树、落叶树、乔木、灌木、绿篱、花卉、草坪、水生植物等。 2.编制图例说明 图例，应在图纸中适当位置画出并注明其含义。为了使图面清晰，便于阅读，对图中的建筑应予以编号，然后再注明相应的名称。 3.标注定位尺寸或坐标网 采用坐标网格法标定工程的平面位置时，应用细实线绘出定位轴线，在其一端部绘制出直径为8mm的圆圈。定位轴线的编号横向用阿拉伯数字，从左至右顺序编号，竖向用大写拉丁字母（除I、O、Z不采用，以避免误解为1、0、3数字），从下至上顺序编写。每一网格边长可为5m、lOm、20m（也可为30-100），按需要而定。并按测量基准点的坐标，标注出纵横第一网格坐标。
摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
摘要 E市给水工程，是为了满足该区近期和远期用水量增长的需要而新建的。该工程分为两组，最终的供水设计规模为3.1万m3/d， 整个工程包括取水工程，净水工程和输配水工程三部分。其工艺流程如下： 水源取水头自流管一级泵房自动加药设备 机械搅拌澄清池普通快滤池清水池配水池 二级泵房配水管网用户 同时，本设计课题还包括：水厂占地面积，人员配备，厂内建筑物布置和管线定位等。 整个工艺流程中主要构筑物的设计时间为 机械搅拌澄清池池：1.28h 普通快滤池冲洗时间：6min 普通快滤池的滤速为：13.3m/h
目录 第一章设计水量计算 第一节最高日用水量计算 第二节设计流量确定 第二章取水工艺计算 第一节取水头部设计计算 第二节集水间设计计算 第三章泵站计算 第一节取水水泵选配及一级泵站工艺布置 第二节送水泵选配及二级泵站工艺布置 第四章净水厂工艺计算 第一节机械搅拌澄清池计算 第二节普通快滤池计算 第三节清水池计算 第四节配水池计算 第五节投药工艺及加药间计算 第六节加氯工艺及加氯间计算 第七节净水厂人员编制及辅助建筑物使用面积计算第八节检测仪表
第一章 设计水量计算 第一节 最高日用水量计算 一、各项用水量计算 1、 综合生活用水量1Q 1Q d m d l N q f 33411108.81.1.200104?=???=??=人 m d l N q f Q 344111/10408.11.1.200104.6?=???=??=人 2、 工业企业生产用水量2Q ()()d m m d n N q Q d m m d n N q Q 343222/3432221076.11.180********.11.11001201?=??=-??=?=??=-??=万元万元万元 3、 未预见水量和管网漏失水量3Q ()d m Q Q Q 34213104.02.0?=+= 4、 消防用水量x Q d m s l N q Q x x X 3410432.0252?=?=?= 二、最高日用水量d Q m Q Q Q Q d 34321106.2?=++= 由于总用水量较小和消防水量相差不大则d m d m Q d 3434101.310072.3?≈?= d m Q d 34/104?= 第二节 设计流量确定 一、确定设计流量 1、 取水构筑物、一级泵站、原水输水管、水处理构筑物设计流量 s l d m T Q a Q s l d m T Q a Q d I d I 11.4863600 2410405.173.376360024101.305.134//34=???=?==???=?= 2、二级泵站设计流量
中式家具CAD图块22张 电脑图块8款（CAD） 蓝天大酒店施工图纸（设计） 某川菜馆装修施工图-全套34张图 三层别墅建筑施工图纸 ***银行大楼建筑图纸（设计） ***5层办公楼电气设计施工图 装饰工程绘图CAD常用图块 两层别墅的设计图纸 幕墙防雷节点图（CAD） 仿古办公楼建筑施工图纸 办公楼建筑全套施工图纸 办公楼建筑施工图纸 MQ-1住宅区1号楼施工图纸 六层住宅建筑施工图纸 五层厂房建筑施工图纸 香格里拉别墅建筑施工图纸全套 综合办公楼建筑施工图纸 现代别墅建筑设计方案 深圳经典独立别墅施工图纸 水岸豪宝石A型别墅施工图 ***办公楼建筑施工图纸 **别墅建筑结构施工图纸(全套) ***公安局建筑施工图纸+结构图纸+效果图 7套小区会所建筑施工图纸 豪华欧式别墅施工图纸(全套) 乡村别墅建筑方案及效果图 中国古典别墅建筑施工图纸 两套别墅方案图纸(附带效果图) 完整的一套别墅建筑结构施工图纸 一款农村别墅设计图纸 经典别墅CAD设计图纸 沿街商住楼设计图纸 ***底商多层框架结构住宅楼建筑施工图纸 广州市设计院设计文件(全套结构图) 坡地多层住宅建施图纸 商品房住宅建筑结构施工图纸 农村小康住宅楼建筑施工图纸(全套) 住宅楼六层建筑施工图纸 三层高档别墅设计图纸 万科高层住宅楼建筑施工图纸 全套私人建筑设计图纸 ***小区多层住宅楼施工图纸(全套) ***办公楼全套施工图纸(设计说明、建筑、结构、水电)
别墅建筑施工图纸(附效果图) 别墅建施图纸(全套) 框架结构办公8层设计图纸 独栋别墅3层建筑结构工程施工图纸(全套) 青岛景苑工程建筑六号楼施工图纸 ***学校学生公寓楼建筑施工图纸(全套) ***商品房施工图纸 ***住宅小区1号楼施工图纸(全套) 套房设计施工图纸 ***商住楼施工图带效果图(全套) 重庆市***高层建筑施工图纸(全套) 住宅楼平面施工图纸 住宅楼多层建筑施工图纸 现浇空心楼板高层图纸(全套) 别墅结构图纸和建施图纸 现代风格高层酒店设计方案cad图纸附带效果图中国银行建筑施工图纸-贝聿明 汇景酒店施工图纸(全套) ***商业中心综合楼图纸 ***办公楼设计方案附带效果图 住宅建筑施工图( 全套) 综合性写字楼建筑设计图纸(全套CAD) ***办公用房及仓库建筑图纸(全套) 扬州大学教学楼方案图（附带效果图） 小型体育馆施工图纸(全套) 多层别墅建筑施工图纸（四套） 豪华别墅施工图纸（全套） 别墅图纸、效果图、3DMAX模型 千万豪华别墅图纸（全套） 三层别墅扩出图纸（带结构.模型） 别墅施工图纸（三套） 高层住宅施工图纸（全套） 小型多层别墅建筑施工图纸 重庆市***小学教职工宿舍楼施工图纸（设计）沿街多层商住楼立面方案扩初设计图纸 意大利式独立别墅设计图纸
毕业设计图纸 篇一：本科毕业设计图纸要求--2013 图纸要求：A3号或A2号。 设计要求：设计说明书每人按照自己水量进行设计计算，鼓励采用各种不同形式，在设计稿纸绘制草图。图纸初绘后，经指导老师检查后，再修改，再检查修改完，再上交。图纸标题栏，图例，说明，线型，线宽，尺寸标注，比例尺，文字等等不要搞错。图纸最后折叠把标题栏折出，标题栏包括图名，比例尺，班级，姓名，学号，指导，日期，成绩等等。 所有未尽事宜，在每日设计指导，答疑时解决。 绘图步骤： 1）根据设计计算，绘制草图； 2）根据图幅，制定比例尺并设置图形界限，绘制图形框； 3）绘制构筑物的轮廓； 4）绘制管道； 5）绘制附属设施； 6）进行文字说明； 7）进行尺寸标注及文字标注 8)加入其它标识：图框、会签栏、标题栏、比例尺、图名线、剖
线、填充、截断线、对称线、风向玫瑰图、指北针和地面线等等。 绘图要求： 1）图框、内框、图纸标题栏、会签栏见设计制图标准。 2）线宽见设计制图标准 管道b图名线、剖线b 构筑物0.5b 其它0.25 b b可取0.8mm. 3）常见比例尺见设计制图标准 4）标高，管径说明见设计制图标准，标高三角高3.5mm 5）字体高3.5 mm.，图名高5 mm 6）剖线见设计制图标准 7）填充见设计制图标准 8）截断线、对称线、和地面线见设计制图标准 9）引出线见设计制图标准，采用45度 10）剖面线填充见设计制图标准 篇二：毕业设计图纸相关标准 毕业设计图纸相关标准 一、图纸幅面大小及图框格式 按国家标准规定的图纸幅面大小及格式，图纸均留装订边，具体尺寸及图框格式如图1和表1所示。 图1 表1
液压机械手设计毕业设计 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
一、引言 1.1机械 液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成，即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵，他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成，组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态，环境不仅由机和条件决定，而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态）间的差别，必须用适当的程序语言来描述，并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机，接收来自传感器的信号，对其进行数据处理，并按照预存信息，即机器人的状态及环境情况等，生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。
毕业设计(论 文) 天津市XX 小区2号楼施工图 预算 优秀论文 审核通过 未经允许 切勿外传
学号： 姓名：李树祥 专业：土木工程 系别：土木工程系 指导教师：常生福高级工程师 二〇一三年六月
摘要 施工图预算作为建筑工程造价的重要依据，是招标、投标、签订施工合同、工程施工管理和工程竣工决算的重要文件，根据具体工程采取科学合理的方法编制施工图预算，对确保工程造价的准确度具有十分重要的意义。本文旨在对施工图预算的内容和编制方法进行研究。研究过程中，通过熟悉图纸、图集、定额，了解工程的基本情况，根据工程量计算规则，按基础工程、士石方工程、混凝土工程、门窗工程、砌筑工程顺序计算建筑部分工程量，按先地面、天棚，后墙面顺序计算装饰部分工程量，套定额得出总造价并复核结果是否有误。施工图预算计算和编制时，服从道理，不固执己见，保证“量”与“价”的准确合理。通过研究施工图预算编制方法，能让我们更好的应对不同的工程造价预算，不断提高预算编制质量，综合方法的优缺点，在不同的工程条件下选择出最适宜的编制方法。一般土建工程施工图预算编制常用工料单价法，装饰工程施工图预算常用综合单价法。从施工图预算最基本的两种编制方法出发，分析两者的优缺点，综合最基本的理论知识、造价公式等，在面对不同工程时选择最优的预算编制方法。 本设计是依据一套二层建筑的施工图纸，按照施工图预算书编制的程序，遵工程量计算规则，以天津2008定额说明为编制依据，而编制出来的一套工程预算书。在编制过程中，笔者详尽计算了各单位工程量，各分部分项工程都严格遵循定额中工程量计算规则，并查阅了大量相关书籍。最后对设计结果进行了汇总和分析，根据整个设计过程中的心得，形成了设计说明书工程预算书的编制是这次设计的重
理工学院毕业设计(论文)开题报告 题目：铣床自动上下料点位控制机械手的设计 学生姓名：韩抟彬学号： 10L0551370 专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：陈继荣 2014年3月31日
毕业设计开题报告 摘要； 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 1．课题研究的目的和意义 1.1本课题的意义 机械手又名工业机器人，是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部分。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的
毕业设计 教学楼设计计算书 题目: XX大学土木工程学院教学楼设计 院系名称：土木工程学院专业班级：土木工程******班 学生：学号：20********* 指导教师：********* 教师职称：教授 20**年**月**日 目录 摘要 (3)
1 建筑设计理念及设计依据............................................................................................ 错误!未定义书签。 1.1设计理念............................................................................................................... 错误!未定义书签。 1.2工程概况 .............................................................................................................. 错误!未定义书签。 1.3设计依据............................................................................................................... 错误!未定义书签。 2 建筑设计.................................................................................................................... 错误!未定义书签。 2.1平面设计 (5) 2.2立面设计.............................................................................................................. 错误!未定义书签。 2.3建筑剖面设计....................................................................................................... 错误!未定义书签。 2.4其它部分详细做法和说明 (7) 3 截面尺寸初步估计 (8) 3.1柱截面设计 (8) 3.2梁的截面设计 (9) 4 框架侧移刚度的计算 .................................................................................................. 错误!未定义书签。 4.1横梁线刚度I 的计算 ............................................................................................ 错误!未定义书签。 B 的计算 ............................................................................................... 错误!未定义书签。 4.2柱线刚度I C 4.3各层横向侧移刚度计算 ......................................................................................... 错误!未定义书签。 5 竖向荷载及其力计算 .................................................................................................. 错误!未定义书签。 5.1计算单元的选择确定 ............................................................................................. 错误!未定义书签。 5.2竖向荷载统计 ....................................................................................................... 错误!未定义书签。 5.3竖向荷载力计算.................................................................................................... 错误!未定义书签。 5.2重力荷载代表值计算及荷载汇总........................................................................... 错误!未定义书签。 6 水平荷载计算............................................................................................................. 错误!未定义书签。 6.1风荷载计算 ........................................................................................................... 错误!未定义书签。 6.2地震荷载计算....................................................................................................... 错误!未定义书签。7框架的力组合.............................................................................................................. 错误!未定义书签。 7.1梁柱的力组合 ....................................................................................................... 错误!未定义书签。 7.2柱端弯矩设计值的调整......................................................................................... 错误!未定义书签。 8 截面设计.................................................................................................................... 错误!未定义书签。 8.1框架梁截面设计 .................................................................................................... 错误!未定义书签。 8.2框架柱截面设计.................................................................................................... 错误!未定义书签。
毕业设计（论文）说明书 设计题目：送料机械手 系部：机械工程系 专业：机电一体化 班级： 08机电（1）班 姓名：何沙沙学号： G082308 指导教师：黄晓萍 年月
目录 摘要 (1) 第一章机械手设计任务书 (1) 1.1毕业设计目的 (1) 1.2本课题的内容和要求 (2) 第二章机身机座的结构设计 (4) 2.1电机的选择 (4) 2.2减速器的选择 (6) 2.3螺柱的设计与校核 (6) 第三章液压系统原理设计及草图 (7) 3.1手部抓取缸 (7) 3.2腕部摆动液压回路 (8) 3.3小臂伸缩缸液压回路 (10) 3.4总体系统图 (11) 第四章抓取机构............................................................................ (12) 4.1手部设计计算 (12) 4.2 腕部设计计算 (15) 4.3臂伸缩机构设计 (17) 第五章机械手的定位与平稳性 (20) 5.1常用的定位方式 (20) 5.2影响平稳性和定位精度的因素 (20) 5.3机械手运动的缓冲装置 (21) 第六章机械手的控制 (22) 第七章机械手的组成与分类 (23) 7.1机械手组成 (23) 7.2机械手分类 (24) 参考资料 (26)
送料机械手设计 摘要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 第一章机械手设计任务书 1.1毕业设计目的 毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。 其主要目的： 一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力， 拓宽和深化学生的知识。 二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的 一般程序规范和方法。
目录 摘要 --------------------------------------------------------------------- 2 Abstract ----------------------------------------------------------------- 3 引言 --------------------------------------------------------------------- 4 1液压系统的原理、组成与结构---------------------------------------------- 6 1.1液压系统的原理------------------------------------------------------ 6 1.2液压系统的组成与结构 ------------------------------------------------------------------------------------------ 6 2液压传动的优缺点与应用-------------------------------------------------- 8 2.1液压系统的优缺点 ------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 2.2液压传动的应用 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3设计要求--------------------------------------------------------------- 11 3.1设计任务 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3.2设计工作点 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4液压系统分析----------------------------------------------------------- 12 4.1运动分析 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 4.2负载计算 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 4.3负载循环图和速度循环图 ------------------------------------------------------------------------------------ 13 4.4液压系统主要参数的确定 ------------------------------------------------------------------------------------ 13 5拟定液压系统原理图----------------------------------------------------- 15 5.1工作缸 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 15 5.2夹紧缸 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 15 5.3换向方式确定------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 5.4调速、卸荷的选择 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 15 5.5控制方式的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 5.6夹紧回路的确定 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 5.7液压泵型式的选择--------------------------------------------------- 16 5.8拟定系统原理图 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 17 6液压系统的计算--------------------------------------------------------- 18 6.1 验算系统压力损失 ---------------------------------------------------------------------------------------------- 18 6.2验算油液温升------------------------------------------------------------------------------------------------------- 19 7液压元件的选择--------------------------------------------------------- 20 7.1液压泵 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 20 7.2阀类元件及辅助元件-------------------------------------------------------------------------------------------- 21 7.3油管---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 22 7.4油箱---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 22 7.5密封件的选择------------------------------------------------------------------------------------------------------- 22结论 -------------------------------------------------------------------- 24 致谢 -------------------------------------------------------------------- 25 参考文献 ---------------------------------------------------------------- 26